【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人、精密仪器和设备领域，特别涉及一种支链耦合的两转动并联机构。技术背景并联机构可定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构具有运动精度高、刚度大、动态响应好等优点，但由于并联机构受运动副工作空间和支链干涉等影响，使得并联机构的运动空间普遍较小，严重制约了并联机构在工业和机器人等领域的应用，所以研究具有大工作空间的并联机构具有重要的应用价值。并联机构的自由度可分为移动自由度和转动自由度，其中移动工作空间可通过增大机构尺寸的办法增大，然而转动工作空间却不随机构尺寸的增大而增加。国外对大工作空间转动类并联机构研究较早，专利技术专利US7478576B2和发明专利US7472622B2公开了一种具有大工作空间的三支链两转动并联机构，并成功应用于机器人关节等领域；专利技术专利US6658962B1公开了一种四支链两转动并联机构，并将其应用于仿生机器人中，...
【技术保护点】
一种支链耦合的两转动并联机构，包括定平台、动平台、连接定、动平台的运动支链，其特征在于：所述动平台与定平台之间通过至少三条运动支链连接，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，所有耦合连杆与中心连杆连接形成的转动副的轴线相互重合形成一条轴线，设该条轴线为中心轴线L；所有运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，其中下连杆一端与中连杆通过转动副连接，且该转动副轴线与所述中心轴线L相交于一点P，下连杆另一端与定平台...
【技术特征摘要】
1.一种支链耦合的两转动并联机构，包括定平台、动平台、连接定、动平
台的运动支链，其特征在于：所述动平台与定平台之间通过至少三条运动支链
连接，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运
动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的
中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，所有耦合连杆
与中心连杆连接形成的转动副的轴线相互重合形成一条轴线，设该条轴线为中
心轴线L；
所有运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，
其中下连杆一端与中连杆通过转动副连接，且该转动副轴线与所述中心轴线L
相交于一点P，下连杆另一端与定平台通过球面副连接；上连杆一端与动平台通
过转动副连接，且该转动副轴线与所述中心轴线L相交于一点Q，点Q与所述点
P不重合，上连杆另一端与中连杆通过球面副连接。
2.一种支链耦合的两转动并联机构，包括定平台、动平台、连接定、动平
台的运动支链，其特征在于：所述动平台与定平台之间通过至少三条运动支链
连接，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运
动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的
中连杆固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，所有耦合连杆
与中心连杆连接形成的转动副的轴线相互重合形成一条轴线，设该条轴线为中
心轴线L；
所有运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，
其中下连杆一端与定平台通过转动副连接，且该转动副轴线与所述中心轴线L
相交于一点P，下连杆另一端与中连杆通过球面副连接；上连杆一端与中连杆通
过转动副连接，且该转动副轴线与所述中心轴线L相交于一点Q，点Q与所述点
\tP不重合，上连杆另一端与动平台通过球面副连接。
3.一种支链耦合的两转动并联机构，包括定平台、动平台、连接定、动平
台的运动支链，其特征在于：所述动平台与定平台之间通过至少三条运动支链
连接，所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运
动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一...
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