一种五轴机器人翻转机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种五轴机器人翻转机构，包括，固定基座，设于固定基座上的减速机固定座，设于减速机固定座一端部且位于固定基座内的行星减速机，设于行星减速机输入端的伺服电机；设于减速机固定座另一端部的连接套，设于连接套上的旋转摆臂；与旋转摆臂一端部表面相连接的相机，与旋转摆臂另一端部表面上的负载夹具；与相机相连接的光源；设于固定基座底面上的谐波钢轮，设于谐波钢轮上的谐波发生器。采用该结构设计，还具有紧凑、重量更轻、需用负载惯量更大、重力分布更加均匀及使用寿命长的优点。

Five axis robot turnover mechanism

The utility model provides a five axis robot turning mechanism, including a fixed base, a fixed seat is arranged on the fixed base on the reducer, speed reducer is arranged on the fixed seat at one end and at the fixed base of planetary gear reducer, servo motor is arranged on the input end of the planetary gear reducer; a speed reducer fixed seat to the other end of the connecting sleeve is arranged on the connecting. The rotating arm sleeve; the rotating arm is connected with the end surface of the camera, and the other end of the rotating arm on the surface of the fixture is connected with the light load; camera; a fixed base on the bottom surface of the steel wheel in harmonic, harmonic harmonic generator steel wheel. The design of the structure also has the advantages of compact, lighter weight, larger load inertia, more uniform gravity distribution and long service life.

【技术实现步骤摘要】
一种五轴机器人翻转机构
本技术涉及工业自动化
，尤其是指一种用于自动化加工生产线上的五轴机器人翻转机构。
技术介绍
传统SCARA机器人无法实现对产品加工时同时实现水平方向转动并在竖直方向进行翻转作业，当有产品需要进行两面或者多面作业时候，就得增加额外的翻转机构配合SCARA机器人本体联合作业，需要改装既有生产线，又有大幅度增加生产成本。
技术实现思路
为了克服了现有技术的不足之处，本技术目的在于提供一种设有谐波发生器及行星减速机的五轴机器人翻转机构，可带动待加工工件实现水平方向转动并在竖直方向进行翻转。为实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种五轴机器人翻转机构，包括，固定基座，设于固定基座上的减速机固定座，设于减速机固定座一端部且位于固定基座内的行星减速机，设于行星减速机输入端的伺服电机；设于减速机固定座另一端部的连接套，设于连接套上的旋转摆臂；与旋转摆臂一端部表面相连接的相机，与旋转摆臂另一端部表面上的负载夹具；与相机相连接的光源；设于固定基座底面上的谐波钢轮，设于谐波钢轮上的谐波发生器。进一步，还包括与固定基座相连接且罩设于固定基座外部的防护罩，所述伺服电机及行星减速机均位于防护罩内。进一步，在旋转摆臂一端部表面上固设有一块安装板，所述相机与安装板相连接。优选地，所述安装板前端设有安装缺口，一根安装柱与安装缺口相连接，且安装柱与安装板垂直；相机设于安装柱的一端部上；光源套设于安装柱上。所述固定基座由底板、两块三角形侧板及一块背板相连接而成，在背板内设有圆形安装孔；减速机固定座上设有圆形安装板，所述圆形安装板嵌设于圆形安装孔内。本技术的有益技术效果：谐波发生器与谐波钢轮组成的谐波减速机设于固定基座的底面上，可带动固定基座在水平方向旋转；伺服电机与行星减速机直联驱动旋转摆臂在竖直方向转动，从而带动与旋转摆臂相连接的负载夹具和相机、光源旋转，伺服电机为抱闸型，可使负载夹具在竖直方向360°范围内任意位置停住；由于采用谐波减速机与行星减速机配合使用，谐波减速机具有小体积大转矩的特点，使得该机构在大负载的旋转动作中刹车更快速，定位更加精准，而且采用该结构设计，还具有紧凑、重量更轻、需用负载惯量更大、重力分布更加均匀及使用寿命长的优点。附图说明图1为本技术的分解示意图；图2为本技术的初始状态立体示意图；图3为本技术的工作状态立体示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本新型方案，下面结合附图和实施方式对本技术作进一步的详细说明。如图1-2所示，五轴机器人翻转机构包括，固定基座1，设于固定基座上的减速机固定座2，设于减速机固定座2一端部且位于固定基座内的行星减速机3，设于行星减速机输入端的伺服电机4；设于减速机固定座另一端部的连接套5，设于连接套上的旋转摆臂6；与旋转摆臂一端部表面相连接的相机7，与旋转摆臂另一端部表面上的负载夹具8；与相机相连接的光源9；设于固定基座底面上的谐波钢轮10，设于谐波钢轮上的谐波发生器11。本实施例中，在旋转摆臂一端部表面上固设有一块安装板12，所述安装板前端设有安装缺口1201，一根安装柱13与安装缺口1201相连接，且安装柱13与安装板12垂直；相机7设于安装柱的一端部上，从而使所述相机7与安装板12相连接；光源9套设于安装柱13上。本实施例中的固定基座1由底板101、两块三角形侧板102及一块背板103相连接而成，在背板103内设有圆形安装孔；减速机固定座2上设有圆形安装板201，所述圆形安装板201嵌设于圆形安装孔内。还包括与固定基座1相连接且罩设于固定基座外部的防护罩14，所述伺服电机4及行星减速机3均位于防护罩内。外部动力驱动谐波发生器11，谐波发生器11使谐波钢轮10转动，进而带动固定在钢轮上方的固定基座1旋转；伺服电机4与行星减速机3直联驱动旋转摆臂6在竖直方向转动，从而带动与旋转摆臂6相连接的负载夹具8和相机7、光源9旋转，伺服电机4为抱闸型，可使负载夹具8在竖直方向360°范围内任意位置停住；从而可使负载夹具8带动待加工工件在水平方向旋转，或者在竖直方向翻转。如图3所示，谐波发生器11使谐波钢轮10转动，进而带动固定在钢轮上方的固定基座1在水平方向旋转到任意位置停住；伺服电机4与行星减速机3直联驱动旋转摆臂6在竖直方向转动，从而带动与旋转摆臂6相连接的负载夹具8和相机7、光源9旋转到竖直方向任意位置停住。虽然通过实施例描绘了本技术创造，本领域普通技术人员知道，本技术有许多变形和变化而不脱离本技术的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本技术的精神。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种五轴机器人翻转机构，其特征在于，包括，固定基座，设于固定基座上的减速机固定座，设于减速机固定座一端部且位于固定基座内的行星减速机，设于行星减速机输入端的伺服电机；设于减速机固定座另一端部的连接套，设于连接套上的旋转摆臂；与旋转摆臂一端部表面相连接的相机，与旋转摆臂另一端部表面上的负载夹具；与相机相连接的光源；设于固定基座底面上的谐波钢轮，设于谐波钢轮上的谐波发生器。

【技术特征摘要】
1.一种五轴机器人翻转机构，其特征在于，包括，固定基座，设于固定基座上的减速机固定座，设于减速机固定座一端部且位于固定基座内的行星减速机，设于行星减速机输入端的伺服电机；设于减速机固定座另一端部的连接套，设于连接套上的旋转摆臂；与旋转摆臂一端部表面相连接的相机，与旋转摆臂另一端部表面上的负载夹具；与相机相连接的光源；设于固定基座底面上的谐波钢轮，设于谐波钢轮上的谐波发生器。2.如权利要求1所述的一种五轴机器人翻转机构，其特征在于，还包括与固定基座相连接且罩设于固定基座外部的防护罩，所述伺服电机及行星减速机均位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄道权，钟华华，
申请(专利权)人：深圳市小智勇机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44