一种空间四轴双臂机器人及其收卷轴装卸装置制造方法及图纸

一种收卷轴装卸装置，包括机架，及设置在机架上的空间四轴双臂机器人，所述空间四轴双臂机器人包括对称设置的两个机械手，机械手包括第一机械臂组件，传动连接在第一机械臂组件上的第二机械臂组件，及固定设置在第二机械臂组件上的卡爪，第一机械臂组件包括第一电机、第一减速机及第一回转臂，第一回转臂通过第一减速机与第一电机传动连接，第二机械臂组件包括第二电机、第二减速机及第二回转臂，第二电机及第二减速机固定设置在第一回转臂上，所述第二回转臂通过第二减速机与第二电机传动连接。本发明专利技术所述的一种收卷轴装卸装置，利用一套空间四轴双臂机器人即可实现多个工作位上收卷轴的更换，结构简单，降低了整机成本。

Space four axle double arm robot and its winding reel loading and unloading device

A take-up reel handling device, comprising a frame, and are arranged on the machine four axis robot, the space robot arms four axis manipulator includes two symmetrically arranged, the manipulator comprises a first arm assembly, second arm assembly transmission connected to the first arm assembly, and fixed on the second mechanical arm assembly on the claw, the first mechanical arm assembly includes a first motor, a speed reducer and the first rotary arm, the first rotary arm through the first gear reducer is connected with the first motor drive, second mechanical arm assembly includes a second electric machine, second speed reducer and two rotary arm, second motor and two gear reducer is fixedly arranged on the first rotary arm second, the rotary arm is connected by second speed reducer and second motor drive. A take-up reel handling device of the invention comprises the use of a set of four axis robot space can realize the replacement, multiple work position on the reel has the advantages of simple structure, reduces the cost.

【技术实现步骤摘要】
一种空间四轴双臂机器人及其收卷轴装卸装置
本专利技术涉及幅状材料的分切卷取装置，特别涉及一种空间四轴双臂机器人及其收卷轴装卸装置。
技术介绍
分切机是一种将宽幅纸张、云母带或薄膜分切成多条窄幅材料的机械设备，现有市场上的分切机通常是通过回转式机械手来实现收卷轴的装卸，然而，由于分切机通常设置有上下两个工作位，一套回转式机械手只能实现一个收卷轴的装卸，每台分切机的收卷轴装卸装置需配多套回转式机械手，导致整机成本较高。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种空间四轴双臂机器人及其收卷轴装卸装置，利用一套机械手即可实现多个工作位上收卷轴的更换。为解决上述问题，本专利技术所采用的技术方案如下：一种空间四轴双臂机器人，包括对称设置的两个机械手，所述机械手包括第一机械臂组件，传动连接在第一机械臂组件上的第二机械臂组件，及固定设置在第二机械臂组件上的卡爪，所述第一机械臂组件包括第一电机、第一减速机及第一回转臂，所述第一减速机与第一电机的输出轴传动连接，所述第一回转臂通过第一减速机与第一电机传动连接，所述第二机械臂组件包括第二电机、第二减速机及第二回转臂，所述第二减速机与第二电机的输出轴传动连接，所述第二电机及第二减速机固定设置在第一回转臂上，所述第二回转臂通过第二减速机与第二电机传动连接。进一步地，所述第一电机及第二电机为伺服电机。进一步地，所述卡爪包括固定设置在第二回转臂上的固定支架，设置在所述固定支架上的驱动机构和连杆机构，所述固定支架包括有支撑部，所述支撑部包括固定板，及设置在固定板上的第一限位块与第二限位块，所述驱动机构包括气缸及驱动杆，所述气缸设置在所述固定支架上，所述驱动杆一端与气缸的活塞杆连接，另一端依次贯穿第一限位块与第二限位块，所述连杆机构包括抓手件和连接杆，所述抓手件转动设置在固定板上，所述连接杆的一端与抓手件的末端铰接，另一端铰接在第一限位块与第二限位块之间的驱动杆上，当抓手件处于闭合状态时，连接杆与驱动杆的铰接处抵持在第一限位块或第二限位块上，所述连接杆的延长线，与打开抓手件驱动杆所要运行的方向之间的夹角小于或等于90°。进一步地，所述连杆机构还包括第三限位块，所述第三限位块固定设置在第一限位块与第二限位块之间的驱动杆上，所述连接杆的一端与抓手件的末端铰接，另一端与第三限位块铰接。进一步地，所述第一限位块及第二限位块上均开设有轴孔，两个轴孔共轴线，驱动杆通过轴孔依次贯穿设置在第一限位块及第二限位块上。进一步地，所述固定支架还包括固定设置在支撑部一端的气缸固定板，所述气缸固定设置在气缸固定板上。一种收卷轴装卸装置，包括上述的空间四轴双臂机器人。进一步地，所述一种收卷轴装卸装置还包括有机架，设置在机架上的多个工作位，及设置在机架一侧的拆卸位与待装位，所述第一电机与第一减速机通过法兰固定设置在机架上，两个所述机械手能够抓取收卷轴，并移动至拆卸位、待装位或各所述工作位上。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术所述的一种收卷轴装卸装置，通过电机、减速机及回转臂实现了卡爪在多个工作位之间移动，利用一套所述空间四轴双臂机器人即可实现多个工作位上收卷轴的更换，结构简单，控制精度高，大大降低了整机成本。附图说明图1示出了本专利技术所述收卷轴装卸装置的结构示意图；图2示出了图1所示收卷轴装卸装置的部分剖视示意图；图3示出了图1所示收卷轴装卸装置另一种状态下的结构示意图；图4示出了图2所示收卷轴装卸装置的卡爪的结构示意图；图5示出了图4所示卡爪的剖视图；图6示出了图4所示卡爪的支撑部的结构示意图。其中，1为机架，2为拆卸位，3为待装位，4为第一工作位，5为第二工作位，6为收卷轴，7为机械手，71为第一机械臂组件，711为第一电机，712为第一减速机，713为第一回转臂，72为第二机械臂组件，721为第二电机，722为第二减速机，723为第二回转臂，73为卡爪，731为气缸固定板，732为支撑部，7321为固定板，7322为第一限位块，7323为第二限位块，7324为轴孔，7325为轴套，733为气缸，734为驱动杆，735为抓手件，736为连接杆，737为第三限位块。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细说明。如图1所示，本专利技术所述的一种收卷轴装卸装置用于装卸收卷轴6，所述收卷轴装卸装置包括有机架1，设置在机架1上的空间四轴双臂机器人，设置在机架1上的多个工作位，及设置在机架1一侧的拆卸位2与待装位3。本实施例中，所述工作位为两个，分别为第一工作位4与第二工作位5，所述第一工作位4与第二工作位5上能够分别驱动收卷轴6工作。如图2所示，所述空间四轴双臂机器人包括对称设置在机架1上的两个机械手7，所述机械手7包括设置在机架1上的第一机械臂组件71，传动连接在第一机械臂组件71上的第二机械臂组件72，及固定设置在第二机械臂组件72上的卡爪73。所述第一机械臂组件71包括第一电机711、第一减速机712及第一回转臂713，所述第一减速机712与第一电机711的输出轴传动连接，所述第一电机711及第一减速机712通过法兰固定设置在机架1上，所述第一回转臂713的一端通过第一减速机712与第一电机711传动连接。所述第二机械臂组件72包括第二电机721、第二减速机722及第二回转臂723，所述第二减速机722与第二电机721的输出轴传动连接，所述第二电机721及第二减速机722通过法兰固定设置在第一回转臂713远离第一减速机712的一端，所述第二回转臂723通过第二减速机722与第二电机721传动连接。所述第一电机711及第二电机721为伺服电机，具有体积小，重量轻，力矩稳定，控制精确等优点。所述第一减速机712及第二减速机722能够将第一电机711及第二电机721输出轴的高速转动分别转化成第一回转臂713及第二回转臂723的平稳转动。如图4-5所示，所述卡爪73包括固定设置在第二回转臂723上的固定支架，设置在所述固定支架上的驱动结构和连杆结构。所述固定支架包括气缸固定板731，及固定设置在气缸固定板731一端的支撑部732。所述气缸固定板731呈U形。如图6所示，所述支撑部732包括两平行设置的固定板7321，及设置在两固定板7321之间的第一限位块7322及第二限位块7323，第一限位块7322及第二限位块7323分别位于固定板7321相对的两端。第一限位块7322及第二限位块7323上皆开设有轴孔7324，两个轴孔7324共轴线，轴孔7324内设置有轴套7325。所述驱动结构包括固定设置在气缸固定板731另一端的气缸733，及一端通过连接件螺纹连接在气缸733活塞杆上的驱动杆734，所述驱动杆734的另一端贯穿气缸固定板731，依次穿过第一限位块7322与第二限位块7323上的轴孔7324。所述轴套7325套设在驱动杆734上，防止驱动杆734横向移动。可以理解，所述气缸733也可以为液压缸，或电动伸缩装置等。所述连杆结构包括对称设置在驱动杆734两侧的一对抓手件735和对称设置在驱动杆734两侧的一对连接杆736，及固定设置在驱动杆734上的第三限位块737。所述第三限位块位737于第一限位块7322与第二限位块7323之间，第三限位块737与驱动杆734相互垂直。两个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空间四轴双臂机器人，其特征在于：包括对称设置的两个机械手(7)，所述机械手(7)包括第一机械臂组件(71)，传动连接在第一机械臂组件(71)上的第二机械臂组件(72)，及固定设置在第二机械臂组件(72)上的卡爪(73)，所述第一机械臂组件(71)包括第一电机(711)、第一减速机(712)及第一回转臂(713)，所述第一减速机(712)与第一电机(711)的输出轴传动连接，所述第一回转臂(713)通过第一减速机(712)与第一电机(711)传动连接，所述第二机械臂组件(72)包括第二电机(721)、第二减速机(722)及第二回转臂(723)，所述第二减速机(722)与第二电机(721)的输出轴传动连接，所述第二电机(721)及第二减速机(722)固定设置在第一回转臂(713)上，所述第二回转臂(723)通过第二减速机(722)与第二电机(721)传动连接。

【技术特征摘要】
1.一种空间四轴双臂机器人，其特征在于：包括对称设置的两个机械手(7)，所述机械手(7)包括第一机械臂组件(71)，传动连接在第一机械臂组件(71)上的第二机械臂组件(72)，及固定设置在第二机械臂组件(72)上的卡爪(73)，所述第一机械臂组件(71)包括第一电机(711)、第一减速机(712)及第一回转臂(713)，所述第一减速机(712)与第一电机(711)的输出轴传动连接，所述第一回转臂(713)通过第一减速机(712)与第一电机(711)传动连接，所述第二机械臂组件(72)包括第二电机(721)、第二减速机(722)及第二回转臂(723)，所述第二减速机(722)与第二电机(721)的输出轴传动连接，所述第二电机(721)及第二减速机(722)固定设置在第一回转臂(713)上，所述第二回转臂(723)通过第二减速机(722)与第二电机(721)传动连接。2.根据权利要求1所述的一种空间四轴双臂机器人，其特征在于：所述第一电机(711)及第二电机(721)为伺服电机。3.根据权利要求1所述的一种空间四轴双臂机器人，其特征在于：所述卡爪(73)包括固定设置在第二回转臂(723)上的固定支架，设置在所述固定支架上的驱动机构和连杆机构，所述固定支架包括有支撑部(732)，所述支撑部(732)包括固定板(7321)，及设置在固定板(7321)上的第一限位块(7322)与第二限位块(7323)，所述驱动机构包括气缸(733)及驱动杆(734)，所述气缸(733)设置在所述固定支架上，所述驱动杆(734)一端与气缸(733)的活塞杆连接，另一端依次贯穿第一限位块(7322)与第二限位块(7323)，所述连杆机构包括抓手件(735)和连接杆(736)，所述抓手件(735)转动设置在固定板(7321)上，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡国强，
申请(专利权)人：常州永盛新材料装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32