The gripping type mechanical arm is characterized in that it comprises a rotating console, a mechanical arm arranged on the rotary control console, a mechanical gripper arranged at the front end of the mechanical arm and an air control device arranged on the mechanical arm. The utility grab type mechanical arm model has the advantages of compact structure, small volume, lightweight and flexible, can make small space operation, does not occupy the space; the main arm of the mechanical arm of the dual motor drive, each arm structure is compact and reasonable, effectively improve the overall rigidity and stability, meet the precision and material handling the handling of the operation; can realize horizontal rotation and vertical rotation angle, rotation angle needs to complete a variety of features.
【技术实现步骤摘要】
抓取型机械手臂
本专利技术属于机械人设备
,尤其是涉及一种抓取型机械手臂。
技术介绍
机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置,在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同,但它们都有一个共同的特点,就是能够接受指令,精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂,直角坐标系机械手臂,球坐标系机械手臂,极坐标机械手臂,柱坐标机械手臂等。最常见的六自由度机械手臂能够实现X移动,Y移动,Z移动,X转动,Y转动,Z转动,以满足机械手臂的伸缩、旋转和升降功能。机械手臂的设计过程中,最主要的是考虑手臂的基本作用,即将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量,以及手臂本身的重量,这就要求手臂应承载能力大、刚性好、自重轻。手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形,手臂就要产生振动,或动作时工件卡死无法工作。为此,除了选用刚性好较好的材料外,手臂的结构设计和对手臂所提供的驱动力大小也直接影响了手臂抓取工作的平稳性。其次,手臂的结构要紧凑小巧,才能做手臂运动轻快、灵活。特别对于悬臂式的机械手臂,还要考虑零件在手臂上的布置,以避免偏重力矩对手臂运动的不利影响,偏重力矩越大,会引起手臂的振动越大。目前,在抓取型机械手臂的结构设计中,往往存在很多问题,如刚性差,手臂运行不平稳;手臂体积过大、占地广,结构复杂、笨重;设备故障率高,增加维护成本,降低设备 ...
【技术保护点】
一种抓取型机械手臂,其特征在于包括旋转控制台,设置在此旋转控制台上的机械臂,设置在此机械臂前端的机械抓手,设置在所述机械臂上的气控装置,所述的旋转控制台包括底架,设置在此底架上的旋转底座,与此旋转底座相连接的电机Ⅰ,所述的机械臂包括驱动装置和与此驱动装置相连接的机械臂杆,所述的驱动装置包括平行设置在所述旋转底座上的电机Ⅱ和电机Ⅲ,与所述电机Ⅱ相连接的减速机Ⅰ,与所述电机Ⅲ相连接的减速机Ⅱ,所述的机械臂杆包括分别与所述减速机Ⅰ和减速机Ⅱ的输出轴相连接的主臂,与所述减速机Ⅰ的输出轴相连接的摆杆Ⅰ,与所述减速机Ⅱ的输出轴相连接的摆杆Ⅱ,与所述摆杆Ⅰ通过轴Ⅰ相铰接的后臂Ⅰ,与所述摆杆Ⅱ通过轴Ⅱ相铰接的后臂Ⅱ,与所述主臂通过轴Ⅲ相铰接的副臂Ⅰ,与此副臂Ⅰ另一端通过轴Ⅳ相铰接的小臂杆,与此小臂杆连接的轴Ⅴ,与此轴Ⅴ相铰接的前臂,与此前臂的另一端通过轴Ⅵ相铰接的三角连接板,连接此三角连接板和所述后臂Ⅱ的轴Ⅶ,通过轴Ⅷ与所述的后臂Ⅰ相铰接的副臂Ⅱ,所述的前臂与所述的三角连接板的角Ⅰ相铰接,所述的三角连接板的角Ⅱ通过轴Ⅶ与所述的后臂Ⅱ相铰接,所述的三角连接板的角Ⅲ与所述的轴Ⅲ相铰接。
【技术特征摘要】
1.一种抓取型机械手臂,其特征在于包括旋转控制台,设置在此旋转控制台上的机械臂,设置在此机械臂前端的机械抓手,设置在所述机械臂上的气控装置,所述的旋转控制台包括底架,设置在此底架上的旋转底座,与此旋转底座相连接的电机Ⅰ,所述的机械臂包括驱动装置和与此驱动装置相连接的机械臂杆,所述的驱动装置包括平行设置在所述旋转底座上的电机Ⅱ和电机Ⅲ,与所述电机Ⅱ相连接的减速机Ⅰ,与所述电机Ⅲ相连接的减速机Ⅱ,所述的机械臂杆包括分别与所述减速机Ⅰ和减速机Ⅱ的输出轴相连接的主臂,与所述减速机Ⅰ的输出轴相连接的摆杆Ⅰ,与所述减速机Ⅱ的输出轴相连接的摆杆Ⅱ,与所述摆杆Ⅰ通过轴Ⅰ相铰接的后臂Ⅰ,与所述摆杆Ⅱ通过轴Ⅱ相铰接的后臂Ⅱ,与所述主臂通过轴Ⅲ相铰接的副臂Ⅰ,与此副臂Ⅰ另一端通过轴Ⅳ相铰接的小臂杆,与此小臂杆连接的轴Ⅴ,与此轴Ⅴ相铰接的前臂,与此前臂的另一端通过轴Ⅵ相铰接的三角连接板...
【专利技术属性】
技术研发人员:王晓明,陈育庆,刘立杰,陈南,艾宁,鲁丽石,
申请(专利权)人:鞍山市庆隆机电有限公司,
类型:新型
国别省市:辽宁,21
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。