转向控制装置及转向控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术根据一实施例提供一种转向控制装置，包含：一检测单元，配置以检测被定位在一前轮中的一主动齿轮的角度、一柱转矩及一电动机电流；一频率推算单元，配置以基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算通过交通工具行驶在道路而产生的一道路表面频率；一齿条力推算单元，配置以基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算一齿条力；及一控制单元，配置以基于所述道路表面频率来提取被包含在所述齿条力中的一道路表面信息，以及被配置用以基于所述道路表面信息及所述齿条力而控制一转向装置。

Steering control device and steering control method

According to one embodiment of the invention provides a steering control device comprises a detection unit configured to detect a driving gear is positioned in front of the angle, a column and a torque motor current; a frequency estimating unit, configured to the driving gear angle and the torque or column the motor current of at least one of the projections based on a road transport on the road surface frequency generated; a rack unit configured to calculate the force, the driving gear angle, based on the column or torque of the motor current in at least one of the projections of a rack and a control force; unit configuration to the road surface based on frequency to extract contained a road surface information in the rack is in force, and is configured to the road surface and the force based on the rack Control a steering device.

【技术实现步骤摘要】
转向控制装置及转向控制方法相关申请文件参考本申请是根据2015年10月06日提交的韩国申请案第10-2015-0140359号所主张的优先权，在此被用于作为本文说明的参考。
本专利技术的实施方式涉及一种转向控制技术。
技术介绍
所述转向控制装置的目的是允许一驾驶通过转动多个前轮沿着一预期方向驱动一交通工具。这样的一转向控制装置使用一EPS作为用于辅助需要转动所述前轮的力的方式。需要旋转所述前轮的力由轮胎中产生的一校准转矩而形成，且所述校准转矩可被转换成所述齿条力，所述齿条力是所述转向装置的一外力。因此，所述转向控制装置计算所述校准转矩或齿条力，以及用于相同的补偿，以便从而辅助旋转所述前轮所需的力。然而，一种典型的转向控制装置不能对于所述交通工具行驶在所述道路表面的力的分量进行补偿，例如一柱弹簧或所述方向盘的惯性引起的阻尼。
技术实现思路
在这样的背景下，本专利技术的实施例的目的，根据一实施方式是提供一种转向控制装置，可提供一种驾驶具有一种通过交通工具在道路表面行驶的方式的感觉。在一实施方式中，本专利技术提供一种转向控制装置，包含：一检测单元，被配置用以检测一主动齿轮的一角度、一柱转矩及一电动机电流，其中所述主动齿轮被定位在一前轮中；一频率推算单元，被配置用以基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算一道路表面频率，所述道路表面频率是通过一交通工具行驶在一道路而产生；一齿条力推算单元，被配置用以基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算一齿条力；及一控制单元，被配置用以基于所述道路表面频率来提取被包含在所述齿条力中的一道路表面信息；以及被配置用以基于所述道路表面信息及所述齿条力而控制一转向装置。在另一实施方式中，本专利技术提供一种转向控制方法，包含步骤：检测一主动齿轮的一角度、一柱转矩及一电动机电流，其中所述主动齿轮被定位在一前轮中；基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算一道路表面频率，所述道路表面频率是通过一交通工具行驶在一道路而产生；基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算一齿条力；及基于包含所述道路表面频率的所述齿条力而控制一转向装置。如上所述，本专利技术实施例可提供一种转向控制技术，其可提供一种驾驶具有一种通过交通工具在道路表面行驶的方式的感觉。附图说明上述内容及本专利技术的其他目的、特征及优点将更清楚的结合附图进行以下详细的描述，其中：图1是根据一实施例说明一转向控制装置的一示意图。图2是根据一实施例说明一频率推算单元的一示意图。图3是根据一实施例说明用于一齿条力推算单元一示例的一示意图。图4是根据一实施例说明用于一齿条力推算单元另一示例的一示意图。图5是根据一实施例说明用于一齿条力推算单元的操作的一示例的一示意图。图6A及6B是根据一实施例说明用于一控制单元的操作的一示例的示意图。图7A、7B及7C是根据另一实施例说明用于一控制单元的操作的一示例的示意图。图8是根据一实施例说明一转向控制方法的一流程图。具体实施方式以下的实施例将参照附图进行详细的描述。每个附图添加标号作为部件，相同的部件将使用相同的标号，如果可以的话，尽量在不同的附图中显示。另外，在本专利技术以下的说明中，并入本文中的已知功能及配置的详细描述，当可能使本专利技术的主题不清楚是被省略。在下文中，本专利技术的示例性实施例将参照附图详细说明。在本专利技术的组件描述中，可使用的用语如“第一(first)”、“第二(second)”、“A”、“B”、“a”、“b”等。应当指出的是，若说明书描述的是一个组件“连接(connected)”、“耦合(coupled)”或“接合(joined)”至另一组件，虽然所述第一组件可之间“连接(connected)”、“耦合(coupled)”或“接合(joined)”至第二组件，一第三组件也可“连接(connected)”、“耦合(coupled)”或“接合(joined)”在第一及第二组件之间。图1是根据一实施例说明一转向控制装置的一示意图。参照图1所示，根据一实施例的所示转向控制装置100可包含：一检测单元110，用于检测一主动齿轮的一角度、一柱转矩及一电动机电流，其中所述主动齿轮被定位在一前轮中；一频率推算单元120，用以基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算一道路表面频率，所述道路表面频率是通过一交通工具行驶在一道路而产生；一齿条力推算单元130，用以基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算一齿条力；及一控制单元140，用以基于所述道路表面频率来提取被包含在所述齿条力中的一道路表面信息；以及用以基于所述道路表面信息及所述齿条力而控制一转向装置。根据一实施例的所述转向控制装置100的所述检测单元110可检测在多个所述主动齿轮中的一个上的一特定标记，由此检测所述主动齿轮的角度。另外，所述检测单元110可感测一扭力杆的一倾斜，由此检测一柱转矩，以及可感测通过一电动机电流所产生的一电压，由此检测所述电动机电流。在上述说明的实施例仅为一示例，本专利技术并不局限于此。即，所述检测单元110通过使用一特定传感装置或一特定方法检测所述主动齿轮的角度、所述柱转矩，或所述电动机电流。根据一实施例，所述转向控制装置100的所述频率推算单元120可推算一道路表面频率，基于由所述检测单元110检测的所述主动齿轮的角度、所述柱转矩，或所述电动机电流的至少一个来推算所述道路表面频率，所述道路表面频率是通过所述交通工具行驶在一道路而产生。所述道路表面频率可以是一主频率。例如，当所述交通工具在未铺装道路上行驶时，所述交通工具可能会因为所述未铺装道路(以下的道路表面信息)而面临摆动。有一些所述道路表面信息会被传送至所述主动齿轮、所述柱及所述电动机，使得所述检测单元110可检测包含所述道路表面信息的所述主动齿轮的角度、包含所述道路表面信息的所述柱转矩及包含所述道路表面信息的所述电动机电流。如上述的情况，所述频率推算单元120可施加包含所述道路表面信息的所述主动齿轮的角度、包含所述道路表面信息的所述柱转矩及包含所述道路表面信息的所述电动机电流的至少一个至一低通滤波器(LFP)，由此选择通过所述道路表面信息的主动齿轮的角度、通过所述道路表面信息的所述柱转矩，或通过所述道路表面信息的所述电动机电流的至少一个。也就是说，所述低通滤波器可限制其他信息的所述主动齿轮的一角度、一柱转矩及一电动机电流，而不是基于一截止频率通过所述道路表面信息的主动齿轮的角度、通过所述道路表面信息的所述柱转矩，或通过所述道路表面信息的所述电动机电流。上述的低通滤波器的所述截止频率可为一道路表面频率的一近似值，其可通过实验预先计算。之后，通过使用一有源陷波滤波器，所述频率推算单元120可在实时推算一道路表面频率，其相对于已经被选择的通过所述道路表面信息的主动齿轮的角度、通过所述道路表面信息的所述柱转矩，或通过所述道路表面信息的所述电动机电流的至少一个。同时，所述频率推算单元120可通过使用包含所述道路表面信息的所述柱转矩来推算一道路表面频率。例如，所述频率推算单元120可推算所述道路表面频率，所述道路表面频率是通过使用所述柱转矩依时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向控制装置，其特征在于：所述转向控制装置包含：一检测单元，被配置用以检测一主动齿轮的一角度、一柱转矩及一电动机电流，其中所述主动齿轮被定位在一前轮中；一频率推算单元，被配置用以基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算一道路表面频率，所述道路表面频率是通过一交通工具行驶在一道路而产生；一齿条力推算单元，被配置用以基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算一齿条力；及一控制单元，被配置用以基于所述道路表面频率来提取被包含在所述齿条力中的一道路表面信息；以及被配置用以基于所述道路表面信息及所述齿条力而控制一转向装置。

【技术特征摘要】
2015.10.06 KR 10-2015-01403591.一种转向控制装置，其特征在于：所述转向控制装置包含：一检测单元，被配置用以检测一主动齿轮的一角度、一柱转矩及一电动机电流，其中所述主动齿轮被定位在一前轮中；一频率推算单元，被配置用以基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算一道路表面频率，所述道路表面频率是通过一交通工具行驶在一道路而产生；一齿条力推算单元，被配置用以基于所述主动齿轮的角度、所述柱转矩或所述电动机电流中的至少一个来推算一齿条力；及一控制单元，被配置用以基于所述道路表面频率来提取被包含在所述齿条力中的一道路表面信息；以及被配置用以基于所述道路表面信息及所述齿条力而控制一转向装置。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述频率推算单元通过使用所述柱转矩依时间的一改变信息而推算被转移至所述柱转矩的所述道路表面频率。3.如权利要求2所述的装置，其特征在于：所述柱转矩依时间的所述改变信息包含：根据一驾驶的一方向盘操作的一频率分量；及通过所述道路表面产生的一道路表面频率，而且所述频率推算单元通过使用一预定截止频率根据所述驾驶的方向盘操作来限制所述频率分量，由此推算所述道路表面频率。4.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述频率推算单元通过使用一有源陷波滤波器推算所述道路表面频率。5.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述控制单元通过使用一带通滤波器提取被包含在所述齿条力中的所述道路表面信息，所述带通滤波器具有包含所述道路表面频率的一频率范围。6.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高尚填，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR