一种通用规格清洗设备的通用机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种通用规格清洗设备的通用机械手，包括横向移动机构、纵向移动机构，其中纵向移动机构安装在横向移动机构上，纵向移动机构包括移动端面，在移动端面上安装有机械手机构；机械手机构包括夹持机构和机座，夹持机构包括驱动机构和传动机构，在传动机构上连接有两个摆动臂，驱动机构包括偏心轴，传动机构包括两个与机座转动连接的驱动轴，驱动轴的对称轴线与偏心轴的转动轴线同轴，在驱动轴上设置驱动板，驱动板包括支撑位，偏心轴的偏心部在转动时与支撑位接触，通过驱动板推动驱动轴转动；摆动臂与驱动轴固接，在两摆动臂对应的位置，各成对设置有若干夹持爪，摆动臂在旋转时，夹持爪朝向两摆动臂中间位置摆动。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种通用规格清洗设备的通用机械手，属于一种搬运用机械设备领域。
技术介绍
在湿法清洗设备行业中，设备分为手动和自动（半自动）。自动机台能精准的控制工艺时间，提高产品的质量和效率，降低员工劳动强度。然而机械手是自动机台里面必不可少的组成部分，因此研发改进机械手为以后生产设备的必要准备，同时相应缩短设备的生产周期。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：克服现有技术中机械手设备自动化程度低，专用化程度太高的问题，提供一种通用规格清洗设备的通用机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种通用规格清洗设备的通用机械手，包括横向移动机构、纵向移动机构，其中纵向移动机构安装在横向移动机构上，纵向移动机构包括一个移动端面，在所述移动端面上安装有机械手机构；所述机械手机构包括一个夹持机构和机座，所述夹持机构包括一个驱动机构和一个传动机构，在所述传动机构上连接有两个摆动臂，所述驱动机构包括一个偏心轴，所述传动机构包括两个与机座转动连接的驱动轴，驱动轴的对称轴线与偏心轴的转动轴线同轴，在驱动轴上设置一个驱动板，所述驱动板包括一个支撑位，偏心轴的偏心部在转动时与支撑位接触，通过驱动板推动驱动轴转动；所述摆动臂与驱动轴固接，在两摆动臂对应的位置，各成对设置有若干夹持爪，摆动臂在旋转时，夹持爪朝向两摆动臂中间位置摆动。作为本技术的进一步创新，所述驱动机构包括还一个步进电机。作为本技术的进一步创新，所述驱动板包括一个叉板，在叉板的上下两侧各设置有一个条形的支撑位。作为本技术的进一步创新，所述夹持爪包括一个与摆动臂固定连接的摆动板，在所述摆动板上固定有U形管状的夹持钩。作为本技术的进一步创新，在所述夹持钩上设置有夹持检测开关，所述夹持检测开关包括一个压敏电阻为主体的压敏检测杆。作为本技术的进一步创新，在所述两个驱动轴之间设置有一个夹持状态检测机构，所述夹持状态检测机构包括一个用于检测驱动轴转动量的光电传感器，所述光电传感器的光射头照射在驱动轴表面。作为本技术的进一步创新，所述纵向移动机构包括升降臂和升降臂驱动机构和纵向移动机座，在纵向移动机座上设置有一个纵向滑轨，升降臂与纵向滑轨滑动连接，所述升降臂驱动机构包括一个驱动马达A，所述驱动马达A与升降臂之间通过滚珠丝杠结构连接，在升降臂的末端还设置有一个用于安装机械手机构的安装平台。作为本技术的进一步创新，在所述滑轨的两侧还设置有限位开关组A。作为本技术的进一步创新，所述横向移动机构包括横向移动机座、横向驱动机构，所述横向驱动机构包括一个驱动马达B和一组同步带轮机构，同步带轮机构包括驱动轮、被动轮和同步带；所述横向移动机座包括用于固定横向驱动机构的机座A、机座B，所述驱动轮固定在驱动马达B的驱动轴上，所述驱动马达B固定在机座A上，所述被动轮与机座B转动连接，所述纵向移动机构固定在同步带轮的一侧上，在机座A和机座B之间作往复移动；所述横向移动机座上还固定有一个横向滑轨，在所述纵向移动机构上设置有一个与横向滑轨对应的滑动块，所述纵向移动机构通过滑动块在横向滑轨上移动。本技术的有益效果是：1、本技术通过一个通用安装机构的纵向、横向移动支架，实现了对不同结构机械手的通用安装，适应性好，通用范围大。2、本技术的机械手采用单步进电机驱动，相比于传统的舵机和活塞结构，部件更少，结构更加简易，稳定性也好，同时相对而言夹紧力更好控制，装夹更加精确。3、压敏检测机构可以防止因为花篮异位而发生空装夹的情况。4、光电传感器可以控制夹持爪在不同工位时处于正确的位置，防止操作失误的发生。5、纵向滑轨采用滚珠丝杠结构，精密度高，承载力大，线性和连贯性都要优于气缸等机构。6、横向驱动机构采用同步带机构作为驱动，配合横向滑轨进行支撑，精度高，移动范围大，适应性好。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术纵向移动以及机械手的结构总图；图2是本技术的结构总图；图3是机械手机构的结构示意图。图中：机座C1、步进电机2、偏心轴3、叉板4、夹持钩5、压敏检测杆6、花篮7、驱动轴8、升降臂9、驱动机构10、驱动马达B11、机座A12、机座B13、同步带14、横向滑轨15、安装平台16、机械手机构17、滚珠丝杠结构18、驱动马达A19、纵向滑轨20。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。如图1~2所示，一种通用规格清洗设备的通用机械手，包括横向移动机构、纵向移动机构，其中纵向移动机构安装在横向移动机构上，纵向移动机构包括一个通用安装平台16，在所述通用安装平台16上安装有机械手机构17；所述纵向移动机构包括升降臂9和升降臂驱动机构10和纵向移动机座，在纵向移动机座上设置有一个纵向滑轨20，升降臂9与纵向滑轨20滑动连接，所述升降臂驱动机构10包括一个驱动马达A19，所述驱动马达A19与升降臂9之间通过滚珠丝杠结构18连接，在升降臂9的末端还设置有一个用于安装机械手机构17的安装平台16；在所述滑轨的两侧还设置有限位开关组A，在所述纵向移动机构的升降臂驱动机构10外部还套接有机壳；所述横向移动机构包括横向移动机座、横向驱动机构，所述横向驱动机构包括一个驱动马达B11和一组同步带14轮机构，同步带14轮机构包括驱动轮、被动轮和同步带14；所述横向移动机座包括用于固定横向驱动机构的机座A12、机座B13，所述驱动轮固定在驱动马达B11的驱动轴A上，所述驱动马达B11固定在机座A12上，所述被动轮与机座B13转动连接，所述纵向移动机构的机壳固定在同步带14轮的一侧上，在机座A12和机座B13之间作往复移动；所述横向移动机座上还固定有一个横向滑轨15，在所述纵向移动机构的机壳上还设置有一个与横向滑轨15对应的滑动块，所述纵向移动机构通过滑动块在横向滑轨15上移动。如图2~3所示，所述机械手机构17包括一个夹持机构和机座C1，所述夹持机构包括一个步进电机2和一个传动机构，在所述传动机构上连接有两个摆动臂，所述步进电机2上设置有一个偏心轴3，所述传动机构包括两个与机座C1转动连接的驱动轴B8，驱动轴B8的对称轴线与偏心轴3的转动轴线同轴，在驱动轴B8上设置一个叉板4，在叉板4的上下两侧各设置有一个条形的支撑位，偏心轴3的偏心部在转动时与支撑位接触，通过驱动板推动驱动轴8转动；所述摆动臂与驱动轴8固接，在两摆动臂对应的位置，各成对设置有若干夹持爪，夹持爪包括一个与摆动臂固定连接的摆动板，在所述摆动板上固定有U形管状的夹持钩5，摆动臂在旋转时，夹持钩5朝向两摆动臂中间位置摆动，在夹持钩5上设置有夹持检测开关，所述夹持检测开关包括一个压敏电阻为主体的压敏检测杆6；在所述两个驱动轴8之间本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通用规格清洗设备的通用机械手，其特征是：包括横向移动机构、纵向移动机构，其中纵向移动机构安装在横向移动机构上，纵向移动机构包括一个移动端面，在所述移动端面上安装有机械手机构；所述机械手机构包括一个夹持机构和机座，所述夹持机构包括一个驱动机构和一个传动机构，在所述传动机构上连接有两个摆动臂，所述驱动机构包括一个偏心轴，所述传动机构包括两个与机座转动连接的驱动轴，驱动轴的对称轴线与偏心轴的转动轴线同轴，在驱动轴上设置一个驱动板，所述驱动板包括一个支撑位，偏心轴的偏心部在转动时与支撑位接触，通过驱动板推动驱动轴转动；所述摆动臂与驱动轴固接，在两摆动臂对应的位置，各成对设置有若干夹持爪，摆动臂在旋转时，夹持爪朝向两摆动臂中间位置摆动。

【技术特征摘要】
1.一种通用规格清洗设备的通用机械手，其特征是：包括横向移动机构、纵向移动机构，其中纵向移动机构安装在横向移动机构上，纵向移动机构包括一个移动端面，在所述移动端面上安装有机械手机构；
所述机械手机构包括一个夹持机构和机座，所述夹持机构包括一个驱动机构和一个传动机构，在所述传动机构上连接有两个摆动臂，所述驱动机构包括一个偏心轴，所述传动机构包括两个与机座转动连接的驱动轴，驱动轴的对称轴线与偏心轴的转动轴线同轴，在驱动轴上设置一个驱动板，所述驱动板包括一个支撑位，偏心轴的偏心部在转动时与支撑位接触，通过驱动板推动驱动轴转动；
所述摆动臂与驱动轴固接，在两摆动臂对应的位置，各成对设置有若干夹持爪，摆动臂在旋转时，夹持爪朝向两摆动臂中间位置摆动。
2.如权利要求1所述的一种通用规格清洗设备的通用机械手，其特征是：所述驱动机构还包括一个步进电机。
3.如权利要求1所述的一种通用规格清洗设备的通用机械手，其特征是：所述驱动板包括一个叉板，在叉板的上下两侧各设置有一个条形的支撑位。
4.如权利要求1所述的一种通用规格清洗设备的通用机械手，其特征是：所述夹持爪包括一个与摆动臂固定连接的摆动板，在所述摆动板上固定有U形管状的夹持钩。
5.如权利要求1所述的一种通用规格清洗设备的通用机械手，其特征是：在所述夹持钩上设置有夹持检测开关，所述夹持检测开关包括一个压敏电阻为主体的压敏检测杆。
6.如权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：卡尔罗伯特休斯特，
申请(专利权)人：硅密常州电子设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32