【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动助力转向装置
本专利技术涉及一种电动助力转向装置,其具有自动转向模式(停车辅助模式)功能和手动转向模式功能,将电动机产生的辅助扭矩赋予车辆的转向系统。本专利技术尤其涉及一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置改善了从自动转向模式到手动转向模式的切换判定的性能。
技术介绍
利用电动机的旋转力对车辆的转向机构施加转向辅助力(辅助扭矩)的电动助力转向装置(EPS),将电动机的驱动力经减速机由齿轮或皮带等传送机构,向转向轴或齿条轴施加转向辅助力。为了准确产生转向辅助力的扭矩,现有的电动助力转向装置(EPS)进行电动机电流的反馈控制。反馈控制调整电动机外加电压,以便使转向辅助指令值(电流指令值)与电动机电流检测值的差变小,电动机外加电压的调整通常用调整PWM(脉冲宽度调制)控制的占空比指令值来进行。如图1所示,对电动助力转向装置的一般结构进行说明。转向盘(方向盘)1的柱轴(转向轴)2经过减速齿轮3、万向节4a和4b、齿臂机构5、转向横拉杆6a和6b,再通过轮毂单元7a和7b,与转向车轮8L和8R连接。另外,在柱轴2上设有检测转向盘1的转向扭矩的扭矩传感器10,对转向盘1的转向力进行辅助的电动机20通过减速齿轮3与柱轴2连接。电池13对控制电动助力转向装置的控制单元(ECU)100进行供电,同时,经过点火开关11,点火信号被输入到控制单元100。控制单元100基于由扭矩传感器10检测出的转向扭矩Th和由车速传感器12检测出的车速Vel,进行辅助(转向辅助)指令的转向辅助指令值的运算,通过对转向辅助指令值实施补偿等得到的电流控制值E,控制供给电动机20的电流。此外, ...
【技术保护点】
一种电动助力转向装置,其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值,基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制,并具有切换自动转向模式和手动转向模式的功能,其特征在于:具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元,所述转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角;所述扭矩积分判定单元通过对所述转向扭矩进行积分并与规定的阈值比较来输出转向扭矩判定信号;所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值,根据切换信号或所述转向扭矩判定信号被切换,所述扭矩积分判定单元具备扭矩值比较单元、扭矩感应式增益单元、积分运算单元及切换判定单元,所述扭矩值比较单元将所述转向扭矩的绝对值与扭矩阈值进行比较,输出规定的信号;所述扭矩感应式增益单元输入所述规定的信号,输出与所述转向扭矩对应的积分输入值;所述积分运算单元对来自所述扭矩感应式增益单元的所述积分输入值进行积分;所述切换判定单元将来自所述积分运算单元的积分值与积分阈值进行比较,输出所述转向扭矩判定信号,根据所述自动转向模式和所述手动转向模式的切换指令或所述转向扭矩判定信号所述切换单元被切换 ...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.02.07 JP 2013-022655;2013.04.30 JP 2013-095991.一种电动助力转向装置,其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值,基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制,并具有切换自动转向模式和手动转向模式的功能,其特征在于:具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元,所述转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角;所述扭矩积分判定单元通过对所述转向扭矩进行积分并与规定的阈值比较来输出转向扭矩判定信号;所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值,根据切换信号或所述转向扭矩判定信号被切换,所述扭矩积分判定单元具备扭矩值比较单元、扭矩感应式增益单元、积分运算单元及切换判定单元,所述扭矩值比较单元将所述转向扭矩的绝对值与扭矩阈值进行比较,输出规定的信号;所述扭矩感应式增益单元输入所述规定的信号,输出与所述转向扭矩对应的积分输入值;所述积分运算单元对来自所述扭矩感应式增益单元的所述积分输入值进行积分;所述切换判定单元将来自所述积分运算单元的积分值与积分阈值进行比较,输出所述转向扭矩判定信号,根据所述自动转向模式和所述手动转向模式的切换指令或所述转向扭矩判定信号所述切换单元被切换,所述扭矩值比较单元具备在所述绝对值大于或等于所述扭矩阈值时输出所述绝对值,在所述绝对值小于所述扭矩阈值时使输出为零并输出对所述积分运算单元进行初始化的过去值初始化信号的功能,所述扭矩感应式增益单元随着所述转向扭矩变大输出线性或非线性地变大的所述积分输入值,所述切换判定单元具备在所述积分值大于或等于所述积分阈值时输出所述转向扭矩判定信号,在所述积分值小于所述积分阈值时不输出所述转向扭矩判定信号的功能,在所述自动转向模式中,当所述绝对值大于或等于所述扭矩阈值,并且所述积分值变成大于或等于所述积分阈值时,根据所述转向扭矩判定信号切换所述切换单元到所述手动转向模式。2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置,其特征在于:所述扭矩积分判定单元在所述扭矩值比较单元的前段具备低通滤波器。3.一种电动助力转向装置,其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值,基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制,并具有切换自动转向模式和手动转向模式的功能,其特征在于:具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元,所述转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角;所述扭矩积分判定...
【专利技术属性】
技术研发人员:椿贵弘,北爪徹也,二宫淑树,
申请(专利权)人:日本精工株式会社,
类型:发明
国别省市:日本;JP
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