本实用新型专利技术涉及一种用于码垛机器人的腰部结构。其包括腰部旋转机构、基座和运动机构，腰部旋转机构包括底座、减速器、腰部支架、大齿轮、小齿轮和腰部电机；基座包括底板、水平臂和竖直臂；底板上设有通孔，且腰部电机穿装于通孔中，运动机构包括水平运动机构和竖直运动机构。结合腰部结构的受力分析，通过运动机构使机械臂在负载运动过程中的产生的运动惯量全部通过竖直滑座和水平滑座施加在基座上，再通过对基座进行加强固定处理，减小了竖直臂和水平臂的变形，基座强度显著增大，保证了运动机构运行时的稳定性和重复定位的精确性，并降低了噪音；基座结构布局合理，避免了电机等部件安装时发生干涉；其次整体结构合理、紧凑，节约空间。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种用于码垛机器人的腰部结构。
技术介绍
码垛机器人可以代替人在危险、有毒、低温、高热等恶劣环境中工作，帮助人们完成繁重、单调、重复的劳动，在解决劳动力不足、降低工人劳动强度、改善生产环境、提高劳动生产效率、降低生产成本等方面具有很大潜力。近年来，机器人码垛技术发展相当迅猛，码垛机器人也愈来愈受到青睐并迅速占据码垛市场，被广泛应用于医药、石化、食品、家电以及农业等诸多领域；现有的码垛机器人，机械本体结构主要包括末端执行器、腕部、机械臂、腰部、底座五部分；其中腰部机构的设计对于码垛机器人运动的平稳性以及定位的精确性起到了至关重要的作用。
技术实现思路
本技术旨在解决上述问题，提供了一种用于码垛机器人的腰部结构，结合腰部结构的受力分析，通过运动机构使机械臂在俯仰过程中、负载运动过程中的产生的运动惯量全部通过竖直滑座和水平滑座施加在基座上，再通过对基座进行加强固定处理，减小了竖直臂和水平臂的变形，增强了竖直滑座上下运动时的稳定性和水平滑座运行的稳定性，降低了噪音，提高了重复定位的精度；其次整体结构合理、紧凑，节约空间，其采用的技术方案如下：一种用于码垛机器人的腰部结构，其特征在于，包括：腰部旋转机构，其包括底座、减速器、腰部支架、大齿轮、小齿轮和腰部电机；所述减速器安装在底座上，所述大齿轮与减速器连接，所述小齿轮与大齿轮相啮合，且小齿轮安装在腰部电机上；所述减速器与腰部电机之间通过腰部支架支撑；基座，其包括底板、水平臂和竖直臂；所述底板上设有通孔，所述腰部电机穿装于通孔中，所述竖直臂包括短竖直臂和长竖直臂，且短竖直臂和长竖直臂均固接于底板上；所述水平臂的两端分别固接于短竖直臂和长竖直臂上；运动机构，其包括水平运动机构和竖直运动机构；所述水平运动机构包括水平滑轨、水平滑座、水平滚珠丝杠和水平电机，所述水平电机通过水平同步带驱动水平滚珠丝杠转动，所述水平滚珠丝杠包括水平丝杠和水平丝母，所述水平丝母与水平滑座相固接，所述水平滑座滑动连接于水平滑轨，所述水平滑轨固接于水平臂上；所述竖直运动机构包括竖直滑轨、竖直滑座、竖直滚珠丝杠和竖直电机，所述竖直电机通过竖直同步带驱动竖直滚珠丝杠转动，所述竖直滚珠丝杠包括竖直丝杠和竖直丝母，所述竖直丝母与竖直滑座相固接，所述竖直滑座滑动连接于竖直滑轨，所述竖直滑轨固接于长竖直臂上；在上述技术方案的基础上，所述基座上固接有加强筋和用于支撑、稳定加强筋的连接部，所述加强筋与长竖直臂相固接，所述连接部与底板相固接。在上述技术方案的基础上，所述基座上还固接有水平加强部，所述水平加强部包括：第二水平横梁和位于水平臂正下方的第一水平横梁，所述第一水平横梁的两端分别固接于短竖直臂和长竖直臂上，且第一水平横梁与水平臂之间通过支撑块支撑；所述第二水平横梁的两端分别固接于第一水平横梁上，所述水平丝杠的一端安装在第二水平横梁上。在上述技术方案的基础上，所述水平滑座和竖直滑座分别通过连接模块与机械手臂相连接。本技术具有如下优点：结合腰部结构的受力分析，通过运动机构使机械臂在俯仰过程中、负载运动过程中的产生的运动惯量全部通过竖直滑座和水平滑座施加在基座上，再通过对基座进行加强固定处理，减小了竖直臂和水平臂的变形，基座强度显著增大，保证了运动机构运行时的稳定性和重复定位的精确性，并降低了噪音；基座结构布局合理，避免了电机等部件安装时发生干涉；其次整体结构合理、紧凑，节约空间。附图说明图1：本技术所述的腰部旋转机构剖视图；图2：本技术所述运动机构的结构示意图；图3：本技术所述基座的结构示意图；具体实施方式下面结合附图和实例对本技术作进一步说明：如图1至图3所示，本实施例的一种用于码垛机器人的腰部结构，包括：腰部旋转机构，其包括底座1-1、减速器1-2、腰部支架1-3、大齿轮1-4、小齿轮1-5和腰部电机1-6；所述减速器1-2安装在底座1-1上，所述大齿轮1-4与减速器1-2连接，所述小齿轮1-5与大齿轮1-4相啮合，且小齿轮1-5安装在腰部电机1-6上；所述减速器1-2与腰部电机1-6之间通过腰部支架1-3支撑；所述腰部旋转机构的作用是支撑机械臂等部件，并完成码垛机器人整体的回转运动；基座，其包括底板2-1、水平臂2-2和竖直臂2-3；所述底板2-1上设有通孔2-11，所述腰部电机1-6穿装于通孔2-11中，所述竖直臂2-3包括短竖直臂2-32和长竖直臂2-31，且短竖直臂2-32和长竖直臂2-31均固接于底板2-1上；所述水平臂2-2的两端分别固接于短竖直臂2-32和长竖直臂2-31上；运动机构，其包括水平运动机构和竖直运动机构；所述水平运动机构包括水平滑轨3-11、水平滑座3-12、水平滚珠丝杠3-13和水平电机3-14，所述水平电机3-14通过水平同步带3-15驱动水平滚珠丝杠3-13转动，所述水平滚珠丝杠3-13包括水平丝杠3-131和水平丝母3-132，所述水平丝母3-132与水平滑座3-12相固接，所述水平滑座3-12滑动连接于水平滑轨3-11，所述水平滑轨3-11固接于水平臂2-2上；所述竖直运动机构包括竖直滑轨3-21、竖直滑座3-22、竖直滚珠丝杠3-23和竖直电机3-24，所述竖直电机3-24通过竖直同步带3-25驱动竖直滚珠丝杠3-23转动，所述竖直滚珠丝杠3-23包括竖直丝杠3-231和竖直丝母3-232，所述竖直丝母3-232与竖直滑座3-22相固接，所述竖直滑座3-22滑动连接于竖直滑轨3-21，所述竖直滑轨3-21固接于长竖直臂2-31上。水平电机3-14通过水平同步带3-15驱动水平滚珠丝杠3-13转动，进而带动与水平丝母3-132固接的水平滑座3-12沿水平滑轨3-11做直线运动，继而实现机械臂的相应运动；竖直电机3-24通过竖直同步带3-25驱动竖直滚珠丝杠3-23转动，进而带动与竖直丝母3-232固接的竖直滑座3-22沿竖直滑轨3-21做上下的直线运动，继而实现机械臂的相应运动；运动机构可以实现码垛机器人机械臂水平方向的伸缩运动及竖直方向的俯仰运动，同时还可以满足大惯性力矩负载驱动和快速运动、精确定位的要求。优选的，所述基座上固接有加强筋4-1和用于支撑、稳定加强筋4-1的连接部4-2，所述加强筋4-1与长竖直臂2-31相固接，所述连...
【技术保护点】
一种用于码垛机器人的腰部结构，其特征在于，包括：腰部旋转机构，其包括底座(1‑1)、减速器(1‑2)、腰部支架(1‑3)、大齿轮(1‑4)、小齿轮(1‑5)和腰部电机(1‑6)；所述减速器(1‑2)安装在底座(1‑1)上，所述大齿轮(1‑4)与减速器(1‑2)连接，所述小齿轮(1‑5)与大齿轮(1‑4)相啮合，且小齿轮(1‑5)安装在腰部电机(1‑6)上；所述减速器(1‑2)与腰部电机(1‑6)之间通过腰部支架(1‑3)支撑；基座，其包括底板(2‑1)、水平臂(2‑2)和竖直臂(2‑3)；所述底板(2‑1)上设有通孔(2‑11)，所述腰部电机(1‑6)穿装于通孔(2‑11)中，所述竖直臂(2‑3)包括短竖直臂(2‑32)和长竖直臂(2‑31)，且短竖直臂(2‑32)和长竖直臂(2‑31)均固接于底板(2‑1)上；所述水平臂(2‑2)的两端分别固接于短竖直臂(2‑32)和长竖直臂(2‑31)上；运动机构，其包括水平运动机构和竖直运动机构；所述水平运动机构包括水平滑轨(3‑11)、水平滑座(3‑12)、水平滚珠丝杠(3‑13)和水平电机(3‑14)，所述水平电机(3‑14)通过水平同步带(3‑15)驱动水平滚珠丝杠(3‑13)转动，所述水平滚珠丝杠(3‑13)包括水平丝杠(3‑131)和水平丝母(3‑132)，所述水平丝母(3‑132)与水平滑座(3‑12)相固接，所述水平滑座(3‑12)滑动连接于水平滑轨(3‑11)，所述水平滑轨(3‑11)固接于水平臂(2‑2)上；所述竖直运动机构包括竖直滑轨(3‑21)、竖直滑座(3‑22)、竖直滚珠丝杠(3‑23)和竖直电机(3‑24)，所述竖直电机(3‑24)通过竖直同步带(3‑25)驱动竖直滚珠丝杠(3‑23)转动，所述竖直滚珠丝杠(3‑23)包括竖直丝杠(3‑231)和竖直丝母(3‑232)，所述竖直丝母(3‑232)与竖直滑座(3‑22)相固接，所述竖直滑座(3‑22)滑动连接于竖直滑轨(3‑21)，所述竖直滑轨(3‑21)固接于长竖直臂(2‑31)上。...
【技术特征摘要】
1.一种用于码垛机器人的腰部结构，其特征在于，包括：
腰部旋转机构，其包括底座(1-1)、减速器(1-2)、腰部支架(1-3)、
大齿轮(1-4)、小齿轮(1-5)和腰部电机(1-6)；所述减速器(1-2)
安装在底座(1-1)上，所述大齿轮(1-4)与减速器(1-2)连接，所
述小齿轮(1-5)与大齿轮(1-4)相啮合，且小齿轮(1-5)安装在腰
部电机(1-6)上；所述减速器(1-2)与腰部电机(1-6)之间通过腰
部支架(1-3)支撑；
基座，其包括底板(2-1)、水平臂(2-2)和竖直臂(2-3)；所述
底板(2-1)上设有通孔(2-11)，所述腰部电机(1-6)穿装于通孔(2-11)
中，所述竖直臂(2-3)包括短竖直臂(2-32)和长竖直臂(2-31)，
且短竖直臂(2-32)和长竖直臂(2-31)均固接于底板(2-1)上；所
述水平臂(2-2)的两端分别固接于短竖直臂(2-32)和长竖直臂(2-31)
上；
运动机构，其包括水平运动机构和竖直运动机构；所述水平运动
机构包括水平滑轨(3-11)、水平滑座(3-12)、水平滚珠丝杠(3-13)
和水平电机(3-14)，所述水平电机(3-14)通过水平同步带(3-15)
驱动水平滚珠丝杠(3-13)转动，所述水平滚珠丝杠(3-13)包括水
平丝杠(3-131)和水平丝母(3-132)，所述水平丝母(3-132)与水
平滑座(3-12)相固接，所述水平滑座(3-12)滑动连接于水平滑轨
(3-11)，所述水平滑轨(3-11)固接于水平臂(2-2)上；所述竖直
运动机构包括竖...
【专利技术属性】
技术研发人员：王吉岱，张彦囡，张广庆，王明鹏，张良，
申请(专利权)人：青岛莱茵智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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