用于机器人的转动接头以及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于机器人的转动接头以及机器人。用于机器人的转动接头，包括球形承接件以及球形插接头，球形承接件的内表面形状与球形插接头的外表面形状相匹配，球形插接头卡固于球形承接件内形成万向转接接头，球形承接件与球形插接头之间设有用于使球形插接头在球形承接件内沿固定方向往复转动的限制转动机构；球形承接件上设有用于装配连接的承接接头柱，球形插接头上设有用于装配连接的插接接头柱。本实用新型专利技术用于机器人的转动接头，在原有的万向接头的基础上作出改进，利用限制转动机构形成对万向接头转动方向的限制。转动接头同时具备多种功能，特定方向的转动与万向接头的切换自由且方便，使得转动接头的适用范围更广。

Rotary joint for robot and robot

The utility model discloses a rotary joint for a robot and a robot. For the rotating joint of the robot, including spherical bearing piece and spherical joints, the shape of outer surface of the spherical surface shape and undertake spherical parts joint, spherical plug clamped spherical undertake universal transfer joint forming part, undertake spherical member and the spherical connector is arranged between the connector for the spherical spherical undertake pieces along a fixed direction reciprocating rotation rotation mechanism; the spherical part is provided for undertaking the assembly to undertake joint column, spherical socket connectors are provided for assembly connectors connecting column. The utility model is used for the rotating joint of the robot, and is improved on the basis of the original universal joint. The rotating joint is provided with a plurality of functions, and the rotation of the specific direction and the switching of the universal joint are free and convenient.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人连接机构
，特别地，涉及一种用于机器人的转动接头。此外，本技术还涉及一种包括上述用于机器人的转动接头的机器人。
技术介绍
随着科技技术的发展，不论是生产还是生活均趋于机械化和智能化，出现了各种类型的工业机器人和生活机器人，提高了工作效率、替代了部分人工劳动。转动接头属于机器人的重要部件之一，机器人的各种动作均离不开转动接头。现有的转动接头大多采用自由转动，而转动的范围以及转动的角度均通过控制机构控制完成，结构复杂且成本高，并且容易受到外界环境影响。
技术实现思路
本技术提供了一种用于机器人的转动接头以及机器人，以解决现有机器人转动接头采用自由转动，需要通过控制机构控制，结构复杂、成本高，容易受到外界环境影响的技术问题。根据本技术的一个方面，提供一种用于机器人的转动接头，包括球形承接件以及球形插接头，球形承接件的内表面形状与球形插接头的外表面形状相匹配，球形插接头卡固于球形承接件内形成万向转接接头，球形承接件与球形插接头之间设有用于使球形插接头在球形承接件内沿固定方向往复转动的限制转动机构；球形承接件上设有用于装配连接的承接接头柱，球形插接头上设有用于装配连接的插接接头柱。进一步地，限制转动机构包括开设于球形承接件壁面上的开口槽以及设置于球形插接头表面的至少两个凸点，凸点均处于球形插接头表面的同一弧形线上。进一步地，限制转动机构包括开设于球形承接件壁面上的开口槽以及设置于球形插接头表面的凸条，凸条的外形与开口槽的外形相匹配。进一步地，开口槽的轴向长度小于球形承接件的大圆周长的1/4；和/或凸条的轴向长度小于球形插接头的大圆周长的1/4。进一步地，开口槽设置有多条，多条开口槽沿球形承接件的周向分布。进一步地，开口槽的开口部位设置为用于引导凸条滑入开口槽内以自动校正转动方向的直倒角或弧形倒角。进一步地，承接接头柱的横截面形状和/或插接接头柱的横截面形状为多边形或椭圆形；承接接头柱和/或插接接头柱上沿周向开设有用于与其他部件连接并防脱出的防脱环；承接接头柱和/或插接接头柱的悬挑端设有用于连接定位的圆柱形凸出部。进一步地，球形承接件的外壁面上和/或壁体内设置有沿纵向和/或沿横向布置的加强筋；球形承接件的内壁面和/或球形插接头外表面上还开设有用于球形承接件与球形插接头之间润滑的滑油槽。进一步地，球形承接件的外壁面上沿垂直于开口槽的方向开设有环箍槽，环箍槽内布设有用于抱紧球形承接件以防止球形插接头从开口槽位置脱出的环箍件。根据本技术的另一个方面，提供一种机器人，包括上述用于机器人的转动接头。本技术具有以下有益效果：本技术用于机器人的转动接头，在原有的万向接头的基础上作出改进，利用限制转动机构形成对万向接头转动方向的限制。当限制转动机构实现限定作用时，球形插接头只能够沿限制转动机构限定的方向上在球形承接件内转动，从而实现精确转动；当限制转动机构解除限定作用时，球形插接头可以在球形承接件内自由转动，转变为万向接头。转动接头具备多种功能，特定方向的转动与万向接头的切换自由且方便，使得转动接头的适用范围更广。转动接头利用纯机械方式实现特定方向的精确转动，转动方便，结构简单，制造成本低。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是本技术优选实施例的用于机器人的转动接头的结构示意图之一；图2是图1的剖面结构示意图；图3是本技术优选实施例的用于机器人的转动接头的结构示意图之二；图4是本技术优选实施例的用于机器人的转动接头的结构示意图之三；图5是本技术优选实施例的用于机器人的转动接头的结构示意图之四；图6是本技术优选实施例的用于机器人的转动接头的结构示意图之五。图例说明：1、球形承接件；2、球形插接头；3、限制转动机构；301、开口槽；3011、直倒角；3012、弧形倒角；302、凸点；303、凸条；4、承接接头柱；5、插接接头柱；6、防脱环；7、圆柱形凸出部；8、加强筋；9、环箍槽；10、环箍件。具体实施方式以下结合附图对本技术的实施例进行详细说明，但是本技术可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。图1是本技术优选实施例的用于机器人的转动接头的结构示意图之一；图2是图1的剖面结构示意图；图3是本技术优选实施例的用于机器人的转动接头的结构示意图之二；图4是本技术优选实施例的用于机器人的转动接头的结构示意图之三；图5是本技术优选实施例的用于机器人的转动接头的结构示意图之四；图6是本技术优选实施例的用于机器人的转动接头的结构示意图之五。如图1和图2所示，本实施例的用于机器人的转动接头，包括球形承接件1以及球形插接头2，球形承接件1的内表面形状与球形插接头2的外表面形状相匹配，球形插接头2卡固于球形承接件1内形成万向转接接头，球形承接件1与球形插接头2之间设有用于使球形插接头2在球形承接件1内沿固定方向往复转动的限制转动机构3；球形承接件1上设有用于装配连接的承接接头柱4，球形插接头2上设有用于装配连接的插接接头柱5。本技术用于机器人的转动接头，在原有的万向接头的基础上作出改进，利用限制转动机构3形成对万向接头转动方向的限制。当限制转动机构3实现限定作用时，球形插接头2只能够沿限制转动机构3限定的方向上在球形承接件1内转动，从而实现精确转动；当限制转动机构3解除限定作用时，球形插接头2可以在球形承接件1内自由转动，转变为万向接头。转动接头具备多种功能，特定方向的转动与万向接头的切换自由且方便，使得转动接头的适用范围更广。转动接头利用纯机械方式实现特定方向的精确转动，转动方便，结构简单，制造成本低。如图3所示，本实施例中，限制转动机构3包括开设于球形承接件1壁面上的开口槽301以及设置于球形插接头2表面的至少两个凸点302。凸点302均处于球形插接头2表面的同一弧形线上。单个凸点302进入开口槽301时，球形插接头2在球形承接件1内可以绕凸点302转动。当两个或两个以上的凸点302进入开口槽301时，球形插接头2在球形承接件1内可以沿凸点302的排布方向转动。如图1、图2、图4、图5和图6所示，本实施例中，限制转动机构3包括开设于球形承接件1壁面上的开口槽301以及设置于球形插接头2表面的凸条303。凸条303的外形与开口槽301的外形相匹配。当凸条303进入开口槽301时，球形插接头2在球形承接件1内只能沿凸条303的布置方向转动。如图1、图2、图4、图5和图6所示，本实施例中，开口槽301的轴向长度小于球形承接件1的大圆周长的1/4，凸条303的轴向长度小于球形插接头2的大圆周长的1/4。可选地，开口槽301的轴向长度小于球形承接件1的大圆周长的1/4。可选地，凸条303的轴向长度小于球形插接头2的大圆周长的1/4。当凸条303进入开口槽301时，球形插接头2在球形承接件1内只能沿凸条303的布置方向转动；当凸条303移出开口槽301时，球形插接头2可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人的转动接头，包括球形承接件(1)以及球形插接头(2)，所述球形承接件(1)的内表面形状与所述球形插接头(2)的外表面形状相匹配，所述球形插接头(2)卡固于所述球形承接件(1)内形成万向转接接头，其特征在于，所述球形承接件(1)与所述球形插接头(2)之间设有用于使所述球形插接头(2)在所述球形承接件(1)内沿固定方向往复转动的限制转动机构(3)；所述球形承接件(1)上设有用于装配连接的承接接头柱(4)，所述球形插接头(2)上设有用于装配连接的插接接头柱(5)。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的转动接头，包括球形承接件(1)以及球形插接头(2)，所述球形承接件(1)的内表面形状与所述球形插接头(2)的外表面形状相匹配，所述球形插接头(2)卡固于所述球形承接件(1)内形成万向转接接头，其特征在于，所述球形承接件(1)与所述球形插接头(2)之间设有用于使所述球形插接头(2)在所述球形承接件(1)内沿固定方向往复转动的限制转动机构(3)；所述球形承接件(1)上设有用于装配连接的承接接头柱(4)，所述球形插接头(2)上设有用于装配连接的插接接头柱(5)。2.根据权利要求1所述的用于机器人的转动接头，其特征在于，所述限制转动机构(3)包括开设于所述球形承接件(1)壁面上的开口槽(301)以及设置于所述球形插接头(2)表面的至少两个凸点(302)，所述凸点(302)均处于所述球形插接头(2)表面的同一弧形线上。3.根据权利要求1所述的用于机器人的转动接头，其特征在于，所述限制转动机构(3)包括开设于所述球形承接件(1)壁面上的开口槽(301)以及设置于所述球形插接头(2)表面的凸条(303)，所述凸条(303)的外形与所述开口槽(301)的外形相匹配。4.根据权利要求3所述的用于机器人的转动接头，其特征在于，所述开口槽(301)的轴向长度小于所述球形承接件(1)的大圆周长的1/4；和/或所述凸条(303)的轴向长度小于所述球形插接头(2)的大圆周长的1/4。5.根据权利要求4所述的用于机器人的转动接头，其特征在于，所述开口槽(301)设置有多...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭栩庭，
申请(专利权)人：彭栩庭，
类型：新型
国别省市：湖南;43