平衡训练装置及多功能助行康复训练机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种平衡训练装置及多功能助行康复训练机器人，平衡训练装置包括丝杠装置、弹性组件、倾斜板和连接法兰，丝杠连接在底盘上，上固定板连接丝杠的上部，移动板设置在上固定板和底盘之间并穿过丝杠，上固定板通过球铰链连接在连接法兰的下端，连接法兰上部伸出壳体并连接支撑杆，连接法兰下部连接有倾斜板，倾斜板下方固连有多个与弹性组件上端接触的半球头，转动丝杠能够带动移动板在壳体内上下移动。还公开一种多功能助行康复训练机器人，包括如前所述的平衡训练装置、移动底盘机构、支撑杆机构、上框架机构、折叠座椅机构和控制器，使患者可以根据自身情况来调节训练难度以及训练类型，从而可以满足不同程度患者锻炼的需求。

Balance training device and multifunctional walking aid rehabilitation training robot

The invention discloses a balance training device and multifunctional walking rehabilitation training robot, balance training device comprises a screw device, an elastic component, the inclined plate and the connecting flange, screw connection on the chassis, the upper fixed plate is connected with the screw, the mobile plate is arranged between the fixed plate and the chassis and through the screw, the upper fixing plate in the lower end of the connecting flange connection through the spherical hinge, the upper flange extends out of the shell and connecting rod, the connecting flange is connected with the inclined plate, inclined plate below is fixedly connected with a plurality of contact with the elastic component at the upper end of the hemispherical head, rotating screw can move drives the moving plate in the shell. A multifunctional walking rehabilitation training robot is also disclosed, including as aforesaid balance training device, mobile chassis mechanism, supporting rod mechanism, frame mechanism, folding seat mechanism and a controller, so that patients can adjust the difficulty of training and training type according to their own situation, in order to meet the different needs of patients with exercise.

【技术实现步骤摘要】
平衡训练装置及多功能助行康复训练机器人
本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种平衡训练装置及多功能助行康复训练机器人。
技术介绍
近年来，随着科技进步和人民生活水平的提高，人们对身体健康和生活质量更加重视，尤其中风后遗症患者对下肢运动能力恢复的需求急剧增加，因此康复训练机器人的研究引起了科研人员普遍的重视。现有的康复训练机器人，只能进行单一的一种训练，功能单一，康复和治疗效果较差，且康复机不能随意移动，只适合用于室内训练，自动化程度不高，这样给患者独自进行训练带来不便。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种平衡训练装置及一种多功能助行康复训练机器人，以解决上述现有技术存在的问题，使患者可以根据自身情况来调节训练难度以及训练类型，从而可以满足不同程度患者锻炼的需求。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种平衡训练装置，所述平衡训练装置用于实现康复训练机器人平衡训练难度的可调变化，所述平衡训练装置包括壳体和设置在所述壳体内的丝杠、弹性组件、上固定板、移动板、倾斜板和连接法兰，所述壳体设置在康复训练机器人的底盘上，所述丝杠垂直于底盘设置，所述丝杠的下部通过下丝杠固定座连接在底盘上，所述上固定板通过上丝杠固定座连接在所述丝杠的上部，所述移动板设置在所述上固定板和底盘之间，所述移动板上固定设置有与所述丝杠相匹配螺纹套，且所述丝杠穿过所述螺纹套，所述上固定板通过球铰链连接在所述连接法兰的下端，所述连接法兰上部伸出所述壳体并用于连接康复训练机器人的支撑杆结构或扶手结构，所述连接法兰下部固定连接有所述倾斜板，所述弹性组件弹性变形方向垂直于底盘且所述弹性组件设置有多个，所述倾斜板下方固定连接有多个半球头，所述半球头与所述弹性组件的上端接触并能够在所述弹性组件上端滑动，转动所述丝杠，所述丝杠外套设的螺纹套能够带动所述移动板在所述壳体内上下移动。优选的，所述弹性组件包括弹簧移动导轨、弹簧套筒和弹簧，所述弹簧移动导轨下端固定连接在所述移动板上，所述弹簧移动导轨上部设置在所述弹簧套筒内，且所述弹簧移动导轨能够在所述弹簧套筒内移动，所述弹簧套设在所述弹簧移动导轨和所述弹簧套筒外。优选的，所述平衡训练装置还包括导向轴，所述移动板上固定设置有第一直线轴承，所述导向轴下端固定连接在康复训练机器人的底盘上，所述导向轴穿过所述第一直线轴承，且所述导向轴的上端固定连接在所述上固定板上。优选的，所述倾斜板通过锁紧螺母锁紧在所述连接法兰上，所述丝杠为梯形丝杠，所述丝杠下端连接有丝杠驱动电机，所述上固定板上向下安装有上限位开关，底盘上向上安装有下限位开关。本专利技术还提供一种多功能助行康复训练机器人，包括如前所述的平衡训练装置，还包括移动底盘机构、支撑杆机构、上框架机构、折叠座椅机构和控制器，所述移动底盘机构包括底盘和安装在所述底盘上的驱动轮组件，所述平衡训练装置和所述折叠座椅机构分别设置于所述底盘前部和中部位置，所述平衡训练装置上的所述连接法兰的上端与所述支撑杆机构的下端连接，所述支撑杆机构内设置有力传感器，所述上框架机构包括第一导向轴、第二导向轴和固定连接于所述第一导向轴和所述第二导向轴导向轴两端的两个扶手，所述支撑杆机构的上端固定连接有前后平行设置的所述第一导向轴和所述第二导向轴，所述控制器与所述平衡训练装置的动力源、所述驱动轮的动力源和所述力传感器通信连接。优选的，所述底盘包括第一侧底板、第二侧底板和中间连接板，所述中间连接板的两端分别与所述第一侧底板和所述第二侧底板的一端连接，所述丝杠下端固定在所述中间连接板上；所述第一侧底板和所述第二侧底板上均设有一所述驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮上固定板、驱动轮下固定板和轮毂驱动轮，所述第一侧底板和所述第二侧底板的中部位置各固定设置有一所述驱动轮下固定板，所述驱动轮上固定板设置在所述驱动轮下固定板上，所述轮毂驱动轮的安装轴夹设在设置在所述驱动轮下固定板和所述驱动轮上固定板之间，所述轮毂驱动轮内置有轮毂电机，所述轮毂电机电连接有锂电池，所述轮毂电机与一驱动器通信连接，所述控制器与所述驱动器通信连接；所述底盘的四个角部位置各安装有一个万向轮，所述万向轮具有锁紧结构，所述底盘的四个角部位置各设置有一个防撞弹性件。优选的，所述支撑杆机构包括倒L型支撑杆、第一传感器法兰盘、力传感器、第二传感器法兰盘、移动支撑杆、固定连接环和支撑杆套筒，所述支撑杆上端与所述第一导向轴和所述第二导向轴的中部位置固定连接，所述力传感器的上、下端面分别固定连接有所述第一传感器法兰盘和所述所述第二传感器法兰盘，所述支撑杆下端与所述第一传感器法兰盘连接，所述第二传感器法兰盘与所述移动支撑杆连接，所述移动支撑杆通过所述固定连接环套设在所述支撑杆套筒内，所述支撑杆套筒下端与所述连接法兰上端连接，所述固定连接环上设有用于锁紧所述移动支撑杆的锁紧装置。优选的，所述上框架机构还包括胃部护垫组件、腰部支撑杆组件和控制箱组件，所述扶手通过连接块固定连接在所述第一导向轴和所述第二导向轴的两端；所述胃部护垫组件包括胃部护垫固定板和胃部护垫，所述控制箱组件包括控制箱固定板和控制箱体，所述第一导向轴和所述第二导向轴上固设有固定块，所述固定块上固定连接有所述胃部护垫固定板，所述胃部护垫固定板外覆有所述胃部护垫，所述固定块上侧固定连接所述控制箱固定板，所述控制箱固定连接在所述控制箱固定板上，所述控制箱内设有所述控制器；所述腰部支撑杆组件关于所述倒L型支撑杆对称设置有两组，每组所述腰部支撑杆组件包括前腰部支撑杆和后腰部支撑杆，所述前腰部支撑杆上设有第一安装孔和第二安装孔，所述第二安装孔内设有第二直线轴承，所述前腰部支撑杆分别通过所述第一安装孔和所述第二直线轴承穿套在所述第一导向轴和所述第二导向轴外围，且所述第一安装孔内设置有第一球头柱塞，所述第一导向轴上设有与所述第一球头柱塞相匹配的第一柱塞孔，所述前腰部支撑杆后端和所述后腰部支撑杆前端通过回转轴连接，所述后腰部支撑杆在所述回转轴的下方设置有限位支撑垫块，所述限位支撑垫块上设置有第二球头柱塞，所述后腰部支撑杆上设有与所述第二球头柱塞相匹配的第二柱塞孔。优选的，还包括脚踏板回转机构，所述脚踏板回转机构包括脚踏板、脚踏板固定块和脚踏板转动轴，所述第一侧底板和所述第二侧底板上分别固定有一所述脚踏板固定块，所述脚踏板固定块通过所述脚踏板回转轴连接有一所述脚踏板。优选的，所述折叠座椅机构包括对称设置在所述底盘两侧的两个折叠座椅组件，所述折叠座椅组件包括座椅支撑杆、棘轮槽轮机构和座椅部，所述座椅支撑杆竖直设置在所述底盘上，所述座椅支撑杆上固设有用于安装所述棘轮槽轮机构的轮槽，所述棘轮槽轮机构包括带有缺口卡槽的棘轮圆盘和槽轮机构，所述槽轮机构固设在所述轮槽内，所述槽轮内设有安装棘轮圆盘的棘轮轴，所述棘轮圆盘上设有与所述棘轮轴匹配的腰形孔，所述棘轮圆盘外壁固连有伸出杆，所述座椅部连接在所述棘轮圆盘的伸出杆上，扳动所述座椅部，所述座椅部带动所述棘轮圆盘转动并能够使所述座椅处于水平状态，此时，所述槽轮机构卡接在所述棘轮圆盘的缺口卡槽内，使所述座椅部保持水平状态，再次向上扳动所述座椅部，所述槽轮机构与所述棘轮圆盘的缺口卡槽脱离卡接，并能够使所述座椅部移动；所述座椅支撑杆上设有第三球头柱塞，所述座椅部上设有与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平衡训练装置，所述平衡训练装置用于实现康复训练机器人平衡训练难度的可调变化，其特征在于：所述平衡训练装置包括壳体和设置在所述壳体内的丝杠、弹性组件、上固定板、移动板、倾斜板和连接法兰，所述壳体设置在康复训练机器人的底盘上，所述丝杠垂直于底盘设置，所述丝杠的下部通过下丝杠固定座连接在底盘上，所述上固定板通过上丝杠固定座连接在所述丝杠的上部，所述移动板设置在所述上固定板和底盘之间，所述移动板上固定设置有与所述丝杠相匹配螺纹套，且所述丝杠穿过所述螺纹套，所述上固定板通过球铰链连接在所述连接法兰的下端，所述连接法兰上部伸出所述壳体并用于连接康复训练机器人的支撑杆结构或扶手结构，所述连接法兰下部固定连接有所述倾斜板，所述弹性组件弹性变形方向垂直于底盘且所述弹性组件设置有多个，所述倾斜板下方固定连接有多个半球头，所述半球头与所述弹性组件的上端接触并能够在所述弹性组件上端滑动，转动所述丝杠，所述丝杠外套设的螺纹套能够带动所述移动板在所述壳体内上下移动。

【技术特征摘要】
1.一种平衡训练装置，所述平衡训练装置用于实现康复训练机器人平衡训练难度的可调变化，其特征在于：所述平衡训练装置包括壳体和设置在所述壳体内的丝杠、弹性组件、上固定板、移动板、倾斜板和连接法兰，所述壳体设置在康复训练机器人的底盘上，所述丝杠垂直于底盘设置，所述丝杠的下部通过下丝杠固定座连接在底盘上，所述上固定板通过上丝杠固定座连接在所述丝杠的上部，所述移动板设置在所述上固定板和底盘之间，所述移动板上固定设置有与所述丝杠相匹配螺纹套，且所述丝杠穿过所述螺纹套，所述上固定板通过球铰链连接在所述连接法兰的下端，所述连接法兰上部伸出所述壳体并用于连接康复训练机器人的支撑杆结构或扶手结构，所述连接法兰下部固定连接有所述倾斜板，所述弹性组件弹性变形方向垂直于底盘且所述弹性组件设置有多个，所述倾斜板下方固定连接有多个半球头，所述半球头与所述弹性组件的上端接触并能够在所述弹性组件上端滑动，转动所述丝杠，所述丝杠外套设的螺纹套能够带动所述移动板在所述壳体内上下移动。2.根据权利要求1所述的平衡训练装置，其特征在于：所述弹性组件包括弹簧移动导轨、弹簧套筒和弹簧，所述弹簧移动导轨下端固定连接在所述移动板上，所述弹簧移动导轨上部设置在所述弹簧套筒内，且所述弹簧移动导轨能够在所述弹簧套筒内移动，所述弹簧套设在所述弹簧移动导轨和所述弹簧套筒外。3.根据权利要求1所述的平衡训练装置，其特征在于：所述平衡训练装置还包括导向轴，所述移动板上固定设置有第一直线轴承，所述导向轴下端固定连接在康复训练机器人的底盘上，所述导向轴穿过所述第一直线轴承，且所述导向轴的上端固定连接在所述上固定板上。4.根据权利要求1所述的平衡训练装置，其特征在于：所述倾斜板通过锁紧螺母锁紧在所述连接法兰上，所述丝杠为梯形丝杠，所述丝杠下端连接有丝杠驱动电机，所述上固定板上向下安装有上限位开关，底盘上向上安装有下限位开关。5.一种多功能助行康复训练机器人，其特征在于：包括权利要求1～4中任一项所述的平衡训练装置，还包括移动底盘机构、支撑杆机构、上框架机构、折叠座椅机构和控制器，所述移动底盘机构包括底盘和安装在所述底盘上的驱动轮组件，所述平衡训练装置和所述折叠座椅机构分别设置于所述底盘前部和中部位置，所述平衡训练装置上的所述连接法兰的上端与所述支撑杆机构的下端连接，所述支撑杆机构内设置有力传感器，所述上框架机构包括第一导向轴、第二导向轴和固定连接于所述第一导向轴和所述第二导向轴导向轴两端的两个扶手，所述支撑杆机构的上端固定连接有前后平行设置的所述第一导向轴和所述第二导向轴，所述控制器与所述平衡训练装置的动力源、所述驱动轮的动力源和所述力传感器通信连接。6.根据权利要求5所述的多功能助行康复训练机器人，其特征在于：所述底盘包括第一侧底板、第二侧底板和中间连接板，所述中间连接板的两端分别与所述第一侧底板和所述第二侧底板的一端连接，所述丝杠下端固定在所述中间连接板上；所述第一侧底板和所述第二侧底板上均设有一所述驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮上固定板、驱动轮下固定板和轮毂驱动轮，所述第一侧底板和所述第二侧底板的中部位置各固定设置有一所述驱动轮下固定板，所述驱动轮上固定板设置在所述驱动轮下固定板上，所述轮毂驱动轮的安装轴夹设在设置在所述驱动轮下固定板和所述驱动轮上固定板之间，所述轮毂驱动轮内置有轮毂电机，所述轮毂电机电连接有锂电池，所述轮毂电机与一驱动器通信连接，所述控制器与所述驱动器通信连接；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭帅，荚启波，
申请(专利权)人：上海金矢机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31