含3R耦合支链的空间连杆单元及基于此的伞状可展机构制造技术

本发明专利技术涉及一种含3R耦合支链的空间连杆单元及基于此的伞状可展机构，该连杆单元的结构呈镜面对称布置，每对呈镜面对称的转动副的轴线在对称面上相交。多个连杆单元环形阵列在同一基座上，且每相邻两个连杆单元之中，后一单元删掉第一连杆和第二连杆，后一单元的第一中间平台通过单元转动副与前一单元的第二中间平台连接，这样便构成了一个多环耦合状的空间可展机构。本发明专利技术的连杆单元比现有的单环连杆单元具有更高的刚度和承载能力，进而构建的可展机构具有高刚度，高承载能力的特点。本发明专利技术适用于卫星天线、太阳能电池板支撑结构以及土木工程等多个领域。

Space connecting rod unit with 3R coupling branch chain and umbrella shaped deployable mechanism based on the same

The invention relates to a spatial linkage unit with 3R coupling and the branched umbrella based on deployable mechanism, structure of the link unit is mirror symmetry layout, each of a mirror symmetrical revolute axis on the symmetric plane intersection. A plurality of connecting rod unit circular array in the same base, and each of the two adjacent link unit, a unit out of the first and second links, second middle platform after the first intermediate platform unit by unit rotating pair and the first unit connection, this will constitute a multi ring coupling shaped space exhibition agency. The connecting rod unit of the invention has higher rigidity and bearing capacity than the existing single link connecting rod unit, and the deployable mechanism has the characteristics of high rigidity and high carrying capacity. The invention is suitable for satellite antenna, solar panel support structure, civil engineering and other fields.

【技术实现步骤摘要】
含3R耦合支链的空间连杆单元及基于此的伞状可展机构
本专利技术涉及机构学领域，特别涉及一种含3R耦合支链的空间连杆单元及基于此的伞状可展机构。
技术介绍
可展机构作为空间站的基础骨架，空间机械臂的主体框架，大口径可展开天线支撑机构，大型太阳能帆板支架，可移动建筑的桁架结构等在通航空航天、可再生能源、空间探索、大型建筑，国防军事等领域发挥着重要作用。近几十年，可展机构的设计和研究是航天领域的热门主题。美国航空航天局(NASA)，俄罗斯宇航局，欧空局(ESA)，日本宇宙科学研究所(ISAS)以及我国的航天科技集团一直在不断地开展航天可展机构的研究。目前国外一些大学如美国麻省理工学院，英国剑桥大学，日本东京大学等和我国的哈尔滨工业大学，浙江大学，天津大学，同济大学，北京理工大学等的许多学者都在进行可展机构的设计与研究。早期的可展机构主要基于剪式铰单元来构建。近年来，基于单自由度单闭环空间连杆的可展单元引起了许多学者的关注，常见的有Bennett4R机构，Myard5R机构，Bricard6R机构等。中国专利CN200380107030.2呈现了一种基于Bennett4R连杆单元构建的可展机构；中国专利CN102167165A公开了一种七转动副单环可展单元及采用该单元的空间可展机构，这种单元比Myard5R连杆单元的折展性更好；中国专利CN102386473A公开了一种大收缩比的可阵列十杆可展单元机构，该机构由驱动弹簧作用于滑移杆上的力进行驱动，完成展开过程。本专利技术涉及的含3R耦合支链的空间连杆单元在结构上不同于现有的单环连杆单元，这种连杆单元的杆数和运动副数目更多，运动副轴线之间的布置更加复杂，支链之间的耦合度更高。本专利技术涉及的含3R耦合支链的空间连杆单元比单环连杆单元的刚度和承载能力更高，非常适合构建大型的可展机构。
技术实现思路
本专利技术涉及具有高刚度和高承载能力的含3R耦合支链的空间连杆单元以及基于该单元构建的伞状可展机构。实现本专利技术采用的技术方案是：一种含3R耦合支链的空间连杆单元，其特征在于：它包括基座、第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第一中间平台、第三转动副、第三连杆、第四转动副、第四连杆、第五转动副、末端连杆、第六转动副、第五连杆、第七转动副、第六连杆、第八转动副、第二中间平台、第七连杆、第九转动副、第八连杆、第十转动副、耦合支链转动副一、耦合支链连杆一、耦合支链转动副二、耦合支链连杆二、耦合支链转动副三；上述基座，连杆，副和平台有如下连接关系：第一连杆通过第一转动副安装在基座上，第二连杆通过第二转动副与第一连杆相连，第二转动副的轴线沿第二连杆的中心线，第一中间平台与第二连杆固定连接，第三连杆通过第三转动副与第一中间平台相连，第四连杆通过第四转动副与第三连杆连接，末端连杆通过第五转动副与第四连杆连接，第五连杆通过第六转动副与末端连杆连接，第六连杆通过第七转动副与第五连杆连接，第二中间平台通过第八转动副与第六连杆连接，第七连杆与第二中间平台固定连接，第八连杆一端通过第九转动副与第七连杆相连，另一端通过第十转动副安装在基座上，第九转动副的轴线沿第七连杆的中心线，耦合支链连杆一通过耦合支链转动副一与第一中间平台连接，耦合支链连杆二一端通过耦合支链转动副二与耦合支链连杆一连接，另一端通过耦合支链转动副三与第二中间平台连接；第一转动副的轴线和第十转动副的轴线在基座平面内相交，第三转动副的轴线和第八转动副的轴线相交，第四转动副的轴线与第三转动副的轴线相互平行，第七转动副的轴线与第八转动副的轴线相互平行，第四转动副的轴线与第七转动副的轴线相交，第五转动副的轴线与第四转动副的轴线异面，第六转动副的轴线与第七转动副的轴线异面，第五转动副的轴线与第六转动副的轴线相交，耦合支链转动副一的轴线与第三转动副的轴线相互平行，耦合支链转动副三的轴线与第八转动副的轴线相互平行，耦合支链转动副一的轴线与耦合支链转动副三的轴线相交。多个上述连杆单元按照如下方法构建伞状可展机构：连杆单元环形阵列在同一基座上，两个相邻的前后单元中，后一单元删掉第一连杆和第二连杆，后一单元的第一中间平台通过单元转动副与前一单元的第二中间平台连接，单元转动副的轴线与前一单元的第九转动副的轴线共线；上述可展机构中所含连杆单元的数量为6-12个，且可展机构的基座为正棱柱，该基座的底面边数与连杆单元的数量相一致。本专利技术的优点在于：1、本专利技术所涉及的连杆单元比现有单闭环连杆单元具有更高的刚度和承载能力，基于这样的连杆单元构建的可展机构也具有较高的刚度和承载能力。2、本专利技术所涉及的可展机构是一种伞状形式，驱动简单，便于控制。附图说明图1是本专利技术实施例1的连杆单元结构示意图；图2是本专利技术实施例2的伞状可展机构展开状态示意图；图3是本专利技术实施例2的伞状可展机构展开过程示意图；图4是本专利技术实施例2的伞状可展机构折叠状态示意图。具体实施方式为能进一步了解本专利技术的内容、功能和特点，下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细具体说明，本专利技术的内容不局限于以下实施例。实施例1：本实施例的一种含3R耦合支链的空间连杆单元的结构如图1所示，它包括基座FB、第一转动副R1、第一连杆L1、第二转动副R2、第二连杆L2、第一中间平台MP1、第三转动副R3、第三连杆L3、第四转动副R4、第四连杆L4、第五转动副R5、末端连杆EP、第六转动副R6、第五连杆L5、第七转动副R7、第六连杆L6、第八转动副R8、第二中间平台MP2、第七连杆L7、第九转动副R9、第八连杆L8、第十转动副R10、耦合支链转动副一R11、耦合支链连杆一L9、耦合支链转动副二R12、耦合支链连杆二L10、耦合支链转动副三R13；上述基座，连杆，副和平台有如下连接关系：第一连杆L1通过第一转动副R1安装在基座FB上，第二连杆L2通过第二转动副R2与第一连杆L1相连，第二转动副R2的轴线沿第二连杆L2的中心线，第一中间平台MP1与第二连杆L2固定连接，第三连杆L3通过第三转动副R3与第一中间平台MP1相连，第四连杆L4通过第四转动副R4与第三连杆L3连接，末端连杆EP通过第五转动副R5与第四连杆L4连接，第五连杆L5通过第六转动副R6与末端连杆EP连接，第六连杆L6通过第七转动副R7与第五连杆L5连接，第二中间平台MP2通过第八转动副R8与第六连杆L6连接，第七连杆L7与第二中间平台MP2固定连接，第八连杆L8一端通过第九转动副R9与第七连杆L7相连，另一端通过第十转动副R10安装在基座FB上，第九转动副R9的轴线沿第七连杆L7的中心线，耦合支链连杆一L9通过耦合支链转动副一R11与第一中间平台MP1连接，耦合支链连杆二L10一端通过耦合支链转动副二R12与耦合支链连杆一L9连接，另一端通过耦合支链转动副三R13与第二中间平台MP2连接；第一转动副R1的轴线和第十转动副R10的轴线在基座平面内相交，第三转动副R3的轴线和第八转动副R8的轴线相交，第四转动副R4的轴线与第三转动副R3的轴线相互平行，第七转动副R7的轴线与第八转动副R8的轴线相互平行，第四转动副R4的轴线与第七转动副R7的轴线相交，第五转动副R5的轴线与第四转动副R4的轴线异面，第六转动副R6的轴线与第七转动副R7的轴线异面，第五转动副R5的轴线与第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种含3R耦合支链的空间连杆单元，其特征在于：它包括基座(FB)、第一转动副(R1)、第一连杆(L1)、第二转动副(R2)、第二连杆(L2)、第一中间平台(MP1)、第三转动副(R3)、第三连杆(L3)、第四转动副(R4)、第四连杆(L4)、第五转动副(R5)、末端连杆(EP)、第六转动副(R6)、第五连杆(L5)、第七转动副(R7)、第六连杆(L6)、第八转动副(R8)、第二中间平台(MP2)、第七连杆(L7)、第九转动副(R9)、第八连杆(L8)、第十转动副(R10)、耦合支链转动副一(R11)、耦合支链连杆一(L9)、耦合支链转动副二(R12)、耦合支链连杆二(L10)、耦合支链转动副三(R13)；上述基座，连杆，副和平台有如下连接关系：第一连杆(L1)通过第一转动副(R1)安装在基座(FB)上，第二连杆(L2)通过第二转动副(R2)与第一连杆(L1)相连，第二转动副(R2)的轴线沿第二连杆(L2)的中心线，第一中间平台(MP1)与第二连杆(L2)固定连接，第三连杆(L3)通过第三转动副(R3)与第一中间平台(MP1)相连，第四连杆(L4)通过第四转动副(R4)与第三连杆(L3)连接，末端连杆(EP)通过第五转动副(R5)与第四连杆(L4)连接，第五连杆(L5)通过第六转动副(R6)与末端连杆(EP)连接，第六连杆(L6)通过第七转动副(R7)与第五连杆(L5)连接，第二中间平台(MP2)通过第八转动副(R8)与第六连杆(L6)连接，第七连杆(L7)与第二中间平台(MP2)固定连接，第八连杆(L8)一端通过第九转动副(R9)与第七连杆(L7)相连，另一端通过第十转动副(R10)安装在基座(FB)上，第九转动副(R9)的轴线沿第七连杆(L7)的中心线，耦合支链连杆一(L9)通过耦合支链转动副一(R11)与第一中间平台(MP1)连接，耦合支链连杆二(L10)一端通过耦合支链转动副二(R12)与耦合支链连杆一(L9)连接，另一端通过耦合支链转动副三(R13)与第二中间平台(MP2)连接；第一转动副(R1)的轴线和第十转动副(R10)的轴线在基座平面内相交，第三转动副(R3)的轴线和第八转动副(R8)的轴线相交，第四转动副(R4)的轴线与第三转动副(R3)的轴线相互平行，第七转动副(R7)的轴线与第八转动副(R8)的轴线相互平行，第四转动副(R4)的轴线与第七转动副(R7)的轴线相交，第五转动副(R5)的轴线与第四转动副(R4)的轴线异面，第六转动副(R6)的轴线与第七转动副(R7)的轴线异面，第五转动副(R5)的轴线与第六转动副(R6)的轴线相交，耦合支链转动副一(R11)的轴线与第三转动副(R3)的轴线相互平行，耦合支链转动副三(R13)的轴线与第八转动副(R8)的轴线相互平行，耦合支链转动副一(R11)的轴线与耦合支链转动副三(R13)的轴线相交。...

【技术特征摘要】
1.一种含3R耦合支链的空间连杆单元，其特征在于：它包括基座(FB)、第一转动副(R1)、第一连杆(L1)、第二转动副(R2)、第二连杆(L2)、第一中间平台(MP1)、第三转动副(R3)、第三连杆(L3)、第四转动副(R4)、第四连杆(L4)、第五转动副(R5)、末端连杆(EP)、第六转动副(R6)、第五连杆(L5)、第七转动副(R7)、第六连杆(L6)、第八转动副(R8)、第二中间平台(MP2)、第七连杆(L7)、第九转动副(R9)、第八连杆(L8)、第十转动副(R10)、耦合支链转动副一(R11)、耦合支链连杆一(L9)、耦合支链转动副二(R12)、耦合支链连杆二(L10)、耦合支链转动副三(R13)；上述基座，连杆，副和平台有如下连接关系：第一连杆(L1)通过第一转动副(R1)安装在基座(FB)上，第二连杆(L2)通过第二转动副(R2)与第一连杆(L1)相连，第二转动副(R2)的轴线沿第二连杆(L2)的中心线，第一中间平台(MP1)与第二连杆(L2)固定连接，第三连杆(L3)通过第三转动副(R3)与第一中间平台(MP1)相连，第四连杆(L4)通过第四转动副(R4)与第三连杆(L3)连接，末端连杆(EP)通过第五转动副(R5)与第四连杆(L4)连接，第五连杆(L5)通过第六转动副(R6)与末端连杆(EP)连接，第六连杆(L6)通过第七转动副(R7)与第五连杆(L5)连接，第二中间平台(MP2)通过第八转动副(R8)与第六连杆(L6)连接，第七连杆(L7)与第二中间平台(MP2)固定连接，第八连杆(L8)一端通过第九转动副(R9)与第七连杆(L7)相连，另一端通过第十转动副(R10)安装在基座(FB)上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹文熬，杨栋皓，丁华锋，徐世杰，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：湖北,42