【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及软体机器人，尤其涉及一种气动软体机器人的化学能驱动装置及方法。
技术介绍
1、气动软体机器人作为机器人领域的关键发展方向之一，其具有高度柔软的结构、优越的环境适应性，相比于刚性机器人，气动软体机器人经济性好，人机交互更加安全，被广泛的应用于各个领域，可以替代人类对特殊环境(如水下，山洞，太空)进行探索。
2、气动软体机器人驱动方式是决定软体机器人性能(爬行速度，充气反应速度，气压调节范围等)与应用范围(应用场景，活动半径)的重要因素。驱动气动软体机器人需要使其中气腔的压强发生变化，内部压强大于外部压强使得压力作用于软体驱动器内壁使得结构发生有偏向性的形变。现有的气动软体机器人驱动装置包括气泵，压缩气瓶等，其虽然能够驱动气动软体机器人工作，但是局限性也十分明显，气泵与压缩气瓶体积庞大笨重，导气管的长度也严重限制了其驱动的气动软体机器人的活动半径，从而导致气动软体机器人的应用场景受限。
技术实现思路
1、有鉴于此，为了解决目前气动软体机器人驱动装置限制气动软体机器人的运动的问题，本专利技术的实施例提供了一种气动软体机器人的化学能驱动装置及方法。
2、本专利技术的实施例提供一种气动软体机器人的化学能驱动装置，该化学能驱动装置可与气动软体机器人集成一起，该化学能驱动装置包括至少一个驱动单元；
3、每一所述驱动单元包括外壳、阀门和遥控电机，所述外壳内部设有隔板，所述隔板将所述外壳内部间隔为上腔室和下腔室，所述上腔室内用于储存稀盐酸，所述下腔室
4、进一步地，所述隔板倾斜设置，所述阀门口位于所述隔板较低一端。
5、进一步地，所述阀门口为矩形口，所述阀门为矩形板状。
6、进一步地，所述驱动单元的数量为多个，各所述驱动单元依次拼接，且各所述驱动单元的外壳依次连通。
7、进一步地，部分所述外壳的相对两侧面设有公卡扣，其他各所述外壳的相对两侧面设有母卡扣，相邻两所述驱动单元的外壳通过所述公卡扣和所述母卡扣扣合，所述外壳上所述公卡扣或所述母卡扣所在侧面上设有连通口，相邻两所述驱动单元的外壳上的连通口对齐拼接。
8、进一步地，所述公卡扣和所述母卡扣均为l形的卡接板。
9、进一步地，所述遥控电机的数量为两个，每一所述遥控电机输出端连接一橡胶滚筒，两所述橡胶滚筒分别设置于所述阀门的上方和下方，两所述橡胶滚筒将所述阀门夹紧。
10、进一步地，所述外壳内还设有导气管，所述导气管贯穿所述隔板设置。
11、此外，本专利技术的实施例还提供了一种气动软体机器人的化学能驱动方法，使用上述气动软体机器人的化学能驱动装置，且包括以下步骤：
12、s1、将该气动软体机器人的化学能驱动装置和所述气动软体机器人集成一起，将所述出气口通过管路连接所述气动软体机器人的气腔；
13、s2、根据所述气动软体驱动人需要执行的动作，通过遥控电机驱动所述阀门向外移动来控制所述阀门口的开口面积大小，从而控制所述上腔室内稀盐酸流入所述下腔室的速度，使稀盐酸与碳酸氢钾以预定速度生成预定体积的气体，生成的气体通过所述出气口输入所述气动软体机器人的气腔，使所述气动软体机器人执行所需执行的动作。
14、进一步地，所述气动软体机器人需要执行多个动作时，将多个所述驱动单元依次拼接，且将各所述驱动单元的外壳依次连通；先后通过各个遥控电机驱动所述阀门向外移动来控制所述阀门口的开口面积大小，使各所述驱动单元内稀盐酸与碳酸氢钾以预定速度生成预定体积的气体，每一所述驱动单元内生成的气体输入至所述气动软体机器人的气腔，使所述气动软体机器人执行一个动作。
15、本专利技术的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
16、1、本专利技术的一种气动软体机器人的化学能驱动装置及方法，可以将该气动软体机器人的化学能驱动装置整合到软体机器人上，甚至可以直接集成于软体机器人内部，可以解除驱动装置对软体机器人活动半径的限制，从而增大软体机器人的活动半径，使软体机器人可以执行更多任务，可应用于更多场景。
17、2、本专利技术的一种气动软体机器人的化学能驱动装置及方法，可远程控制遥控电机控制阀门的开合程度，从而控制阀门口的开口面积大小，从而控制上腔室内稀盐酸流入腔室的速度，稀盐酸与下腔室内的碳酸氢钾反应生成二氧化碳气体，生成的二氧化碳气体速度和体积可以准确控制，进而可以控制气动软体机器人执行不同的动作。
18、3、本专利技术的一种气动软体机器人的化学能驱动装置及方法，通过设置多个所述驱动单元依次拼接，分别控制各个驱动单元内部稀盐酸和碳酸氢钾先后发生反应，生成的二氧化碳气体先后多次输入气动软体机器人，使气动软体机器人先后执行多个动作，从而可以连续完成多个动作，使气动软体机器人可以执行更为复杂的任务。
19、4、本专利技术的一种气动软体机器人的化学能驱动装置及方法，通过稀盐酸和碳酸氢钾反应，产物为氯化钾，水和二氧化碳，对环境或和人体无害，且对环境无污染，输出的气体为化学性质相对惰性的二氧化碳，在特定场景(高压，电火花)下应用更为安全可靠，避免产生安全隐患(如爆燃，火灾)。
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1.一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：该化学能驱动装置可与气动软体机器人集成一起，该化学能驱动装置包括至少一个驱动单元；
2.如权利要求1所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：所述隔板倾斜设置，所述阀门口位于所述隔板较低一端。
3.如权利要求1所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：所述阀门口为矩形口，所述阀门为矩形板状。
4.如权利要求1所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：所述驱动单元的数量为多个，各所述驱动单元依次拼接，且各所述驱动单元的外壳依次连通。
5.如权利要求4所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：部分所述外壳的相对两侧面设有公卡扣，其他各所述外壳的相对两侧面设有母卡扣，相邻两所述驱动单元的外壳通过所述公卡扣和所述母卡扣扣合，所述外壳上所述公卡扣或所述母卡扣所在侧面上设有连通口，相邻两所述驱动单元的外壳上的连通口对齐拼接。
6.如权利要求5所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：所述公卡扣和所述母卡扣均为L形的卡接板。
7.如权利要求1所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：所述遥控电机的数量为两个，每一所述遥控电机输出端连接一橡胶滚筒，两所述橡胶滚筒分别设置于所述阀门的上方和下方，两所述橡胶滚筒将所述阀门夹紧。
8.如权利要求1所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：所述外壳内还设有导气管，所述导气管贯穿所述隔板设置。
9.一种气动软体机器人的化学能驱动方法，其特征在于，使用如权利要求1所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，且包括以下步骤：
10.如权利要求9所述的一种气动软体机器人的化学能驱动方法，其特征在于，还包括：所述气动软体机器人需要执行多个动作时，将多个所述驱动单元依次拼接，且将各所述驱动单元的外壳依次连通；先后通过各个遥控电机驱动所述阀门向外移动来控制所述阀门口的开口面积大小，使各所述驱动单元内稀盐酸与碳酸氢钾以预定速度生成预定体积的气体，每一所述驱动单元内生成的气体输入至所述气动软体机器人的气腔，使所述气动软体机器人执行一个动作。
...【技术特征摘要】
1.一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：该化学能驱动装置可与气动软体机器人集成一起，该化学能驱动装置包括至少一个驱动单元；
2.如权利要求1所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：所述隔板倾斜设置，所述阀门口位于所述隔板较低一端。
3.如权利要求1所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：所述阀门口为矩形口，所述阀门为矩形板状。
4.如权利要求1所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：所述驱动单元的数量为多个，各所述驱动单元依次拼接，且各所述驱动单元的外壳依次连通。
5.如权利要求4所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：部分所述外壳的相对两侧面设有公卡扣，其他各所述外壳的相对两侧面设有母卡扣，相邻两所述驱动单元的外壳通过所述公卡扣和所述母卡扣扣合，所述外壳上所述公卡扣或所述母卡扣所在侧面上设有连通口，相邻两所述驱动单元的外壳上的连通口对齐拼接。
6.如权利要求5所述的一种气动软体机器人的化学能驱动装置，其特征在于：所述公...
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