A robot control system and the paper stack, including the demolition of paper stack station, unloading station, unloading station board tray, wherein the paper stack station comprises a demolition robot unit, unstacking unit, wood collection unit, cardboard collection unit and tray collection unit, wherein the robot unit includes a gripper, photoelectric coordinate a stack of positive and negative identification unit, detection unit. The utility model adapts to the whole movement of the paper pile disassembly and realizes the automation of the paper pile disassembly. The board structure to identify in order to grab the direction of positive and negative judgment; distinguish board by color, can choose whether to flip operation on board; the paper stack can absorb in the feed at the shop at the top of the wood and the separator; can grab the paper stack after the demolition after the rest of the empty pallet, replacing workers are climbing remove action, greatly reduces the labor intensity of workers.
【技术实现步骤摘要】
一种拆纸垛的机器人电气控制系统
本专利技术涉及拆纸垛领域,特别是一种拆纸垛的机器人电气控制系统。
技术介绍
目前,在各日化品包装行业中,如啤酒,酱油等需要裹包机快速包装,纸板的送料停留在人工从一托盘纸板中把纸包装物从上到下拆卸下来放入输送带上供裹包机上料的现状,纸板的送料成为包装线的繁重工序,增加了工人的劳动强度,不利于企业的自动化发展。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺点,本专利技术的目的是提供免去工人爬高进行拆卸的,大大降低了工人劳动强度的一种拆纸垛的机器人电气控制系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种拆纸垛的机器人电气控制系统,包括拆纸垛工位、卸木板工位、卸托盘工位,其中:所述拆纸垛工位包括有机器人单元、拆垛单元、纸板收集单元,所述机器人单元包括抓手、坐标光电探垛单元、正反面标识检测单元,所述抓手,用于抓取纸垛,包括抓取和拆卸纸垛上的木板、纸板、托盘,所述抓手为带有四轴码垛的多功能抓手,为适应纸垛拆卸提供全部动作,包括移动、抓取、摆放等动作。所述坐标光电探垛单元,用于拆纸垛的基准建立,对纸板的外形结构进行识别从而选择抓取方向和拆纸坐标点。所述正反面标识检测单元,用于纸垛上的色标光电检测,通过颜色判断区分纸板的正反面,从而选择需要是否需要对纸板进行翻转操作。作为本专利技术的进一步改进:所述坐标光电探垛单元包括X方向和Y方向的光电探垛,所述坐标光电探垛单元通过X方向和Y方向的光电探垛确定拆纸坐标,所述拆纸坐标包括拆纸X坐标和拆纸Y坐标。作为本专利技术的进一步改进:所述抓手在执行拆纸命令时,运行至预探垛Y点,坐标光电探垛单元执行Y方向的光 ...
【技术保护点】
一种拆纸垛的机器人电气控制系统,包括拆纸垛工位、卸木板工位、卸托盘工位,其特征是:所述拆纸垛工位包括有机器人单元、拆垛单元、木板收集单元、纸板收集单元和托盘收集单元,所述机器人单元包括抓手、坐标光电探垛单元、正反面标识检测单元,所述抓手,用于抓取纸垛,包括抓取和拆卸纸垛上的木板、纸板、托盘;所述坐标光电探垛单元,用于拆纸垛的基准建立;所述正反面标识检测单元,用于纸垛上的色标光电检测。
【技术特征摘要】
1.一种拆纸垛的机器人电气控制系统,包括拆纸垛工位、卸木板工位、卸托盘工位,其特征是:所述拆纸垛工位包括有机器人单元、拆垛单元、木板收集单元、纸板收集单元和托盘收集单元,所述机器人单元包括抓手、坐标光电探垛单元、正反面标识检测单元,所述抓手,用于抓取纸垛,包括抓取和拆卸纸垛上的木板、纸板、托盘;所述坐标光电探垛单元,用于拆纸垛的基准建立;所述正反面标识检测单元,用于纸垛上的色标光电检测。2.根据权利要求1所述的一种拆纸垛的机器人电气控制系统,其特征是:所述坐标光电探垛单元包括X方向和Y方向的光电探垛,所述坐标光电探垛单元通过X方向和Y方向的光电探垛确定拆纸坐标,所述拆纸坐标包括拆纸X坐标和拆纸Y坐标。3.根据权利要求2所述的一种拆纸垛的机器人电气控制系统,其特征是:所述抓手在执行拆纸命令时,运行至预探垛Y点,坐标光电探垛单元执行Y方向的光电探垛并驱动抓手沿Y轴直线移动150mm-250m...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈建义,刘远强,陈太柏,刘子琳,修波,谭国文,
申请(专利权)人:佛山市海天高明调味食品有限公司,佛山市万世德机器人技术有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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