一种自动化多轴机器人码垛系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种自动化多轴机器人码垛系统，包括输送机构及多轴机器人，所述多轴机器人包括机架、旋转底座、连接臂及抓料装置，其特征在于：所述抓料装置包括U型架及设置于U型架底部的连接板，所述连接板的底面上均布有复数个吸盘；所述连接板的顶面两侧分别对称设有2组夹料机构，所述夹料机构包括安装板、设置于安装板上的伸缩气缸及夹料臂，所述伸缩气缸垂直于所述连接板设置，且所述伸缩气缸的输出轴朝向所述连接板设置，所述安装板上设有一转轴，所述夹料臂的中部转动安装于所述转轴上，所述夹料臂的一端设置于所述连接板的外部，另一端与所述伸缩气缸的输出轴相连。本实用新型专利技术提高了产品的码垛效率及码垛质量。

Automatic multi axis robot stacking system

The utility model discloses an automatic multi axis robot palletizing system comprises a conveying mechanism and multi axis robot, the robot comprises a frame, a rotary base, connecting arm and the material holding device, which is characterized in that the material holding device comprises a connecting plate type U frame and U frame is arranged on the bottom. A plurality of suction cups are cloth on the bottom surface of the connecting plate; the connecting plate of the top surface of both sides are respectively and symmetrically provided with 2 groups of clamping mechanism, the clamping mechanism comprises a telescopic cylinder mounting plate, is arranged on the mounting plate and the clamping arm, wherein the telescopic cylinder is perpendicular to the connecting plate set the output shaft and the telescopic cylinder toward the connecting plate is arranged, the rotation shaft is provided with a mounting plate, the middle of the clamping arm is pivotally mounted on the rotating shaft, one end of the clamping arm is external to the connection plate The other end of the telescopic cylinder is connected with the output shaft of the telescopic cylinder. The utility model improves the stacking efficiency and palletizing quality of products.

【技术实现步骤摘要】
一种自动化多轴机器人码垛系统
本技术涉及一种工业机器人，尤其涉及一种自动化多轴机器人码垛系统。
技术介绍
工业自动化是工业4.0的重要前提之一，其中系统应用、智能生产工艺和工业制造，并不是简单的一种生产过程，而是产品和机器的沟通交流，产品来告诉机器该怎么做。由于人工操作不仅成本高，而且产品的一致性不够高，效率也较低，有着人工因素，影响产品的质量。为了实现工业自动化，一般采用智能设备，采用工业机器人替代人工进行操作，不仅使产品的生产效率高，而且产品的一致性好，差异小或者无差异，同时产品的质量好。在现有技术中，对箱体进行码垛时，一般利用码垛机进行码垛，但是，码垛机存在灵活性不够的问题，导致码垛受到限制。
技术实现思路
本技术目的是提供一种自动化多轴机器人码垛系统，通过使用该结构，提高了产品的抓取质量及抓取效率。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种自动化多轴机器人码垛系统，包括输送机构及多轴机器人，所述输送机构设置于所述多轴机器人的旁侧，所述多轴机器人包括机架、设置于机架上的旋转底座、连接臂及抓料装置，所述旋转底座安装于所述机架顶部，所述抓料装置经所述连接臂安装于所述旋转底座上，所述抓料装置包括U型架及设置于U型架底部的连接板，所述U型架的顶部转动安装于所述连接臂上，所述连接板的底面上均布有复数个吸盘；所述连接板的顶面两侧分别对称设有2组夹料机构，所述夹料机构包括安装板、设置于安装板上的伸缩气缸及夹料臂，所述伸缩气缸垂直于所述连接板设置，且所述伸缩气缸的输出轴朝向所述连接板设置，所述安装板上设有一转轴，所述夹料臂的中部转动安装于所述转轴上，所述夹料臂的一端设置于所述连接板的外部，另一端与所述伸缩气缸的输出轴相连。上述技术方案中，所述夹料臂的一端为连接端，另一端为夹料端，所述连接端与所述伸缩气缸的输出轴相连，所述夹料端上还连接有一夹料板。上述技术方案中，所述夹料端的端部上设有一条形通槽，所述夹料板经螺栓安装于所述条形通槽上。上述技术方案中，所述安装板垂直于所述连接板设置，所述伸缩气缸安装于所述安装板的外侧，所述安装板内侧底部还设有一延伸板，所述延伸板底部安装于所述连接板上，且所述延伸板的一端与所述安装板的底部相连。上述技术方案中，所述延伸板上还设有一加强筋，所述加强筋的底部与所述延伸板的顶部相连，所述加强筋的侧部与所述安装板的内侧相连。由于上述技术方案运用，本技术与现有技术相比具有下列优点：1.本技术中利用多轴机器人直接将输送机构上的产品进行抓取码垛，可以将产品码垛于输送机构旁侧的任意位置，与以往码垛机的码垛相比，产品码垛的限制更小，适用范围更广，而且更加方便快捷；2.本技术中在抓料装置中设置吸盘及多组夹料机构，利用吸盘可以吸附重量较轻的产品，利用夹料机构的设置，可以与吸盘配合，夹取重量较大的产品，保证产品的抓取质量，同时不会对产品造成伤害。附图说明图1是本技术实施例一中的结构示意图；图2是本技术实施例一中抓料装置的抓取结构示意图。其中：1、输送机构；2、多轴机器人；3、机架；4、旋转底座；5、连接臂；6、抓料装置；7、U型架；8、连接板；9、吸盘；10、安装板；11、伸缩气缸；12、夹料臂；13、转轴；14、夹料板；15、定位板；16、延伸板；17、加强筋。具体实施方式下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述：实施例一：参见图1、2所示，一种自动化多轴机器人码垛系统，包括输送机构1及多轴机器人2，所述输送机构1设置于所述多轴机器人2的旁侧，所述多轴机器2人包括机架3、设置于机架3上的旋转底座4、连接臂5及抓料装置6，所述旋转底座4安装于所述机架3顶部，所述抓料装置6经所述连接臂5安装于所述旋转底座4上，所述抓料装置6包括U型架7及设置于U型架7底部的连接板8，所述U型架7的顶部转动安装于所述连接臂5上，所述连接板8的底面上均布有复数个吸盘9；所述连接板8的顶面两侧分别对称设有2组夹料机构，所述夹料机构包括安装板10、设置于安装板10上的伸缩气缸11及夹料臂12，所述伸缩气缸11垂直于所述连接板8设置，且所述伸缩气缸11的输出轴朝向所述连接板8设置，所述安装板10上设有一转轴13，所述夹料臂12的中部转动安装于所述转轴13上，所述夹料臂12的一端设置于所述连接板8的外部，另一端与所述伸缩气缸11的输出轴相连。参见图2所示，所述夹料臂12的一端为连接端，另一端为夹料端，所述连接端与所述伸缩气缸11的输出轴相连，所述夹料端上还连接有一夹料板14。在本实施例中，输送机构为滚轮输送线，箱体产品通过滚轮输送线进行输送，当靠近到靠近多轴机器人的旁侧时，多轴机器人对产品进行抓取码垛，对重量较轻的产品抓取时，伸缩气缸的输出轴伸出，带动夹料臂的夹料端旋转上升于连接板的上方，只需要利用吸盘对产品的顶部进行吸附抓取即可，这样可以减少产品的抓取时间，而且还能保持产品的抓取牢固性。当对重量较大的产品抓取时，先由吸盘吸住产品顶部，然后伸缩气缸的输出轴回缩，带动夹料臂的夹料端围绕着转轴旋转，直至夹料臂的夹料端设置于连接板的下方，同时夹料板夹住产品，牢牢的将产品吸附及抓取，保证产品的抓取质量。在本实施例中，为了保证产品的抓取定位，在滚轮输送线的顶部设有两块定位板15，两块定位板之间构成一Y型导向槽，用于对产品进行导向定位，时产品能够进入到Y型导向槽内，便于产品的定位，便于多轴机器人对产品的抓取。在本实施例中，所述夹料端的端部上设有一条形通槽，所述夹料板经螺栓安装于所述条形通槽上。夹料板可以通过条形通槽调节与转轴之间的距离，便于适应不同长度的产品，用于保证产品抓取的牢固性，防止产品掉落。所述安装板10垂直于所述连接板8设置，所述伸缩气缸11安装于所述安装板10的外侧，所述安装板10内侧底部还设有一延伸板16，所述延伸板16底部安装于所述连接板8上，且所述延伸板16的一端与所述安装板10的底部相连。所述延伸板16上还设有一加强筋17，所述加强筋17的底部与所述延伸板16的顶部相连，所述加强筋17的侧部与所述安装板10的内侧相连。通过延伸板及加强筋的设置，可以起到加固安装板的作用，保证夹料机构的使用寿命。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化多轴机器人码垛系统，包括输送机构及多轴机器人，所述输送机构设置于所述多轴机器人的旁侧，所述多轴机器人包括机架、设置于机架上的旋转底座、连接臂及抓料装置，所述旋转底座安装于所述机架顶部，所述抓料装置经所述连接臂安装于所述旋转底座上，其特征在于：所述抓料装置包括U型架及设置于U型架底部的连接板，所述U型架的顶部转动安装于所述连接臂上，所述连接板的底面上均布有复数个吸盘；所述连接板的顶面两侧分别对称设有2组夹料机构，所述夹料机构包括安装板、设置于安装板上的伸缩气缸及夹料臂，所述伸缩气缸垂直于所述连接板设置，且所述伸缩气缸的输出轴朝向所述连接板设置，所述安装板上设有一转轴，所述夹料臂的中部转动安装于所述转轴上，所述夹料臂的一端设置于所述连接板的外部，另一端与所述伸缩气缸的输出轴相连。

【技术特征摘要】
1.一种自动化多轴机器人码垛系统，包括输送机构及多轴机器人，所述输送机构设置于所述多轴机器人的旁侧，所述多轴机器人包括机架、设置于机架上的旋转底座、连接臂及抓料装置，所述旋转底座安装于所述机架顶部，所述抓料装置经所述连接臂安装于所述旋转底座上，其特征在于：所述抓料装置包括U型架及设置于U型架底部的连接板，所述U型架的顶部转动安装于所述连接臂上，所述连接板的底面上均布有复数个吸盘；所述连接板的顶面两侧分别对称设有2组夹料机构，所述夹料机构包括安装板、设置于安装板上的伸缩气缸及夹料臂，所述伸缩气缸垂直于所述连接板设置，且所述伸缩气缸的输出轴朝向所述连接板设置，所述安装板上设有一转轴，所述夹料臂的中部转动安装于所述转轴上，所述夹料臂的一端设置于所述连接板的外部，另一端与所述伸缩气缸的输出轴相连。2.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：占俊峰，
申请(专利权)人：苏州辛德斯机器人系统工程有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32