机器人头部连接装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种机器人头部连接装置，其包括摇头装置及俯仰装置。摇头装置包括：设置在机器人的本体上的摇头电机组件、设置在摇头电机组件上的摇头齿轮、与摇头齿轮相配合的摇头从动齿轮、设置在摇头从动齿轮上的摇头转轴及设置在摇头转轴上的托盘。俯仰装置包括：设置在托盘上的点头电机组件、设置在点头电机组件上的点头齿轮、与点头齿轮相配合的点头从动齿轮及设置在点头从动齿轮上的点头转轴。本实用新型专利技术实施方式的机器人头部连接装置，由于机器人的头部设置在点头转轴上，而点头转轴设置在托盘上。因此，摇头转轴的转动会带动设置在托盘上头部转动，从而实现头部的摇头功能；点头转轴的转动会带动头部的转动，从而实现头部的点头功能。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，具体涉及一种机器人头部连接装置。
技术介绍
现有机器人的头部只能摇头或者俯仰，无法满足某些应用，例如对于某些服务机器人，为了提高交互效果，可能需要通过摇头来表示不同意，而通过俯仰来表示同意。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术提出一种机器人头部连接装置。本技术公开一种机器人头部连接装置，其包括摇头装置及俯仰装置。所述摇头装置包括：设置在所述机器人的本体上的摇头电机组件、设置在所述摇头电机组件上的摇头主动齿轮、与所述摇头主动齿轮相配合的摇头从动齿轮、设置在所述摇头从动齿轮上的摇头转轴及设置在所述摇头转轴上的托盘。所述俯仰装置包括：设置在所述托盘上的点头电机组件、设置在所述点头电机组件上的点头主动齿轮、设置在所述托盘上且与所述点头主动齿轮相配合的点头从动齿轮及设置在所述点头从动齿轮上且与所述机器人的头部连接的点头转轴。上述机器人头部连接装置中，所述本体用于支撑所述机器人头部连接装置，所述摇头电机组件固定在所述本体上，并为所述摇头装置提供动力；所述摇头主动齿轮及所述摇头从动齿轮用于传递动力使得所述摇头转轴转动；所述俯仰装置设置在所述托盘上，所述点头电机组件为所述俯仰装置提供动力并设置在所述托盘上；所述点头主动齿轮及所述点头从动齿轮用于传递动力使得所述摇头转轴转动。在某些实施方式中，所述本体包括支座，所述支座用于支撑所述本体，所述摇头电机组件固定在所述支座上。在某些实施方式中，所述摇头电机组件包括摇头电机转轴，所述摇头电机转轴与所述摇头转轴基本平行。所述摇头主动齿轮套设在所述摇头电机转轴上，所述摇头从动齿轮套设在所述摇头转轴上并与所述摇头主动齿轮啮合。在某些实施方式中，所述摇头从动齿轮设置有齿轮台阶，所述齿轮台阶形成有螺纹孔。所述摇头从动齿轮通过紧固件与所述螺纹孔配合固定在所述摇头转轴上。在某些实施方式中，所述摇头转轴包括中段及下段，所述下段的尺寸小于所述中段的尺寸。所述中段及所述下段之间形成有下摇头阶梯。所述下段形成有下外螺纹。所述机器人头部连接装置还包括与所述下外螺纹配合的下螺母以将所述摇头从动齿轮固定在所述下摇头阶梯与所述下螺母之间。在某些实施方式中，所述机器人头部连接装置包括设置在所述本体上的摇头固定组件。所述摇头固定组件包括设置在所述本体上的摇头固定套，所述摇头转轴设置在所述摇头固定套内部。所述摇头固定组件包括套设在所述摇头转轴上，并嵌设所述摇头固定套内的轴承组。所述摇头固定组件包括设置在所述轴承组之间的定位套筒，所述定位套筒用于定位所述轴承组。在某些实施方式中，所述轴承组包括靠近所述托盘的上轴承。所述摇头固定组件包括设置在所述上轴承与所述托盘之间的支撑套，所述支撑套套设所述摇头转轴上。所述摇头转轴包括上段及下段，所述上段及所述下段分别位于所述摇头转轴相背的两端，所述上段形成有上外螺纹。所述机器人头部连接装置还包括与所述上外螺纹配合的上螺母以将所述托盘固定在所述支撑套与所述上螺母之间。在某些实施方式中，所述托盘形成有圆弧形限位槽，所述摇头固定套顶部设置有与所述限位槽配合的限位凸起，所述限位凸起及所述限位槽配合用于限定所述托盘的转动范围。在某些实施方式中，所述托盘包括位于所述托盘右侧的右支撑板及与所述右支撑板相背的左支撑板，所述点头电机组件固定在所述右支撑板上。在某些实施方式中，所述点头电机组件包括点头电机转轴，所述点头电机转轴与所述点头转轴基本平行。所述点头主动齿轮套设在所述点头电机转轴上，所述点头从动齿轮套设在所述点头转轴上并与所述点头主动齿轮啮合。在某些实施方式中，所述托盘包括设置在所述左支撑板和所述右支撑板之间的点头固定套。所述点头转轴设置在所述点头固定套内。所述机器人头部连接装置包括用于固定点头转轴的点头固定组件。所述点头固定组件包括套设在所述点头转轴上，并嵌设所述点头固定套内的点头轴承组。在某些实施方式中，所述点头转轴包括点头轴中段、右段及远离所述右段的左段，所述右段及所述左段的尺寸都小于所述点头轴中段的尺寸。所述点头轴中段与所述右段形成有右阶梯，所述点头轴中段与所述左段形成有左阶梯。所述机器人头部连接装置包括用于固定点头转轴的点头固定组件，所述点头固定组件包括套设在所述点头转轴上，并嵌设在所述点头固定套内的点头轴承组，所述点头轴承组包括设置在所述右阶梯的右轴承，以及设置在所述左阶梯的左轴承。所述点头固定组件包括设置在所述右轴承右侧的右端盖，及设置在所述左轴承左侧的左端盖。所述托盘包括位于所述托盘右侧的右支撑板及与所述右支撑板相背的左支撑板，所述右端盖固定在所述右支撑板上，所述左端盖固定在所述左支撑板上。本技术实施方式的机器人包括：本体、头部及机器人头部连接装置。本技术实施方式的机器人，在某些实施方式中，所述托盘设置有限位杆。所述头部包括与所述限位杆相配合的限位板，所述头部设置在所述点头转轴上。所述限位杆及所述限位板用于限制所述点头转轴的转动范围。本技术实施方式的所述机器人头部连接装置，由于所述机器人的所述头部设置在所述点头转轴上，而所述点头转轴设置在所述托盘上；因此，所述摇头转轴的转动会带动所述托盘及设置在所述托盘上所述头部转动，从而实现所述头部的摇头功能；所述点头转轴的转动会带动所述头部的转动，从而实现所述头部的点头功能。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本技术实施方式的机器人头部连接装置的立体示意图。图2是本技术实施方式的机器人头部连接装置的主视图。图3是图2的机器人头部连接装置沿V-V线的剖面示意图。图4是本技术实施方式的机器人头部连接装置的俯视图。图5是本技术实施方式的机器人头部连接装置沿W-W线的剖面示意图。图6是本技术实施方式的机器人头部连接装置的右视图。图7是本技术实施方式的机器人头部连接装置的仰视图。图8是本技术实施方式的机器人头部连接装置的一个摇头转动极限位置示意图。图9是本技术实施方式的机器人头部连接装置的两个点头转动极限位置示意图。主要元件符号附图说明：机器人100、机器人头部连接装置10、本体12、支座12a、摇头装置14、摇头电机组件140、摇头电机转轴140a、摇头主动齿轮142、摇头从动齿轮144、齿轮台阶144a、螺纹孔144b、摇头转轴146、中段146a、下段146b、上段146c、下摇头阶梯146d、下外螺纹146e、上外螺纹146f、托盘148、限位槽148a、右支撑板148b、左支撑板148c、点头固定套148d、下螺母18、下垫片18a、摇头固定组件20、摇头固定套200、限位凸起200a、轴承组202、下轴承202a、上轴承202b、定位套筒204、支撑套206、上螺母208、上垫片208a、俯仰装置16、点头电机组件160、点头电机转轴160a、点头主动齿轮162、点头从动齿轮164、点头转轴166、点头轴中段166a、右段166b、左段166c、右阶梯166d、左阶梯166e、点头固定组件30、点头轴承组302本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人头部连接装置，其特征在于包括：摇头装置，所述摇头装置包括：设置在所述机器人的本体上的摇头电机组件；设置在所述摇头电机组件上的摇头主动齿轮；与所述摇头主动齿轮相配合的摇头从动齿轮；设置在所述摇头从动齿轮上的摇头转轴；及设置在所述摇头转轴上的托盘；及俯仰装置，所述俯仰装置包括：设置在所述托盘上的点头电机组件；设置在所述点头电机组件上的点头主动齿轮；设置在所述托盘上且与所述点头主动齿轮相配合的点头从动齿轮；及设置在所述点头从动齿轮上且与所述机器人的头部连接的点头转轴。

【技术特征摘要】
1.一种机器人头部连接装置，其特征在于包括：摇头装置，所述摇头装置包括：设置在所述机器人的本体上的摇头电机组件；设置在所述摇头电机组件上的摇头主动齿轮；与所述摇头主动齿轮相配合的摇头从动齿轮；设置在所述摇头从动齿轮上的摇头转轴；及设置在所述摇头转轴上的托盘；及俯仰装置，所述俯仰装置包括：设置在所述托盘上的点头电机组件；设置在所述点头电机组件上的点头主动齿轮；设置在所述托盘上且与所述点头主动齿轮相配合的点头从动齿轮；及设置在所述点头从动齿轮上且与所述机器人的头部连接的点头转轴。2.如权利要求1所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述本体包括支座，所述支座用于支撑所述本体，所述摇头电机组件固定在所述支座上。3.如权利要求2所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述摇头电机组件包括摇头电机转轴，所述摇头电机转轴与所述摇头转轴基本平行；所述摇头主动齿轮套设在所述摇头电机转轴上，所述摇头从动齿轮套设在所述摇头转轴上并与所述摇头主动齿轮啮合。4.如权利要求3所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述摇头从动齿轮设置有齿轮台阶，所述齿轮台阶形成有螺纹孔；所述摇头从动齿轮通过紧固件与所述螺纹孔配合固定在所述摇头转轴上。5.如权利要求1所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述摇头转轴包括中段及下段，所述下段的尺寸小于所述中段的尺寸；所述中段及所述下段之间形成有下摇头阶梯；所述下段形成有下外螺纹；所述机器人头部连接装置还包括与所述下外螺纹配合的下螺母以将所述摇头从动齿轮固定在所述下摇头阶梯与所述下螺母之间。6.如权利要求2所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述机器人头部连接装置包括设置在所述本体上的摇头固定组件；所述摇头固定组件包括设置在所述本体上的摇头固定套，所述摇头转轴设置在所述摇头固定套内部；所述摇头固定组件包括套设在所述摇头转轴上，并嵌设所述摇头固定套内的轴承组；所述摇头固定组件包括设置在所述轴承组之间的定位套筒，所述定位套筒用于定位所述轴承组。7.如权利要求6所述的机器人头部连接装置，其特征在于，所述轴承组包括靠近所述托盘的上轴承；所述摇头固定组件包括设置在所述上轴承与所述托盘之间的支撑套，所述支撑套套设所述摇头转轴上；所述摇头转轴包括上段及下段，所述上段及所述下段分别位于所述摇头转轴相背的两端，所述上段形成有上...

【专利技术属性】
技术研发人员：高雷，朱玉吾，文志华，薛维军，谭发刚，徐金涛，朱国生，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44