一种移乘搬运护理机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种移乘搬运护理机器人，其特征在于该机器人包括扶手、升降座椅机构、脚踏板机构、防止翻倒机构、机身、导向脚轮、主体支撑连杆、主体转动连杆、胸靠部分、刚性支撑部分和环抱部分；在机身后部内安装主体支撑连杆，主体支撑连杆的上部与主体转动连杆的一端铰接，所述主体转动连杆伸出机身的外部，主体转动连杆的另一端铰接胸靠部分的背面，胸靠部分、主体支撑连杆和主体转动连杆共同构成三连杆结构；在胸靠部分的左右两侧上端对称布置有刚性支撑部分；在胸靠部分的背面上方设置有扶手；在胸靠部分的左右两侧的中下部对称布置有环抱部分，所述环抱部分呈对称工作状态，在工作过程中通过环抱部分的闭合和张开状态。

Moving and transporting Nursing Robot

The invention relates to a shift by handling nursing robot, which is characterized in that the robot includes a handrail, lifting mechanism, pedal mechanism, preventing the overturning mechanism, fuselage, guide casters, main support rod, connecting rod, chest by the rotation of the main body part, rigid support part and surrounded by parts; body is mounted on the rear fuselage in support rod. One end of the main body and the upper part of the supporting rod of the rotary connecting rod hinge, the outside of the main body of the connecting rod extends, the other end is hinged with the connecting rod by the rotation of the main body part of the chest, back, chest by a part of main support rod and a rotating main connecting rod constitute three connecting rod structure; in the left and right sides of the upper part of the chest by a symmetrical arrangement part of the rigid support; arm in the chest on the upper back part is provided on the lower part; symmetrically arranged on both sides of the chest by a part of the The encircling part is in a symmetrical working state, and during the working process, the closing and opening state of the encircling part is adopted.

【技术实现步骤摘要】
一种移乘搬运护理机器人
本专利技术涉及智能护理机器人
，具体涉及一种移乘搬运护理机器人。
技术介绍
随着人口老龄化程度逐渐加剧，失能、半失能老人的生活护理需求日益增长。老年人的护理主要包括进食服务、移乘搬运以及个人卫生清洁等生活照顾。其中，移乘搬运是指把行动不便的被护理人从床上转移到轮椅，或从轮椅转移到床上、卫生间等体力劳动，这是护理工作中十分重要的部分。现在，无论是居家护理还是在医院、养老院等机构，移乘搬运都是通过人工实现，不仅给护理人员带来很大的身体负担，致使多数养老机构的护理人员身患腰椎疾病，也无法保证移乘搬运过程中被护理人的安全与舒适。在居家护理方面，移乘搬运也是制约老老护理的主要因素。因此，移乘搬运的机器人化是目前护理行业呼声最高的需求。现阶段日本已研制出一种具有搬运功能的护理机器人(中国专利申请号：201380076990.0)，该机器人主要由保持部、基台、身体支撑部、信息获取装置组成。该机器人是由两个转动自由度、一个移动自由度实现机器人工作中保持部的位姿调整，在机器人搬运被护理人过程中，该机器人的保持部仅为一个向被护理对象敞开的俯视呈U字形状的柔性装置，不能完全地使被护理人保证安全姿势，在搬运过程中被护理人可能会发生后倾的风险。该机器人并未设置可供被护理人在被抱起过程中的坐下的座椅，在搬运过程中被护理人会保持姿态而感到身体疲惫。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种移乘搬运护理机器人。该机器人能够解决半失能老人的日常生活换乘问题，使护理机器人实现对被护理人的家庭日常生活中不同位置的换乘搬运的功能，既保证了被护理人在换乘搬运的过程中的安全性与舒适性，又极大地减轻了被护理人日常生活起居的困难，同时一定程度上减轻了护理人员的工作负担，更使得老老护理成为可能。本专利技术护理机器人操作简单、运作顺畅省力、高效安全，较之前的护理机器人相比在结构和工作动作上更加简洁、灵巧。本专利技术解决所述技术问题采用的技术方案是：提供一种移乘搬运护理机器人，其特征在于该机器人包括扶手、升降座椅机构、脚踏板机构、防止翻倒机构、机身、导向脚轮、主体支撑连杆、主体转动连杆、胸靠部分、刚性支撑部分和环抱部分；在机身后部内安装主体支撑连杆，主体支撑连杆的上部与主体转动连杆的一端铰接，所述主体转动连杆伸出机身的外部，主体转动连杆的另一端铰接胸靠部分的背面，胸靠部分、主体支撑连杆和主体转动连杆共同构成三连杆结构；在胸靠部分的左右两侧上端对称布置有刚性支撑部分；在胸靠部分的背面上方设置有扶手；在胸靠部分的左右两侧的中下部对称布置有环抱部分，所述环抱部分呈对称工作状态，在工作过程中通过环抱部分的闭合和张开状态，将被护理人抱紧和松开；在位于主体支撑连杆前部的机身上固定升降座椅机构，在升降座椅机构的下方安装脚踏板机构；所述机身的底部后端安装有一个具有导向作用的导向脚轮，机身底部前端对称安装两个用于驱动机身移动的驱动轮，在两个驱动轮之间的机身上安装有能够调整机器人当前工作时刻到机器人和被护理人二者当前重心的相对距离的防止翻倒机构；所述脚踏板机构能够伸出和收回机身内，在机器人未工作时脚踏板机构收回，而在工作状态中脚踏板机构伸出；所述升降座椅机构能升起和下降，在机器人未工作时升降座椅机构贴于机身一侧，处于下降状态；在当被护理人被抱起的过程中，升降座椅机构上升；所述防止翻倒机构能前后伸缩，在工作过程中，防止翻倒机构能够调整机器人当前工作时刻到机器人和被护理人二者当前重心的相对距离。与现有技术相比，本专利技术有益效果是：本专利技术护理机器人能解决半失能老人等被护理人的日常生活换乘问题，能用于半失能老人在家庭日常生活中不同位置的换乘搬运，既保证在被护理人换乘搬运的过程中的安全性与舒适性，也极大地减轻了被护理人日常生活起居的困难，并一定程度上减轻了护理人员的工作负担。上述的护理机器人操作简单、运作顺畅省力、高效安全。该护理机器人与国内已研究的护理床相比，不仅占用空间小，适用场合更加广泛，实用性更强。与日本现阶段研发的具有搬运功能的护理机器人相比，采用主体支撑连杆和主体转动连杆构成的二连杆结构代替转动、移动混合结构，在结构以及运动上更为灵巧；所设置的环抱部分与刚性支撑部分相配合，在机器人抱人过程中，该环抱部分工作，将被护理人腰部抱住，避免被护理人在移动过程中可能会发生的身体后倾的危险，提高了机器人抱人过程被护理人的安全性。该机器人还设置有能自动伸出的脚踏板机构、能升降的升降座椅机构以及防止机器人在工作过程中翻倒的防止翻倒机构，较现有的机器人具有更加安全、自动化水平更高。在工作过程中，通过胸靠部分位姿的变化首先将被护理人抱起直至双脚离地，脚踏板机构自动伸出，升降座椅机构自动升起，调整胸靠部分的位姿，将被护理人平稳放至座椅上，被护理人双脚踏于踏板上，极大减轻了被护理人在被搬运过程中身体的疲劳，提高了机器人舒适安全性能。附图说明图1为本专利技术移乘搬运护理机器人的整体结构示意图；图2为本专利技术移乘搬运护理机器人一种实施例的升降座椅机构6的结构示意图；图3为本专利技术移乘搬运护理机器人一种实施例的防止翻倒机构8的结构示意图；图4为本专利技术移乘搬运护理机器人一种实施例的导向件801的剖视结构示意图；图5为本专利技术移乘搬运护理机器人一种实施例的脚踏板机构7的结构示意图；其中分别为：1、扶手，2、显示屏，3、胸靠部分，4、刚性支撑部分，5、环抱部分，6、升降座椅机构，7、脚踏板机构，8、防止翻倒机构，9、驱动轮，10、导向脚轮，11、机身，12、主体支撑连杆，13、主体转动连杆；601、座椅，602、座杆，603、座管夹，604、第一套管，605、第二套管，606、卡箍，607、卡箍铰座，608、连接杆，609、推杆连接件，610、推杆头部连接件，611、第一轴承座，612、电动推杆，613、推杆尾部连接件，614、第二轴承座，615、座椅铰座；801、导向件，802、导轨，803、长杆，804、脚轮安装件，805、脚轮，806、电机，807、电机安装板，808、第一连杆，809、第二连杆，810、连杆铰座，811、横梁，812、导轨连接件，813、钢珠，814、保持架；701、歩进电机；702、曲柄；703、连杆；704、连杆铰点；705、铰点连接板；706、脚踏板固定件；707、滚轮安装件；708、脚踏板；709、滑动轮；710、滚轮滑道；711、支撑轮。具体实施方式下面结合实施例及附图进一步解释本专利技术，但并不以此作为对本申请权利要求保护范围的限定。本专利技术移乘搬运护理机器人(简称机器人或护理机器人，参见图1)包括扶手1、升降座椅机构6、脚踏板机构7、防止翻倒机构8、机身11、导向脚轮10、主体支撑连杆12、主体转动连杆13、胸靠部分3、刚性支撑部分4和环抱部分5；在机身11后部内安装主体支撑连杆12，主体支撑连杆12的上部与主体转动连杆13的一端铰接，所述主体转动连杆13伸出机身11的外部，主体转动连杆13的另一端铰接胸靠部分3的背面，胸靠部分3、主体支撑连杆12和主体转动连杆13共同构成三连杆结构，通过两两之间的夹角变化，能使胸靠部分呈现不同的位姿；在胸靠部分3的左右两侧上端对称布置有刚性支撑部分4，刚性支撑部分4用于在将被护理人搬运的整个过程中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移乘搬运护理机器人，其特征在于该机器人包括扶手、升降座椅机构、脚踏板机构、防止翻倒机构、机身、导向脚轮、主体支撑连杆、主体转动连杆、胸靠部分、刚性支撑部分和环抱部分；在机身后部内安装主体支撑连杆，主体支撑连杆的上部与主体转动连杆的一端铰接，所述主体转动连杆伸出机身的外部，主体转动连杆的另一端铰接胸靠部分的背面，胸靠部分、主体支撑连杆和主体转动连杆共同构成三连杆结构；在胸靠部分的左右两侧上端对称布置有刚性支撑部分；在胸靠部分的背面上方设置有扶手；在胸靠部分的左右两侧的中下部对称布置有环抱部分，所述环抱部分呈对称工作状态，在工作过程中通过环抱部分的闭合和张开状态，将被护理人抱紧和松开；在位于主体支撑连杆前部的机身上固定升降座椅机构，在升降座椅机构的下方安装脚踏板机构；所述机身的底部后端安装有一个具有导向作用的导向脚轮，机身底部前端对称安装两个用于驱动机身移动的驱动轮，在两个驱动轮之间的机身上安装有防止翻倒机构；所述脚踏板机构能够伸出和收回机身内，在机器人未工作时脚踏板机构收回，而在工作状态中脚踏板机构伸出；所述升降座椅机构能升起和下降，在机器人未工作时升降座椅机构贴于机身一侧，处于下降状态；在当被护理人被抱起的过程中，升降座椅机构上升；所述防止翻倒机构能前后伸缩，在工作过程中，防止翻倒机构能够调整机器人当前工作时刻到机器人和被护理人二者当前重心的相对距离。...

【技术特征摘要】
1.一种移乘搬运护理机器人，其特征在于该机器人包括扶手、升降座椅机构、脚踏板机构、防止翻倒机构、机身、导向脚轮、主体支撑连杆、主体转动连杆、胸靠部分、刚性支撑部分和环抱部分；在机身后部内安装主体支撑连杆，主体支撑连杆的上部与主体转动连杆的一端铰接，所述主体转动连杆伸出机身的外部，主体转动连杆的另一端铰接胸靠部分的背面，胸靠部分、主体支撑连杆和主体转动连杆共同构成三连杆结构；在胸靠部分的左右两侧上端对称布置有刚性支撑部分；在胸靠部分的背面上方设置有扶手；在胸靠部分的左右两侧的中下部对称布置有环抱部分，所述环抱部分呈对称工作状态，在工作过程中通过环抱部分的闭合和张开状态，将被护理人抱紧和松开；在位于主体支撑连杆前部的机身上固定升降座椅机构，在升降座椅机构的下方安装脚踏板机构；所述机身的底部后端安装有一个具有导向作用的导向脚轮，机身底部前端对称安装两个用于驱动机身移动的驱动轮，在两个驱动轮之间的机身上安装有防止翻倒机构；所述脚踏板机构能够伸出和收回机身内，在机器人未工作时脚踏板机构收回，而在工作状态中脚踏板机构伸出；所述升降座椅机构能升起和下降，在机器人未工作时升降座椅机构贴于机身一侧，处于下降状态；在当被护理人被抱起的过程中，升降座椅机构上升；所述防止翻倒机构能前后伸缩，在工作过程中，防止翻倒机构能够调整机器人当前工作时刻到机器人和被护理人二者当前重心的相对距离。2.根据权利要求1所述的移乘搬运护理机器人，其特征在于在所述机身的左右两侧对称布置有凹陷部分。3.根据权利要求1所述的移乘搬运护理机器人，其特征在于在胸靠部分的背面设置有显示屏，显示屏用于能够实时显示被护理人的身体状况信息以及护理机器人工作状态信息，所述扶手对称布置在显示屏的两侧。4.根据权利要求1所述的移乘搬运护理机器人，其特征在于所述升降座椅机构包括座椅、座杆、座管夹、第一套管、第二套管、卡箍、卡箍铰座、连接杆、推杆连接件、推杆头部连接件、第一轴承座、电动推杆、推杆尾部连接件、第二轴承座和座椅铰座；所述座椅通过连接件加紧的方式与座杆的上部连接；所述第一套管包括水平段和竖直段，所述座杆的下部嵌套在第一套管的竖直段中，并通过座管夹将座杆与第一套管的竖直段加紧，并固定；所述第一套管的水平段嵌套在第二套管中，并通过另一个座管夹将第一套管的水平段与第二套管一端加紧，并固定；所述第二套管的另一端与座椅铰座铰接，第二套管能围绕座椅铰座的铰点进行转动，座椅铰座的另一端连接机身上部；所述卡箍通过加紧方式固定于第二套管的中后部上；所述卡箍的下部铰接有卡箍铰座，所述卡箍铰座的下部连接所述连接杆的上部；所述推杆连接件为折线形，所述连接杆的下端铰接于推杆连接件的中部；所述推杆连接件的一端与第一轴承座铰接；推杆连接件的另一端与推...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈贵亮，刘玉鑫，郭士杰，李双双，邰宝明，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12