电动助力转向控制装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种电动助力转向控制方法及装置。特别地涉及一种在仅使用电机扭矩来调整车辆转向的情况下当输入驾驶员的转向扭矩时根据驾驶员的转向扭矩来调整电机扭矩的方法。所述装置包括：自动转向模式控制单元，用于在接收自动转向扭矩信息或自动转向角信息时控制产生一转向电机扭矩，其中所述转向电机扭矩与使车辆以自动转向模式行驶的自动转向扭矩信息或自动转向角信息相应；自动转向模式解除判断单元，用于当检测到根据驾驶员的方向盘操作所产生的转向扭矩信息或转向角信息时，判断是否解除自动转向模式；自动转向模式解除单元，用于通过使用转向角信息来确定应用于自动转向模式的转向电机扭矩的解除时间，所述转向角信息是当判定解除自动转向模式时根据驾驶员的方向盘操作所产生的。

Electric power assisted steering control device and method

The invention relates to an electric power assisted steering control method and device. In particular, a method of adjusting motor torque according to the steering torque of a driver when the steering torque of an input driver is adjusted in the case that only the motor torque is used to adjust the steering of the vehicle. The device comprises a steering control unit for automatic mode, automatic steering torque information or automatic steering angle control information to produce a steering motor torque at the receiver, wherein the steering motor torque and the vehicle to the automatic steering automatic steering torque information or automatic steering angle information of the corresponding driving mode; automatic steering mode release judging unit. For when the detected according to the generated driver's operation of the steering torque information or steering angle information, to determine whether the lifting of automatic steering mode; automatic steering mode release unit for steering angle by using the information to determine the application in automatic steering mode of the steering motor torque of the lifting time, the steering angle information when determine the lift automatic steering mode according to the driver's steering wheel produced by operation.

【技术实现步骤摘要】
电动助力转向控制装置及方法
本专利技术涉及一种电动助力转向控制方法及装置。尤其特别地，本专利技术涉及一种在仅使用电机扭矩来调整车辆转向的情况下当输入驾驶员的转向扭矩时根据驾驶员的转向扭矩来调整电机扭矩的方法。
技术介绍
通常，车辆的转向装置是用于使驾驶员能够根据其意愿改变车辆的行进方向，并且通过任意改变车辆转向轮的旋转中心以辅助驾驶员沿期望方向行驶车辆。目前的动力辅助转向装置按以下方式辅助转向动力：当车辆高速行驶时，方向盘的操作较重，当车辆低速行驶时，方向盘的操作较轻。像这样不同类型的动力辅助转向装置是可获得的，并且通过使用电机辅助转向力的电动助力转向装置被广泛使用。电动助力转向装置通过控制用于提供给一转向电机的电流来确定辅助转向力的大小。同时，已经积极开展了最大限度减小对驾驶员干预的自动驾驶技术的研究。例如，已经研究了最大限度减小驾驶员对车速控制的干预的巡航控制系统，以及已经开发了通过最大限度减小驾驶员对转向的干预而使车辆自动转向的技术。此外，对于无人驾驶车辆的研究或排除驾驶员所有干预的自动驾驶技术也正在进行中。然而，即使最大限度减小驾驶员对车速或转向的干预，但是，由于对紧急情况或交规限制的响应而发生干预，因此，需要通过驾驶员的干预来保持车辆的运动受到控制。在这种情况下，控制技术需要防止在驾驶员干预发生时车辆运动的非均匀性或模糊性。
技术实现思路
基于上述
技术介绍
，本专利技术的一实施例提供一种方法和装置，其用于当一以自动转向模式行驶的车辆内产生驾驶员的转向扭矩时，防止扭矩突然变化。另外，本专利技术的一实施例提供一种方法和装置，用于当一以自动转向模式行驶的车辆内产生驾驶员的转向扭矩时，在紧急情况下稳定地控制车辆的运动，同时最小化因扭矩突然变化而产生的非均匀性。为解决上述问题而设计的实施例提供了一种电动助力转向控制装置，所述装置包括：一自动转向模式控制单元，其被配置为在接收到自动转向扭矩信息或自动转向角信息时控制产生一转向电机扭矩，其中，所述转向电机扭矩与使车辆以自动转向模式行驶的自动转向扭矩信息或自动转向角信息相对应；一自动转向模式解除判断单元，其被配置为当检测到根据驾驶员的方向盘操作所产生的转向扭矩信息或转向角信息时，判断是否解除自动转向模式；以及一自动转向模式解除单元，其被配置为通过使用转向角信息来确定应用于自动转向模式的转向电机扭矩的解除时间，其中，所述转向角信息是当判定解除自动转向模式时根据驾驶员的方向盘操作所产生的。另外，本专利技术的一实施例提供一种电动助力转向控制方法，所述方法包括：控制一自动转向模式，其用于在接收到自动转向扭矩信息或自动转向角信息时控制产生一转向电机扭矩，其中，所述转向电机扭矩与使车辆以自动转向模式行驶的自动转向扭矩信息或自动转向角信息相对应；判断一自动转向模式的解除，其用于当检测到根据驾驶员的方向盘操作所产生的转向扭矩信息或转向角信息时，判断是否解除自动转向模式；以及解除一自动转向模式，其用于通过使用转向角信息来确定应用于自动转向模式的转向电机扭矩的解除时间，其中，所述转向角信息是当判定解除自动转向模式时根据驾驶员的方向盘操作所产生的。本专利技术上述实施例提供的技术效果为：当一以自动转向模式行驶的车辆内产生驾驶员的转向扭矩时，防止扭矩突然变化。另外，本专利技术的一实施例提供的技术效果为：当一以自动转向模式行驶的车辆内产生驾驶员的转向扭矩时，在紧急情况下稳定地控制车辆的运动，同时最大限度减小因扭矩突然变化所产生的非均匀性。附图说明结合参考以下的附图和详细说明将更好地理解本专利技术的上述和其他的目的、特性和优势，其中：图1是示出根据本专利技术一实施例的电动助力转向装置的配置框图；图2是阐明根据本专利技术一实施例的自动转向模式的示意图；图3是示出根据本专利技术一实施例的用于根据转向扭矩来判断是否解除自动转向模式的操作的一示例的流程图；图4是示出根据本专利技术一实施例的用于根据转向扭矩来判断是否解除自动转向模式的操作的另一示例的流程图；图5是示出根据本专利技术一实施例的用于根据转向角来判断是否解除自动转向模式的操作的一示例的流程图；图6是示出根据本专利技术一实施例的用于根据转向角来判断是否解除自动转向模式的操作的另一示例的流程图；图7是示例性地示出根据本专利技术一实施例的相对于转向电机扭矩的每个解除时间(releasetime)的电机扭矩变化示意图；以及图8是示出根据本专利技术另一实施例的电动助力转向控制方法的流程图。具体实施方式以下，结合参考附图，将具体描述本专利技术的实施例。在描述本专利技术的构件时，可以使用术语，例如第一、第二、A、B、(a)、(b)等类似词。这些术语仅是为了将一结构构件与其他结构构件区别出来，并且一相应结构构件的属性、次序、顺序等不应受限于该术语。应当指出，当在说明书中描述一个构件与另一个构件“连接”“耦接”“接合”时，虽然说明第一个构件可以直接地与第二个构件“连接”“耦接”“接合”，一第三个构件也可能在第一个构件与第二构件之间“连接”“耦接”“接合”。本专利技术涉及一种电动助力转向控制装置及方法。电动助力转向控制装置是指一用于控制一电机操作的装置，其中所述电机用于产生车辆的转向扭矩。另外，本说明书中的自动转向模式表示为一车辆在没有驾驶员的转向控制的情况下自动执行转向的模式，诸如像角度覆盖功能。例如，自动转向模式表示为一车辆通过使用包括相机、雷达等且可能包括在车辆内的各种传感器和数据发送或接收装置所接收到的信息来自动确定行驶方向进而执行转向的模式。然而，即使当车辆在自动转向模式下行驶时，也可能有意外的紧急情况发生，并且在这种情况下，驾驶员可以执行转向操作。因此，本专利技术旨在提出一种用于当车辆在自动转向模式下行驶时根据驾驶员的转向操作来控制车辆的运动的方法和装置。特别地，下文要描述的实施例提出了一种用于提高车辆运动的反应性的方法和装置，从而快速地应对紧急情况，同时防止突然的扭矩变化，其中可能发生突然的扭矩变化以将驾驶员的转向操作反映到车辆的运动。在下文中，将参照附图详细地描述本专利技术的实施例。图1是示出根据本专利技术一实施例的电动助力转向装置的配置框图。根据本专利技术一实施例的电动助力转向控制装置可以包括：一自动转向模式控制单元，其被配置为在接收到自动转向扭矩信息或自动转向角信息时控制产生一转向电机扭矩，其中，所述转向电机扭矩与使车辆以自动转向模式行驶的自动转向扭矩信息或自动转向角信息相对应；一自动转向模式解除判断单元，其被配置为当检测到根据驾驶员的方向盘操作所产生的转向扭矩信息或转向角信息时，判断是否解除自动转向模式；以及一自动转向模式解除单元，其被配置为通过使用转向角信息来确定应用于自动转向模式的转向电机扭矩的解除时间，其中，所述转向角信息是当判定解除所述自动转向模式时根据驾驶员的方向盘操作所产生的。参见图1，电动助力转向控制装置100可以包括：一自动转向模式控制单元110，所述自动转向模式控制单元110被配置为在接收到自动转向扭矩信息或自动转向角信息时控制产生一转向电机扭矩，其中，所述转向电机扭矩与使车辆以自动转向模式行驶的自动转向扭矩信息或自动转向角信息相对应。当开启自动转向模式时，所述自动转向模式控制单元110可以通过使用自动转向扭矩信息或自动转向角信息来控制车辆的转向。自动转向扭矩信息表示车辆自动执行转向所需的扭矩信息。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动助力转向控制装置，其特征在于，包括：一自动转向模式控制单元，所述自动转向模式控制单元被配置为在接收自动转向扭矩信息或自动转向角信息时控制产生一转向电机扭矩，其中，所述转向电机扭矩与使车辆以自动转向模式行驶的自动转向扭矩信息或自动转向角信息相对应；一自动转向模式解除判断单元，所述自动转向模式解除判断单元被配置为当检测到根据驾驶员的方向盘操作所产生的转向扭矩信息或转向角信息时，判断是否解除自动转向模式；以及一自动转向模式解除单元，所述自动转向模式解除单元被配置为通过使用转向角信息来确定应用于自动转向模式的转向电机扭矩的解除时间，其中，所述转向角信息是当判定解除自动转向模式时根据驾驶员的方向盘操作所产生的。

【技术特征摘要】
2016.01.14 KR 10-2016-00046941.一种电动助力转向控制装置，其特征在于，包括：一自动转向模式控制单元，所述自动转向模式控制单元被配置为在接收自动转向扭矩信息或自动转向角信息时控制产生一转向电机扭矩，其中，所述转向电机扭矩与使车辆以自动转向模式行驶的自动转向扭矩信息或自动转向角信息相对应；一自动转向模式解除判断单元，所述自动转向模式解除判断单元被配置为当检测到根据驾驶员的方向盘操作所产生的转向扭矩信息或转向角信息时，判断是否解除自动转向模式；以及一自动转向模式解除单元，所述自动转向模式解除单元被配置为通过使用转向角信息来确定应用于自动转向模式的转向电机扭矩的解除时间，其中，所述转向角信息是当判定解除自动转向模式时根据驾驶员的方向盘操作所产生的。2.根据权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，所述自动转向模式解除判断单元被配置为当转向扭矩值等于或大于一预定参考扭矩时，确定解除所述自动转向模式。3.根据权利要求2所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，所述自动转向模式解除判断单元被配置为当等于或大于所述预定参考扭矩的转向扭矩值被保持一预定时间或更长时，确定解除自动转向模式。4.根据权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，所述自动转向模式解除判断单元被配置为当转向角等于或大于一预定参考角度时，确定解除自动转向模式。5.根据权利要求4所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，所述自动转向模式解除判断单元被配置为当等于或大于所述预定参考角度的转向角信息被保持一预定参考时间或更长时，确定解除自动转向模式。6.根据权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，所述自动转向模式解除单元被配置为当判定解除自动转向模式时，在解除时间期间内控制减小自动转向模式中所施加的转向电机转矩。7.根据权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，所述自动转向模式解除单元被配置为通过使用转向角信息来计算转...

【专利技术属性】
技术研发人员：许贤，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR