用于机动车辆的车道保持方法和车道保持辅助系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于机动车辆的车道保持方法和车道保持辅助系统，所述方法包括：确定机动车辆相对于目标车道中心线的横向偏差和偏差角；利用横向偏差和偏差角计算参考轨迹，以使机动车辆遵循参考轨迹而回到目标车道中心线；利用参考轨迹的曲率和机动车辆的纵向速度确定参考偏航率；将机动车辆的实际偏航率与参考偏航率进行比较，以确定控制偏差。然后将转向输入施加到机动车辆的转向系统，以使控制偏差最小化。

Lane keeping method for motor vehicle and lane keeping auxiliary system

The present invention provides a method for a motor vehicle lane keeping and lane keeping assist system, the method includes determining a motor vehicle with respect to the lateral deviation and target lane centerline angle; using lateral deviation and angle deviation calculation, in order to make the vehicle follow the reference trajectory and target back to the center line of the lane; determine the reference the yaw rate using the longitudinal velocity curvature of reference trajectory and motor vehicle; the actual yaw rate and vehicle yaw rate reference were compared to determine the control deviation. The steering input is then applied to the steering system of the motor vehicle to minimize the control bias.

【技术实现步骤摘要】
用于机动车辆的车道保持方法和车道保持辅助系统本申请是申请日为2012年12月28日、申请号为201210585125.6、专利技术名称为“用于机动车辆的车道保持方法”的专利技术专利申请的分案申请。本申请要求于2012年1月2日提交的DE102012200009.7的外国优先权权益，该外国申请通过完全引用被包含于此。
本专利技术涉及一种用于辅助机动车辆的驾驶员保持车道的方法及车道保持辅助系统。
技术介绍
在驾驶机动车辆时的一个主要任务是设置转向角，以遵循期望驾驶路线，该期望驾驶路线(例如)可由道路上标识的车道确定。由于驾驶员注意力不集中导致的偏离当前车道是发生事故的常见原因。因此，为了提高机动车辆的主动安全性，提出向注意力不集中的驾驶员通知偶然性车道偏离的装置。然而，可通过机动车辆中自动应对当前危险情况的装置来实现安全性的更大改善。为此一个条件是可对机动车辆的转向系统进行干预，从而影响或自动激发转向角和车辆反应。DE102004047861A1公开了在检测到车道偏离且驾驶员没有动作时，检查驾驶员是否在执行其转向任务。可利用图像传感器检测车道偏离，该图像传感器通过对于车道边界的图案识别来本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机动车辆的车道保持方法，包括：确定机动车辆相对于目标车道中心线的横向偏差和偏差角；利用横向偏差和偏差角计算参考轨迹，以使机动车辆遵循参考轨迹而回到目标车道中心线，并且参考轨迹被计算为使得参考轨迹的瞬时曲率和参考轨迹的曲率变化率中的至少一个不超过相应的预定最大值；利用参考轨迹的曲率和机动车辆的纵向速度确定参考偏航率；将机动车辆的实际偏航率与参考偏航率进行比较，以确定控制偏差；参照以下参数中的至少一个确定机动车辆相对于限定的干预区域的位置：车道宽度、机动车辆的与车道相关的横向速度、纵向速度、目标车道中心线的曲率、机动车辆偏离目标车道中心线的方向；在机动车辆位于干预区域内的情况下以及仅仅在机...

【技术特征摘要】
2012.01.02 DE 102012200009.71.一种用于机动车辆的车道保持方法，包括：确定机动车辆相对于目标车道中心线的横向偏差和偏差角；利用横向偏差和偏差角计算参考轨迹，以使机动车辆遵循参考轨迹而回到目标车道中心线，并且参考轨迹被计算为使得参考轨迹的瞬时曲率和参考轨迹的曲率变化率中的至少一个不超过相应的预定最大值；利用参考轨迹的曲率和机动车辆的纵向速度确定参考偏航率；将机动车辆的实际偏航率与参考偏航率进行比较，以确定控制偏差；参照以下参数中的至少一个确定机动车辆相对于限定的干预区域的位置：车道宽度、机动车辆的与车道相关的横向速度、纵向速度、目标车道中心线的曲率、机动车辆偏离目标车道中心线的方向；在机动车辆位于干预区域内的情况下以及仅仅在机动车辆位于干预区域内的情况下，将转向输入施加到机动车辆的转向系统，以使控制偏差最小化。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在计算参考轨迹时，机动车辆的横向偏差和偏差角被彼此独立地加权，其中，各个加权独立于所述纵向速度。3.根据权利要求1所述的方法，其中，目标车道中心线具有曲率，基于目标车道中心线的曲率控制转向输入。4.根据权利要求1所述的方法，其中，转向输入与用于补偿转...

【专利技术属性】
技术研发人员：德克·古尼亚，杰·多恒俊，托尔斯滕·韦，简·梅尔，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US