一种两自由度大角度运动仿生肘关节制造技术

本实用新型专利技术属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种两自由度大角度运动仿生肘关节。本实用新型专利技术包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、肌腱固定栓、第一可调阻尼器、第二可调阻尼器、复位扭簧、第一斜肌、第二斜肌、钢丝肌腱；在气动肌肉的驱动下，控制第一可调阻尼器与第二可调阻尼器可实现两个自由度的运动，并具有一定负载能力和变刚度特性；交叉斜拉的第一斜肌与第二斜肌，可实现仿生关节两个自由度方向的大角度运动；本实用新型专利技术在实现了对生物关节的仿生模拟的同时，还具有功能上的创新和扩展，值得应用。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于仿生机器人
，特别涉及一种两自由度大角度运动仿生肘关节。
技术介绍
机械手臂广泛应用在汽车制造业、电子、半导体制造行业、生产自动化的实现等领域。在各类型的机器人手臂中，模拟人体手臂构成的关节型机器人手臂，具有结构简单、占用空间小、相对工作空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。传统的机械手臂机械结构和驱动装置具有高质量、高刚度、功率重量比低等特点，不适宜与人进行接触操作，限制了与人的交流。随着机器人技术的发展，人们希望新型的机器人手臂具有精度高、响应快等优点之外，同时也希望具有良好的柔顺性，避免机器人对人造成伤害。气动肌肉作为新型气动执行元件，与生物肌肉具有很大的相似性，且具有柔性高、重量轻、使用方便、响应速度快、成本低廉等优点，在机器人、仿生机械等领域中有着广泛的应用。经对现有技术的文献检索发现，中国专利文献[申请号：201510311779.3]公开了一种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂，其中肩关节有2个旋转自由度；肘关节有3个旋转自由度；腕关节有2个旋转自由度；仿生手含有4根手指，有11个自由度，机械臂共有18个自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两自由度大角度运动仿生肘关节，其特征在于，包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、肌腱固定栓、第一可调阻尼器、第二可调阻尼器、复位扭簧、第一斜肌、第二斜肌、钢丝肌腱；所述第一斜肌、第二斜肌均为气动肌肉，关节支架上端通过关节轴铰接在上关节骨中心位置，关节支架下端穿入旋转盘中心处的通孔，改线骨中心处穿过关节支架且与关节支架固接，并与上关节骨在同一平面内，肌腱固定栓穿过通孔固定在上关节骨上，改线骨和旋转盘上均设有钢丝通孔，第一斜肌一端通过钢丝肌腱固定在肌腱固定栓上，另一端通过钢丝肌腱牵引依次穿过旋转盘上的钢丝通孔、改线骨上的钢丝通孔，固定在对侧的肌腱固定栓上，第二斜肌一端通过钢丝肌腱固定...

【技术特征摘要】
1.一种两自由度大角度运动仿生肘关节，其特征在于，包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、肌腱固定栓、第一可调阻尼器、第二可调阻尼器、复位扭簧、第一斜肌、第二斜肌、钢丝肌腱；所述第一斜肌、第二斜肌均为气动肌肉，关节支架上端通过关节轴铰接在上关节骨中心位置，关节支架下端穿入旋转盘中心处的通孔，改线骨中心处穿过关节支架且与关节支架固接，并与上关节骨在同一平面内，肌腱固定栓穿过通孔固定在上关节骨上，改线骨和旋转盘上均设有钢丝通孔，第一斜肌一端通过钢丝肌腱固定在肌腱固定栓上，另一端通过钢丝肌...

【专利技术属性】
技术研发人员：张斌，王斌锐，王飞洋，干苏，金英连，
申请(专利权)人：中国计量学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33