一种机器人头部平衡稳定机构制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人头部平衡稳定机构，包括机架和机器人头部连接杆，其特征在于，还包括与机器人头部连接杆连接的转动轴，所述转动轴一端通过舵机转接盘连接有舵机，另一端通过阻尼转接轴连接有阻尼器，所述机器人头部连接杆和阻尼连接轴之间的转动轴处还设有轴承，所述舵机、轴承、阻尼器设于机架上。本发明专利技术利用一个驱动装置即可实现机器人头部转动的同时，有效避免了机器人头部转动过程中出现偏心而导致晃动，提高了机器人头部转动的平衡稳定性。

Balancing mechanism for head balance of robot

The invention relates to a robot head balance mechanism, which comprises a frame and a robot head connecting rod, which is characterized in that also includes a rotating shaft and the connecting rod is connected with the robot head, wherein one end of the rotating shaft is connected with a servo actuator through the adapter plate, the other end is connected with a damper damping by switching shaft, the robot head rotation axis at the connecting rod and the connecting shaft is arranged between the damping bearing, the steering gear, bearing and damper is mounted on the frame. The invention uses a driving device to realize the robot head to rotate at the same time, effectively avoid the rotation of the eccentric robot head appears in the process due to sloshing, improves the balance stability of robot head rotation.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人头部平衡稳定机构
本专利技术涉及机器人制造
，尤其涉及一种机器人头部平衡稳定机构。
技术介绍
智能机器人头部需要实现各种动作，并能精确定位各种角度，如点头、抬头的具体位置。现有的智能机器人主要是设置有驱动装置，驱动装置的输出轴直接与头部连接，由驱动装置驱动头部转动。摄像头位于机器人头部的眼睛处，要求机器人行走过程中头部不能晃动。而头部机构一般难以保证重心位于头部绝对转动轴线上，常会造成偏心，从而影响头部的稳定。现有的许多解决方案往往过于繁琐，或更改驱动如使用带自锁电机作为驱动装置，就需要增加许多传感器实现多角度定位，或增加新的驱动机构，通过控制头部转动实现制动。鉴于此，需要一种结构简单、转动平稳度高的机器人头部平衡稳定机构。申请号为201220166630.2的专利公开了一种智能机器人的颈部轴承结构，一方面使驱动装置位置摆放灵活，另一方面通过轴承保证转动的平衡性。该技术方案对于机器人水平转动(扭头或摇头状态)的平衡性还具有一定作用，但是不能有效保证竖直方向上转动(即抬头或点头状态)的平衡性。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人头部平衡稳定机构，结构简单，可以实现机器人头部转动时的平衡稳定。一种机器人头部平衡稳定机构，包括机架和机器人头部连接杆，还包括与机器人头部连接杆连接的转动轴，所述转动轴一端通过舵机转接盘连接有舵机，另一端通过阻尼转接轴连接有阻尼器，所述机器人头部连接杆和阻尼连接轴之间的转动轴处还设有轴承，所述舵机、轴承、阻尼器设于机架上。作为优选，所述轴承为深沟球轴承。作为优选，所述机器人头部连接杆与转动轴卡接。作为优选，所述阻尼连接轴和转动轴紧固连接。作为优选，所述机架为U形机架，所述舵机与U形机架的一侧壁连接，所述阻尼器通过固定板与U形机架的另一侧壁连接。本专利技术的有益效果是：1)舵机作为驱动装置，阻尼器作为制动装置，两者与转动轴形成杠杆式自平衡结构，通过舵机本身的变位器定位，通过阻尼器的阻抗作用实现锁紧，无需增加机构、传感器，利用一个驱动装置即可实现机器人头部转动的同时，有效避免了机器人头部转动过程中出现偏心而导致晃动，提高了机器人头部转动的平衡稳定性；2)该机构结构简单，安装、拆卸方便；3)采用深沟球轴承，更好的保护了舵机，延长了机构的使用寿命；4)采用U形机架，整个机构重量较轻，用料较少，制造成本较低。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；其中1为舵机，2为舵机转接盘，3为机架，4为转动轴，5为机器人头部连接杆，6为轴承，7为固定板，8为阻尼转接器，9为阻尼器。具体实施方式下面结合实施例对本专利技术作进一步详细描述：实施例1如图1所示的机器人头部平衡稳定机构，包括机架3，机架3的一侧固设有舵机1，机架3的另一侧固设有阻尼器9。舵机1通过舵机转接盘2与转动轴4的一端连接，转动轴4的另一端通过阻尼转接轴8与阻尼器9连接。转动轴4的中部连接有机器人头部转动杆5。机器人头部转动杆5和阻尼转接轴8之间的转动轴4处还设有轴承6，轴承6设于机架3上。舵机1作为驱动装置，驱动转动轴4转动，转动轴4带动机器人头部连接杆5转动，从而带动机器人头部转动。阻尼器9作为制动装置，增加头部转动阻力，可防止头部结构因偏心导致自由状态下头部出现点头、晃动等现象。舵机和阻尼器与转动轴形成杠杆式自平衡机构，提高了机器人头部转动的平衡稳定性，且结构简单。轴承6选用深沟球轴承，根据力臂长度比，减少舵机输出轴所受径向力，延长舵机使用寿命，也可以采用其他类型轴承，如双列球轴承、滚子轴承、滚针轴承等来进一步保护舵机。机器人头部连接杆5与转动轴4卡接，便于安装和拆卸。阻尼连接轴8和转动轴4紧固连接，更好的实现阻尼的阻抗作用。3机架采用U形机架，舵机1与U形机架3的一侧壁连接，阻尼器9通过固定板7与U形机架3的另一侧壁连接，减轻了机架的重量，用料较少，制造成本较低。总之，以上所述仅为本专利技术的较佳实施例，凡依本专利技术申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本专利技术专利的涵盖范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人头部平衡稳定机构，包括机架和机器人头部连接杆，其特征在于，还包括与机器人头部连接杆连接的转动轴，所述转动轴一端通过舵机转接盘连接有舵机，另一端通过阻尼转接轴连接有阻尼器，所述机器人头部连接杆和阻尼连接轴之间的转动轴处还设有轴承，所述舵机、轴承、阻尼器设于机架上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人头部平衡稳定机构，包括机架和机器人头部连接杆，其特征在于，还包括与机器人头部连接杆连接的转动轴，所述转动轴一端通过舵机转接盘连接有舵机，另一端通过阻尼转接轴连接有阻尼器，所述机器人头部连接杆和阻尼连接轴之间的转动轴处还设有轴承，所述舵机、轴承、阻尼器设于机架上。2.根据权利要求1所述的机器人头部平衡稳定机构，其特征在于，所述轴承为深沟...

【专利技术属性】
技术研发人员：张加俊，爨凯敏，吴先鹏，
申请(专利权)人：浙江梧斯源通信科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33