一种基于桁架平稳攀爬的三分支机器人步态规划方法技术

本发明专利技术实施例提供了一种基于桁架平稳攀爬的三分支机器人步态规划方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学模型设计机器人两条攀爬分支末端轨迹控制点，规划攀爬分支的末端轨迹序列；构建攀爬分支末端轨迹的性能评价指标，依据所述性能评价指标构建末端轨迹多目标优化模型，获得末端轨迹控制点间最优时间间隔序列；构建搬运分支在攀爬分支末端轨迹的每个控制点处构型的性能评价指标，据此构建搬运分支在控制点处构型优选方法，获得搬运分支在每个控制点处的最优构型；依据搬运分支在每个控制点处的构型，规划搬运分支的关节轨迹序列；依据攀爬分支的末端轨迹序列和搬运分支的关节轨迹序列，构建三分支机器人桁架平稳攀爬的步态规划方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于桁架平稳攀爬的三分支机器人步态规划方法，属于空间机器人运动规划领域。

技术介绍

1、随着太空探索的不断深入以及空间技术的不断提高，大孔径太空望远镜、空间太阳能电站以及用于星际航行的霍尔推进器等大型航天器的建造已经成为各航天强国在研制或规划中的项目。若要在轨部署此类大型航天器，受运载能力和整流罩尺寸的限制，需要通过多次发射的方式将航天器结构或功能载荷送入轨道，入轨后利用展开机构进行各结构或功能载荷的在轨装配，以完成大型航天器的建造与部署。由于大型航天器主体结构通常以空间大型桁架作为支撑，装配过程中面临桁杆、桁架段以及功能模块等多种载荷的远距离在轨搬运，多载荷、大范围、高精度搬运任务的平稳、安全与效率问题值得重点关注。现有的航天活动中的在轨搬运任务主要依靠宇航员出舱执行，并由宇航员搬运载荷到达部署位置完成装配工作，不仅严重威胁着宇航员的生命安全，同时也存在着活动范围局限、作业效率低下、资源耗费过多等问题。因此，由空间机器人代替宇航员进行在轨搬运任务对于实现各载荷的精确装配和大型航天器的在轨部署具有重要意义。由于大型航天器主体结构范围广、跨本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于桁架平稳攀爬的三分支机器人步态规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S4包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S5包括：

【技术特征摘要】

1.一种基于桁架平稳攀爬的三分支机器人步态规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s1包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s2包...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一帆，高玮，陈钢，贾世元，高贤渊，吕昊泽，唐忱，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：