一种井架缺陷巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种井架缺陷巡检机器人，包括前车、连接结构和后车，前车通过连接结构与后车连接；所述前车包括前车架、天线、信号发射器、信号接收器、运动摄像机、前夹紧驱动机构、电磁铁和三轴加速度传感器；所述后车包括后车架、步进电机、步进电机驱动器、控制装置、后夹紧驱动机构、电磁铁和电源装置；所述连接结构包括丝杠和圆弹簧；所述控制装置与信号发射器、信号接收器、运动摄像机、三轴加速度传感器、电磁铁和步进电机驱动器连接，信号发射器与天线连接；电源装置为整个系统供电。无需人工进行巡检，节约人力资源，不会存在人体安全隐患，同时提高监测精度；另外本装置可实时进行监测并反馈数据，便于监测者查看。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种井架巡检设备，具体是一种井架缺陷巡检机器人。
技术介绍
井架是冶金采矿、采煤，石油钻探等提升设备的重要组成部分。井架实际工作中，在工作提升载荷、脉动风载荷等多种因素的影响下，使得井架产生平面及高程方向三维摆动变形。当变形超过一定限值，会严重影响安全生产，成为工作过程中最危险的安全隐患。为此，必须掌握井架的动态变形，以便采取相应的安全预警措施。井架斜撑基础地层自上而下分别为填土、黄土状粉质粘土、粘土、残积土。该层物质成分复杂,没经过必要的压实处理,所以质地松软、承载能力较低。因此,压缩变形大,一旦斜腿基础加载后或地表水位受采动影响而下降,就可能引起斜排基础较大的沉降。井架立架基础直接座落在基岩上的混凝土井壁上,因而，其沉降量可以忽略不计,这样可能引起整个井架向斜撑方向倾斜。在正常情况下,井架是足够安全、稳定的。但是,如果使用操作不当或因其它原因,井架也可能发生弯曲变形。井架弯曲变形后,其总体稳定性和承载能力将大大降低。所以,一旦出现这种情况,重新对弯曲变形后的井架进行稳定校核和正确地计算出该井架的承载能力,对决定可否继续进行后续作业和采取校直、加固等补救措施,还是更本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种井架缺陷巡检机器人，其特征在于，包括前车、连接结构和后车，前车通过连接结构与后车连接；所述前车包括前车架、天线、信号发射器、信号接收器、运动摄像机、前夹紧驱动机构、电磁铁和三轴加速度传感器，所述信号发射器、信号接收器、运动摄像机和三轴加速度传感器设置在前车架上，天线设置在信号发射器上部；所述前车架下部设有两组滚轮，所述滚轮通过转轴与前车架铰接；前夹紧驱动机构设置在前车架下部，所述前夹紧驱动机构由沿前车架中心截面对称布置的两个舵机、两个空心杯电机和两个夹紧轮组成，舵机的转动支架与空心杯电机固定连接，空心杯电机的输出轴与夹紧轮固定连接；所述后车包括后车架、步进电机、步进电机驱动器、控制装置、后...

【技术特征摘要】
1.一种井架缺陷巡检机器人，其特征在于，包括前车、连接结构和后车，前车通过连接结构与后车连接；所述前车包括前车架、天线、信号发射器、信号接收器、运动摄像机、前夹紧驱动机构、电磁铁和三轴加速度传感器，所述信号发射器、信号接收器、运动摄像机和三轴加速度传感器设置在前车架上，天线设置在信号发射器上部；所述前车架下部设有两组滚轮，所述滚轮通过转轴与前车架铰接；前夹紧驱动机构设置在前车架下部，所述前夹紧驱动机构由沿前车架中心截面对称布置的两个舵机、两个空心杯电机和两个夹紧轮组成，舵机的转动支架与空心杯电机固定连接，空心杯电机的输出轴与夹紧轮固定连接；所述后车包括后车架、步进电机、步进电机驱动器、控制装置、后夹紧驱动机构、电磁铁和电源装置，所述步进电机、步进电机驱动器、控制装置、电磁铁和电源装置设置在后车架上，步进电机驱动器与步进电机连接，所述步进电机和步进电机驱动器均为三个，三个步进电机呈品字形分布，所述三个步进电机的输出轴上均设有形状相同的传动齿轮；所述后车架下部设有两组滚轮，所述滚轮通过转轴与后车架铰接；后夹紧驱动机构设置在后车架下部，所述后夹紧机构由沿后车架中心截面对称...

【专利技术属性】
技术研发人员：王蒙，曹国华，王伟龙，姜振华，穆文杰，李坚，周强，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32