【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种多支链耦合球面两转动并联机构，其有定平台、动平台，连接动、定平台的三条运动支链，其特征在于：三条运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过转动副连接，下连杆另一端与中连杆一端通过转动副连接，中连杆另一端与上连杆一端通过转动副连接，上连杆另一端与动平台通过转动副连接；三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固连，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆连接形成的三个转动副的轴线重合，机构中所有转动副的轴线汇交于一点，且该点即为机构的转动中心。
【技术特征摘要】
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