电动助力转向装置制造方法及图纸
Electric Power Steering
The invention provides an electric power steering device, which can keep the steering wheel in real time, at low speed steering by reducing the noise caused by uncoordinated feeling, also can realize smooth steering phase lag in high speed steering. The invention of the electric power steering device has at least based on steering torque to calculate the torque control unit, current command value and control system, through the current command value based on the drive motor for auxiliary control of the steering system, the motor angular velocity calculation unit, motor angular acceleration calculation unit and stability compensation unit. Among them, the motor angular velocity calculation unit to calculate the rotation angle of the motor based on the motor angular velocity, angular acceleration of motor unit motor angular velocity is computed on the basis of a motor angular acceleration, stability compensation unit based on the motor angular velocity and angular acceleration of the motor (according to the need for additional speed) to calculate the compensation and compensation for the steering torque current command value, and, by compensating with the steering torque to the steering torque compensation The current command value is compensated by compensating the current command value.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动助力转向装置
本专利技术涉及一种对车辆的转向系统施加由电动机产生的转向辅助力的电动助力转向装置，特别是涉及一种高性能的电动助力转向装置，其为了在低速转向时减少因噪音造成的不协调的感觉，并且在高速转向时实现没有相位滞后的平滑的转向，通过基于电动机角速度或者基于电动机角速度以及车速来变更滤波器单元的截止频率，从而减少了微小振动并且还提高了转向感觉。
技术介绍
电动助力转向装置(EPS)利用电动机的旋转力对车辆的转向系统施加转向辅助力(辅助力)，其将电动机的驱动力经由减速装置通过诸如齿轮或传送皮带之类的传送机构作为转向辅助力施加给转向轴或齿条轴。为了准确地产生转向辅助力的扭矩，这样的现有的电动助力转向装置进行电动机电流的反馈控制。反馈控制调整电动机外加电压，以便使转向辅助指令值(电流指令值)与电动机电流检测值之间的差变小，电动机外加电压的调整通常通过调整PWM(脉冲宽度调制)控制的占空比(dutyratio)来进行。参照图1对电动助力转向装置的一般结构进行说明。如图1所示，转向盘(方向盘)1的柱轴(转向轴或方向盘轴)2经过减速齿轮3、万向节4a和4b、齿轮齿条机构5...
【技术保护点】
一种电动助力转向装置，其具有至少基于转向扭矩来运算出电流指令值的扭矩控制单元，并且，通过基于所述电流指令值的电流控制系统来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：具备电动机角速度运算单元、电动机角加速度运算单元和稳定性补偿单元，所述电动机角速度运算单元基于电动机旋转角度来运算出电动机角速度ω，所述电动机角加速度运算单元基于所述电动机角速度ω来运算出电动机角加速度α，所述稳定性补偿单元基于所述电动机角速度ω以及所述电动机角加速度α来运算出补偿用转向扭矩以及补偿用电流指令值，通过所述补偿用转向扭矩来补偿所述转向扭矩，通过所述补偿用电流指令值来补偿所述电流指令值。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.19 JP 2014-234638;2015.03.04 JP 2015-042021.一种电动助力转向装置，其具有至少基于转向扭矩来运算出电流指令值的扭矩控制单元，并且，通过基于所述电流指令值的电流控制系统来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：具备电动机角速度运算单元、电动机角加速度运算单元和稳定性补偿单元，所述电动机角速度运算单元基于电动机旋转角度来运算出电动机角速度ω，所述电动机角加速度运算单元基于所述电动机角速度ω来运算出电动机角加速度α，所述稳定性补偿单元基于所述电动机角速度ω以及所述电动机角加速度α来运算出补偿用转向扭矩以及补偿用电流指令值，通过所述补偿用转向扭矩来补偿所述转向扭矩，通过所述补偿用电流指令值来补偿所述电流指令值。2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述稳定性补偿单元由第一截止频率可变单元、第一滤波器单元、第二截止频率可变单元和第二滤波器单元构成，所述第一截止频率可变单元基于所述电动机角速度ω来设定截止频率fc1，所述第一滤波器单元根据所述截止频率fc1对所述电动机角加速度α进行滤波处理，所述第二截止频率可变单元基于所述电动机角速度ω来设定截止频率fc2，所述第二滤波器单元根据所述截止频率fc2对所述电动机角加速度α进行滤波处理。3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一截止频率可变单元具有这样的截止频率特性，即，当所述电动机角速度ω等于或小于电动机角速度ω1的时候，所述截止频率fc1为一定值，当所述电动机角速度ω超过所述电动机角速度ω1的时候，所述截止频率fc1线性或非线性地增加，所述第二截止频率可变单元具有这样的截止频率特性，即，当所述电动机角速度ω等于或小于电动机角速度ω2(＞所述电动机角速度ω1)的时候，所述截止频率fc2为一定值，当所述电动机角速度ω超过所述电动机角速度ω2的时候，所述截止频率fc2线性或非线性地增加。4.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一截止频率可变单元具有这样的截止频率特性，即，当所述电动机角速度ω等于或小于电动机角速度ω10的时候，所述截止频率fc1线性地增加，当所述电动机角速度ω超过所述电动机角速度ω10的时候，所述截止频率fc1线性或非线性地增加，所述第二截止频率可变单元具有这样的截止频率特性，即，当所述电动机角速度ω等于或小于电动机角速度ω11(＞所述电动机角速度ω10)的时候，所述截止频率fc2线性地增加，当所述电动机角速度ω超过所述电动机角速度ω11的时候，所述截止频率fc2线性或非线性地增加。5.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：在运算所述补偿用转向扭矩以及所述补偿用电流指令值的时候，还使用车速Vel，并且，在设定所述截止频率fc1以及fc2的时候，分别使用所述电动机角速度ω以及所述车速Vel。6.根据权利要求5所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一截止频率可变单元将通过对基于示出了所述电动机角速度ω与频率之间的关系的角速度对应图求出的频率fc11和基于示出了所述车速Vel与频率之间的关系的车速对应图求出的频率fcv11进行算术平均而得到的频率作为所述截止频率fc1，所述第二截止频率可变单元将通过对基于示出了所述电动机角速度ω与频率之间的关系的角速度对应图求出的频率fc21和基于示出了所述车速Vel与频率之间的关系的车速对应图求出的频率fcv21进行算术平均而得到的频率作为所述截止频率fc2。7.根据权利要求6所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一截止频率可变单元的角速度对应图具有这样的频率特性，即，当所述电动机角速度ω等于或小于电动机角速度ω21的时候，所述频率fc11为一定值，当所述电动机角速度ω超过所述电动机角速度ω21的时候，所述频率fc11线性或非线性地增加，所述第二截止频率可变单元的角速度对应图具有这样的频率特性，即，当所述电动机角速度ω等于或小于电动机角速度ω22(＞所述电动机角速度ω21)的时候，所述频率fc21为一定值，当所述电动机角速度ω超过所述电动机角速度ω22的时候，所述频率fc21线性或非线性地增加。8.根据权利要求6所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一截止频率可变单元的角速度对应图具有这样的频率特性，即，当...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉田圭太，今村洋介，前田将宏，
申请(专利权)人：日本精工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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