转向辅助控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术在确保控制的即效性的同时缓和因随着跟踪转向控制而本车辆摇晃所导致的驾驶员的不舒适感。本发明专利技术的转向辅助控制装置具备：位置偏差计算部，基于利用传感器检测到的检测信号计算本车辆与前行车辆的横向位置偏差；相对横摆角计算部，计算作为本车辆的行进方向与前行车辆的行进方向所成的角度的相对横摆角；目标值计算部，基于横向位置偏差和相对横摆角，计算针对转向的控制目标值；以及转向驱动部，基于控制目标值驱动转向机构。

Steering auxiliary control device

The invention reduces the driver's discomfort caused by the shaking of the vehicle as a result of the following steering control, while ensuring the immediate effectiveness of the control. The steering assist control apparatus of the present invention includes: calculating the position deviation of horizontal position deviation calculation of the vehicle and on vehicle detection signal is detected by a sensor that based on; the relative yaw angle calculation part, the direction of travel of the vehicle is calculated as the direction of the vehicle in front of the angle formed by the relative yaw angle; target value calculation unit, based on lateral position deviation and relative yaw angle calculation for steering control target value; and the steering driving part driving steering mechanism based on control target value.

【技术实现步骤摘要】
转向辅助控制装置
本专利技术涉及针对搭载于车辆的转向辅助控制装置的

技术介绍
作为转向辅助的功能，例如已知有使本车辆的横向位置对行驶车道的中央和/或前行车辆等预定的跟踪对象进行跟踪的跟踪转向控制功能。在跟踪转向控制中，例如通过拍摄本车辆的前方的照相机等传感器，或者车车间通信等来检测前行车辆等的转向跟踪对象的位置，计算该对象的位置与本车辆的横向的位置偏差，基于该位置偏差计算对于转向的控制目标值，基于该控制目标值驱动转向机构。在跟踪转向控制中，如果前行车辆蛇行，则本车辆跟踪该蛇行而导致车辆摇晃。这样的本车辆的摇晃会给驾驶员带来不舒适感。因此，例如在下述专利文献1中，着眼于本车辆与前行车辆的横向位置偏差的经时变化，特别是变化的周期，并对应于该周期来调整控制增益，由此抑制对前行车辆的蛇行的跟踪。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-20896号公报
技术实现思路
技术问题然而，像上述专利文献1那样，为了求出横向位置偏差的变化周期，需要在一定程度的时间之内存储横向位置偏差的值，因此在控制增益得到调整为止需要花费时间。即，在前行车辆开始蛇行之后，到开始抑制对该蛇行的跟踪为止，需要花费时间，欠缺控制的即效性。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，目的在于在确保控制的即效性的同时缓和因随着跟踪转向控制而本车辆摇晃所导致的给驾驶员带来的不舒适感。技术方案本专利技术的转向辅助控制装置具备：位置偏差计算部，基于利用传感器检测到的检测信号计算本车辆与前行车辆的横向位置偏差；相对横摆角计算部，计算作为上述本车辆的行进方向与上述前行车辆的行进方向所成的角度的相对横摆角；目标值计算部，基于上述横向位置偏差和上述相对横摆角，计算针对转向的控制目标值；以及转向驱动部，基于上述控制目标值驱动转向机构。根据上述构成，能够基于本车辆与前行车辆的行进方向之差的产生情况，以抑制对于前行车辆的蛇行的跟踪的方式计算控制目标值。此时，由于相对横摆角的计算不像计算横向位置偏差的变化周期的情况那样在算出为止需要花费长时间，所以可以使从前行车辆开始蛇行之后到开始进行对该蛇行的跟踪抑制止的时间变得较短，从而能够抑制失去控制的即效性。在上述的本专利技术的转向辅助控制装置中，上述目标值计算部优选为以上述相对横摆角的极性反转为契机，以使转向的控制量变小的方式计算上述控制目标值。在相对横摆角极性反转的情况下，预测到前行车辆的横向位置将之后会移动到当前的本车辆的横向位置。因此，减小转向的控制量，抑制被预测为不需要跟踪前行车辆。在上述的本专利技术的转向辅助控制装置中，优选上述目标值计算部优选为以随着上述相对横摆角的绝对值的大小越大而使上述控制量越小的方式计算上述控制目标值。由于相对横摆角越大的情况下横向位置偏差的变化速度越变大，所以如果想要跟踪前行车辆，则本车辆的转向角变化速度也变大，驾驶员的不舒适感会增大。因此，通过根据相对横摆角的绝对值的大小而减小控制量，从而能够提高驾驶员的不舒适感的缓和效果。在上述的本专利技术的转向辅助控制装置中，上述目标值计算部优选为以上述相对横摆角的极性反转周期越短则越使上述控制量变小的方式计算上述控制目标值。相对横摆角的极性反转周期越短，则因对前行车辆的跟踪而给驾驶员带来的不舒适感越大。因此，减小控制量而抑制对于蛇行的跟踪。在上述的本专利技术的转向辅助控制装置中，上述目标值计算部优选为以随着上述相对横摆角在极性反转后维持同极性的时间长度变长而缓和使上述控制量变小的程度的方式计算上述控制目标值。由此，能够抑制对于前行车辆的蛇行的跟踪，并且能够抑制对于前行车辆的跟踪性能的降低。在上述的本专利技术的转向辅助控制装置中，上述目标值计算部优选为在上述相对横摆角的极性判定中使用死区(deadzone)。由此，能够防止振荡(hunting)。专利技术效果根据本专利技术，能够在确保控制的即效性的同时缓和因随着跟踪转向控制而本车辆摇晃所导致的驾驶员的不舒适感。附图说明图1是表示作为实施方式的包括转向辅助控制装置的车载系统的主要部分的框图。图2是对本车辆与前行车辆的横向位置偏差进行说明的说明图。图3是示意性地表示本车辆与前行车辆之间的横向位置偏差以及相对横摆角的图。图4是对相对横摆角的极性进行说明的说明图。图5是对基于本车辆和前行车辆的对车道横摆角求出相对横摆角的方法进行说明的说明图。图6是以前行车速、横向位置偏差速度的各矢量表示以本车辆位置为基准的前行车辆的行为的图。图7是表示用于基于相对横摆角的极性变化情况设定减幅系数的处理的流程图。图8是示意性地表示执行跟踪转向控制时中的相对横摆角的变化例(图8A)和与该变化例对应而通过图7中说明的处理算出的减幅系数的变化(图8B)的图。图9是相对横摆角的极性判定处理的流程图。图10是对作为变形例的蛇行跟踪抑制方法进行说明的说明图。符号说明1：车载系统10：拍摄单元11L、11R：拍摄部12：图像处理部13：驾驶辅助控制部15：车速传感器16：横摆率传感器17：转向角传感器18：车车间通信部19：方位传感器21：转向ECU22：显示部23：发声部SD：操作信息30：转向机构32：转向轴33：转向柱34：方向盘35：小齿轮轴36：转向齿轮箱37：齿条轴38：连杆39：前转向节40L、40R：左右轮41：辅助传动机构42：电动机具体实施方式＜1.转向辅助控制装置的构成＞以下，参照附图说明实施方式。图1表示包括作为实施方式的转向辅助控制装置的车载系统1的主要部分。本实施方式的转向辅助控制装置构成为至少具有拍摄单元10和转向ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)21。在图1中，示出作为被该转向辅助控制装置执行转向辅助控制的对象的转向机构30，另外，作为转向辅助控制中使用的传感器类，示出车速传感器15、横摆率传感器16以及转向角传感器17。此外，作为转向辅助控制的关联部位，示出显示部22、发声部23。另外，在图1中，示出用于进行本车辆与其他车辆之间的车车间通信的车车间通信部18、以及用于检测本车辆行进的方位(方向)的方位传感器19。拍摄单元10具备：在本车辆中被设置为能够拍摄行进方向(前方)的拍摄部11L、拍摄部11R、图像处理部12以及驾驶辅助控制部13。在拍摄单元10连接有检测本车辆的车速作为本车速v的车速传感器15、检测横摆率的横摆率传感器16以及检测转向角的转向角传感器17，图像处理部12、驾驶辅助控制部13被设置成能够输入由这些传感器检测到的检测信号。拍摄部11L、11R以能够利用所谓的立体法进行测距的方式，例如在本车辆的挡风玻璃的上部附近，在车宽方向上隔开预定间隔而配置。拍摄部11L、11R的光轴平行，且焦距分别为相同的值。另外，帧周期同步，且帧率也一致。拍摄元件的像素数例如为水平方向1280像素左右×垂直方向960像素左右。对由拍摄部11L、11R的各拍摄元件得到的电信号(拍摄图像信号)分别进行A/D变换，从而成为利用像素单元表示基于预定等级的亮度值的数字图像信号(拍摄图像数据)。拍摄图像数据例如为彩色图像数据，因此，每1个像素得到R(红)、G(绿)、B(蓝)共3个数据(亮度值)。亮度值的等级例如为256级。图像处理部12由具备例如CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)，R本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向辅助控制装置，其特征在于，具备：位置偏差计算部，基于利用传感器检测到的检测信号计算本车辆与前行车辆的横向位置偏差；相对横摆角计算部，计算作为所述本车辆的行进方向与所述前行车辆的行进方向所成的角度的相对横摆角；目标值计算部，基于所述横向位置偏差和所述相对横摆角，计算针对转向的控制目标值；以及转向驱动部，基于所述控制目标值驱动转向机构。

【技术特征摘要】
2015.09.25 JP 2015-1887731.一种转向辅助控制装置，其特征在于，具备：位置偏差计算部，基于利用传感器检测到的检测信号计算本车辆与前行车辆的横向位置偏差；相对横摆角计算部，计算作为所述本车辆的行进方向与所述前行车辆的行进方向所成的角度的相对横摆角；目标值计算部，基于所述横向位置偏差和所述相对横摆角，计算针对转向的控制目标值；以及转向驱动部，基于所述控制目标值驱动转向机构。2.根据权利要求1所述的转向辅助控制装置，其特征在于，所述目标值计算部以所述相对横摆角的极性反转为契机，以使转向的控制量变小的方式计算所述控制目标值。3.根据权利要求1所述的转向辅助控制装置，其特征在于，所述目标值计算部以随着所述相对横摆角的绝对值的大小越大而使所述控制量越小的方式计算所述控制目标值。4.根据权利要求2所述的转向辅助控制装置，其特征在于，所述目标值计算部以随着所述相对横摆角的绝对值的大小越大而使所述控制量越小的方式计算所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：久保贵嗣，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP