康复机器人的手臂组件制造技术

本实用新型专利技术公开了一种康复机器人的手臂组件，所述康复机器人的手臂组件包括：升降座、大臂和小臂，所述手臂组件还包括：第一减速器模块，所述第一减速器模块分别与所述升降座和所述大臂相连，所述第一减速器模块用于使所述大臂可旋转地与所述升降座相连；第二减速器模块，所述第二减速器模块分别与所述大臂和所述小臂相连，所述第二减速器模块用于使所述小臂可旋转地与所述大臂相连；第三减速器模块，所述第三减速器模块设在所述小臂的自由端。根据本实用新型专利技术的康复机器人的手臂组件，通过将第一减速器模块、第二减速器模块以及第三减速器模块模块化，便于手臂组件的安装和拆卸，操作方便快捷。

Arm assembly of rehabilitation robot

The utility model discloses a rehabilitation robot arm assembly, the assembly of arm rehabilitation robot comprises a lifting seat, big arm and small arm, the arm assembly also includes a first reducer module, wherein the first reducer module is respectively connected with the lifting seat and the arm, the the first reducer module is used to make the big arm rotatably connected with the lifting seat; second reducer reducer module, the second module is respectively connected with the big arm and the small arm is connected to the second reducer module is used to make the small arm rotatably with the arm connected; third reducer module, the third reduction module is arranged on the free end of the small arm. According to the arm assembly of the utility model of the rehabilitation robot, the first reducer reducer module, second module and third reducer module, convenient installation and disassembly arm assembly, convenient operation.

【技术实现步骤摘要】
康复机器人的手臂组件
本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种康复机器人的手臂组件。
技术介绍
相关技术中，机器人特别是服务型机器人发展迅速，涌现出了各式各样的机器人。同时，拥有手臂关节的机器人也出现了多种关节结构，为了满足大减速比、空间紧凑、刚性要求高等特点，现在普遍采用的是谐波减速器，RV减速器等结构。对于服务型机器人，还必须实现中空走线，则是通过采用中空轴减速器实现的。对于驱动部分(主要是电机)和减速器不同轴的情况，一般会采用多级传动，现有技术所采用的结构会导致手臂装配性能和维修性能较差，即不利于生产装配和售后维修。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种康复机器人的手臂组件，所述康复机器人的手臂组件易于装配且便于维修。根据本技术实施例的康复机器人的手臂组件，所述手臂组件包括升降座、大臂和小臂，所述手臂组件还包括：第一减速器模块，所述第一减速器模块分别与所述升降座和所述大臂相连，所述第一减速器模块用于使所述大臂可旋转地与所述升降座相连；第二减速器模块，所述第二减速器模块分别与所述大臂和所述小臂相连，所述第二减速器模块用于使所述小臂可旋转地与所述大臂相连；第三减速器模块，所述第三减速器模块设在所述小臂的自由端。根据本技术实施例的康复机器人的手臂组件，通过将第一减速器模块、第二减速器模块以及第三减速器模块模块化，便于手臂组件的安装和拆卸，操作方便快捷。另外，根据本技术上述实施例的康复机器人的手臂组件还具有如下附加的技术特征：根据本技术的一些实施例，所述第一减速器模块的中心传动轴和所述第二减速器模块的中心传动轴均为空心轴用于走线。根据本技术的一些实施例，所述第一减速器模块包括：J1轴套筒；传动轴，所述传动轴呈可转动地套在所述J1轴套筒上的套筒形状；大臂传动组件，所述大臂传动组件包括相对固定的J1轴传动从动轮、J1轴输出法兰和J1轴谐波减速器；第一小臂传动组件，所述第一小臂传动组件包括传动连接的J2轴一级传动从动轮、J2轴二级传动主动轮，其中，所述第一小臂传动组件与所述大臂传动组件相对可旋转，所述J1轴输出法兰与所述大臂相连，所述J2轴二级传动主动轮与所述第二减速器模块相连。进一步地，所述J1轴传动从动轮、所述J1轴输出法兰和所述J1轴谐波减速器均可旋转地套在所述传动轴上，所述J1轴传动从动轮和所述J1轴输出法兰分别安装在所述J1轴谐波减速器输入侧和输出侧，所述J2轴一级传动从动轮和所述J2轴二级传动主动轮均相对固定地安装在传动轴两侧。在本技术的一些实施例中，所述J2轴一级传动从动轮和所述J2轴二级传动主动轮均与所述传动轴键联接，所述J1轴传动从动轮和所述J1轴输出法兰中的任一个与所述传动轴之间均设有轴承，所述J2轴一级传动从动轮和所述J2轴二级传动主动轮中的任一个与所述J1轴套筒之间均设有轴承。根据本技术的一些实施例，所述第二减速器模块包括：J2轴套筒；第二小臂传动组件，所述第二小臂传动组件包括传动连接的J2轴二级传动从动轮、J2轴谐波减速器以及J2轴输出法兰，所述J2轴二级传动从动轮和所述J2轴输出法兰均可旋转地套接在所述J2轴套筒上。进一步地，所述J2轴二级传动从动轮和所述J2轴输出法兰分别安装在J2轴谐波减速器的输入侧和输出侧，所述第二减速器模块还包括：Z型端盖，所述Z型端盖套在所述J2轴套筒上，所述J2轴输出法兰套在所述Z型端盖的外面，且J2轴输出法兰与所述Z型端盖之间设有轴承。根据本技术的一些实施例，所述第三减速器模块包括：J3轴减速器组件、J4轴减速器组件、J3轴传动轴、J3轴传动从动轮、J4轴输入端转接法兰、J4轴传动从动轮，其中，J3轴传动从动轮和J3轴减速器组件传动连接，所述J3轴传动轴的一端连接J4轴传动从动轮，所述J3轴传动轴的另一端穿过所述J3轴传动从动轮和所述J3轴减速器组件连接所述J4轴减速器组件，且所述J3轴传动轴相对于所述J3轴传动从动轮和所述J3轴减速器组件可旋转，J3轴减速器组件和J4轴减速器组件通过J4轴输入端转接法兰连接。进一步地，所述J3轴减速器组件包括套筒、J3轴输入端端盖、轴承挡圈、J3轴减速器固定筒、J3轴谐波减速器，其中，J3轴谐波减速器通过轴承安装在J3轴减速器固定筒内；所述J4轴减速器组件包括J4轴减速器外壳、J4轴轴承端盖、J4轴输出端端盖、J4轴谐波减速器，其中，J4轴谐波减速器通过轴承安装在J4轴减速器外壳内。进一步地，所述J3轴谐波减速器包括J3轴谐波减速器输入钢轮、J3轴柔轮、输出钢轮以及J3轴波发生器；所述J4轴谐波减速器包括J4轴谐波减速器钢轮、输入轴、J4轴柔轮、输出法兰以及J4轴波发生器。根据本技术的一些实施例，所述第一减速器模块安装在升降座上，第二减速器模块安装在大臂上、第三减速器模块安装在小臂上。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本技术实施例的康复机器人的手臂组件的一个结构示意图，其中，图中最粗的实线代表线缆；图2是根据本技术实施例的康复机器人的手臂组件中第一减速器模块的结构示意图；图3是根据本技术实施例的康复机器人的手臂组件中第二减速器模块的结构示意图；图4是根据本技术实施例的康复机器人的手臂组件中第三减速器模块的结构示意图；图5是根据本技术实施例的康复机器人的手臂组件中J3轴减速器组件的结构示意图；图6是图5中J3轴谐波减速器的结构示意图；图7是根据本技术实施例的康复机器人的手臂组件中J4轴减速器组件的结构示意图；图8是图7中J4轴谐波减速器的结构示意图。附图标记：康复机器人的手臂组件100，升降座101，大臂102，小臂103，大臂罩104，小臂罩105，第一减速器模块1，J1轴套筒11，传动轴12，大臂传动组件13，J1轴传动从动轮131，J1轴输出法兰132，J1轴谐波减速器133，第一小臂传动组件14，J2轴一级传动从动轮141，J2轴二级传动主动轮142，第二减速器模块2，J2轴套筒21，第二小臂传动组件22，J2轴二级传动从动轮221，J2轴谐波减速器222，J2轴输出法兰223，Z型端盖23，第三减速器模块3，J3轴减速器组件31，J4轴减速器组件32，J3轴传动轴33，J3轴传动从动轮34，J4轴输入端转接法兰35，J4轴传动从动轮36，套筒311，J3轴输入端端盖312，轴承挡圈313，J3轴减速器固定筒314，J3轴谐波减速器315，J4轴减速器外壳321，J4轴轴承端盖322，J4轴输出端端盖323，J4轴谐波减速器324，J3轴谐波减速器输入钢轮3151，J3轴柔轮3152，输出钢轮3153，J3轴波发生器3154，J4轴谐波减速器钢轮3241，输入轴3242，J4轴柔轮3243，输出法兰3244，J4轴波发生器3245。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种康复机器人的手臂组件，所述手臂组件包括升降座、大臂和小臂，其特征在于，所述手臂组件还包括：第一减速器模块，所述第一减速器模块分别与所述升降座和所述大臂相连，所述第一减速器模块用于使所述大臂可旋转地与所述升降座相连；第二减速器模块，所述第二减速器模块分别与所述大臂和所述小臂相连，所述第二减速器模块用于使所述小臂可旋转地与所述大臂相连；第三减速器模块，所述第三减速器模块设在所述小臂的自由端。

【技术特征摘要】
1.一种康复机器人的手臂组件，所述手臂组件包括升降座、大臂和小臂，其特征在于，所述手臂组件还包括：第一减速器模块，所述第一减速器模块分别与所述升降座和所述大臂相连，所述第一减速器模块用于使所述大臂可旋转地与所述升降座相连；第二减速器模块，所述第二减速器模块分别与所述大臂和所述小臂相连，所述第二减速器模块用于使所述小臂可旋转地与所述大臂相连；第三减速器模块，所述第三减速器模块设在所述小臂的自由端。2.根据权利要求1所述的康复机器人的手臂组件，其特征在于，所述第一减速器模块的中心传动轴和所述第二减速器模块的中心传动轴均为空心轴用于走线。3.根据权利要求1所述的康复机器人的手臂组件，其特征在于，所述第一减速器模块包括：J1轴套筒；传动轴，所述传动轴呈可转动地套在所述J1轴套筒上的套筒形状；大臂传动组件，所述大臂传动组件包括相对固定的J1轴传动从动轮、J1轴输出法兰和J1轴谐波减速器；第一小臂传动组件，所述第一小臂传动组件包括传动连接的J2轴一级传动从动轮、J2轴二级传动主动轮，其中，所述第一小臂传动组件与所述大臂传动组件相对可旋转，所述J1轴输出法兰与所述大臂相连，所述J2轴二级传动主动轮与所述第二减速器模块相连。4.根据权利要求3所述的康复机器人的手臂组件，其特征在于，所述J1轴传动从动轮、所述J1轴输出法兰和所述J1轴谐波减速器均可旋转地套在所述传动轴上，所述J1轴传动从动轮和所述J1轴输出法兰分别安装在所述J1轴谐波减速器输入侧和输出侧，所述J2轴一级传动从动轮和所述J2轴二级传动主动轮均相对固定地安装在传动轴两侧。5.根据权利要求3所述的康复机器人的手臂组件，其特征在于，所述J2轴一级传动从动轮和所述J2轴二级传动主动轮均与所述传动轴键联接，所述J1轴传动从动轮和所述J1轴输出法兰中的任一个与所述传动轴之间均设有轴承，所述J2轴一级传动从动轮和所述J2轴二级传动主动轮中的任一个与所述J1轴套筒之间均设有轴承。6.根据权利要求1所述的康复机器人的手臂组件，其特征在于，所述第二减速器模块包括：J2轴套筒；第二小臂传动组件，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴品弘，冯亚磊，莫元劲，河野贵之，村田健一，
申请(专利权)人：广东美的安川服务机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44