一种用于步态康复训练的骨盆机构制造技术

本发明专利技术属于康复医疗器械技术领域，具体公开一种用于步态康复训练的骨盆机构，包括夹持座，还包括与夹持座连接的中间调节梁，中间调节梁的两端转动连接有一对支撑臂，中间调节梁内设置有与支撑臂连接的反向转动机构；本发明专利技术提供了一种能够进行宽度调节且患者能够在多个方向自由活动的用于步态康复训练的骨盆机构。构。构。

【技术实现步骤摘要】
一种用于步态康复训练的骨盆机构


[0001]本专利技术属于康复医疗器械
，具体涉及一种用于步态康复训练的骨盆机构。

技术介绍

[0002]近年来，人口老龄化加剧，各种不健康的生活方式以及交通事故、工伤等不断增加，由中风、脊柱损伤或意外事故等造成的行走功能障碍的患者已成为现代社会的常见群体。对这类患者除了采用药物和手术治疗外，主要依靠的是物理治疗，即进行康复训练。
[0003]人体的骨盆上与腰椎相连，下与股骨构成髋关节，是脊柱与下肢之间的桥梁，身体的重量通过骨盆传递到下肢，下肢的震动也通过骨盆上传至脊柱，因此，它既作为脊柱的一环而运动，又以髋关节为轴作相对于下肢运动。正常人体的骨盆部位有六个自由度，分别为髋关节处的扭转、俯仰和侧倾三个转动自由度以及行走过程中骨盆的左右、前后和上下三个方向的移动自由度。研究表明，骨盆在人体进行行走、穿衣、洗澡、运动等各种日常活动中起着重要的平衡作用，当骨盆产生非正常运动轨迹时，将直接影响到步态的运动特征。根据神经易化技术原理，强化骨盆控制能力可促进下肢的运动功能，骨盆的训练能够改善身体两侧的平衡能力，加快偏瘫患者的康复效率。现有下肢康复机器人多数没有骨盆机构，患者在训练过程中受到很大的束缚，不能自由的活动自己的身体，忽略了平衡训练对偏瘫患者康复的重要性，影响了康复进程。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种能够进行宽度调节且患者能够在多个方向自由活动的用于步态康复训练的骨盆机构。
[0005]基于上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种用于步态康复训练的骨盆机构，包括夹持座，还包括与夹持座连接的中间调节梁，中间调节梁的两端转动连接有一对支撑臂，中间调节梁内设置有与支撑臂连接的反向转动机构。
[0006]进一步的，反向转动机构包括设置在两个支撑臂之间的中间连杆，中间连杆连接有前后移动组件；中间连杆的左右两端均铰接有一对短连杆，两个短连杆远离中间连杆的一端铰接有一对臂延长杆，一对臂延长杆远离段连杆的一端分别与两个支撑臂固连。
[0007]进一步的，前后移动组件包括与中间连杆滑动连接的两个梁导向轴，每个梁导向轴均与中间连杆垂直；前后移动组件还包括与中间连杆固连的螺母，螺母螺接有与梁导向轴平行的丝杆，丝杆与中间调节梁转动连接，丝杆连接有电机。
[0008]进一步的，中间连杆上连接有传感器片，中间调节梁上连接有两个光电开关，传感器片设置在两个限位光电开关之间；中间连杆的前后两端均连接有缓冲垫。
[0009]进一步的，每个支撑臂内均设置有前后缓冲机构，每个前后缓冲机构上均连接有左右缓冲机构。
[0010]进一步的，每个左右缓冲机构均包括在支撑臂上连接的球铰链盖，两个球铰链盖相对设置，球铰链盖上均开设有与支撑臂垂直的圆柱槽，圆柱槽内滑动连接有球轴承，圆柱槽内还设置有与其长度一致的第一压簧，第一压簧设置在球轴承与支撑臂之间，球轴承远离第一压簧的一端固连有挂扣。
[0011]进一步的，支撑臂包括臂筒，臂筒为中空结构，每个前后缓冲机构均包括在臂筒内连接的臂导向轴，臂导向轴上套设有滑动轴承，滑动轴承固连有与壁导向轴平行的滑筒，滑筒的两端均连接有第二压簧。
[0012]进一步的，夹持座包括与中间调节梁固连的夹持装置，夹持装置远离支撑臂的一端连接有传感器，传感器远离夹持装置的一端连接有安装座。
[0013]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：1、本专利技术的反向转动机构能够调节支撑臂之间的宽度，能够适用于不同患者的体型，使患者更加舒适；且采用对称设置的短连杆和臂延长杆能够带动支撑臂转动角度相同，使患者始终位于中间位置，方便患者进行训练。设置丝杆能够带动螺母前后移动，同时能够自锁，在患者训练时能够保证支撑臂的稳定。
[0014]2、设置传感器片与光电开关可限制中间连杆前后移动的极限位置，避免中间连杆与中间调节梁干涉；在光电开关反应延迟时，中间连杆可能与中间调节梁触碰，设置缓冲垫能够起到缓冲作用，减少中间连杆碰撞受力。
[0015]3、人体前后移动则带动前后缓冲机构一同进行前后移动，实现人的前后自由度；人体左右扭转则带动两个前后缓冲机构向相反方向移动，实现人的扭转自由度；人体左右移动则带动左右缓冲机构一同左右移动，实现人的左右移动自由度；使患者能够进行以上多个方向运动的训练。
[0016]4、设置球轴承与圆柱槽滑动连接，既能使患者带动挂扣左右移动，又能使挂扣转动，实现人的俯仰自由度和腿部转动自由；设置第一压簧在左右方向起到缓冲作用，避免患者训练时受伤。设置滑动的臂筒能够实现前后自由度和扭转自由度，且第二压簧起到缓冲作用，避免患者训练时受伤；设置滑动轴承摩擦力小且成本较低。
[0017]5、通过传感器能够测量患者运动强度、范围等相关参数，实时了解患者的康复状况，治疗师可根据传感器测得的数据灵活的改变训练方案，更加有助于患者的康复。
[0018]6、本专利技术结构简单，使用方便；使用时，将支撑臂夹持于患者骨盆两侧，在患者进行步态康复训练的过程中骨盆机构能够保证患者骨盆上下、前后、左右、扭转和俯仰等五个自由度，使患者骨盆部位不受束缚，能够自由运动，在训练腿部行走功能的同时训练患者的平衡功能。而目前现有的下肢康复机器人多数没有骨盆机构，训练过程对患者的束缚较大，患者不能自由活动自己的身体，平衡功能得不到训练，影响康复效率，同时电动化的调节机构使得双臂的调节更加简便和省力。
附图说明
[0019]图1为本专利技术实施例1的示意图；图2为本专利技术实施例2的中间调节梁的示意图；图3为本专利技术实施例2的中间调节梁内部结构示意图；图4为本专利技术实施例2的转轴与臂头连接示意图；
图5为本专利技术实施例2的转轴示意图；图6为本专利技术实施例2的中间调节梁内部结构俯视图；图7为本专利技术实施例2的限位机构俯视图；图8为本专利技术实施例2的限位机构示意图；图9为本专利技术实施例2的支撑臂示意图；图10为本专利技术实施例2的臂筒内部结构示意图；图11为本专利技术实施例2的滑筒与臂导向轴连接示意图；图12为本专利技术实施例2的左右缓冲机构示意图；图13为本专利技术实施例2的夹持座示意图。
[0020]图中：夹持座1、中间调节梁2、左臂3、右臂4、梁螺钉5、臂螺钉6、轴后连接块7、第二压簧8、滑筒9、滑动轴承10、臂导向轴11、前盖12、球铰链盖13、挂扣14、球轴承15、第一压簧16、臂筒17、轴承挡盖18、中间梁下盖19、中间梁上盖20、左臂头21、圆柱滚子轴承22、转轴23、臂延长杆24、短连杆25、铰链销26、中间连杆27、缓冲垫28、梁导向轴29、丝杆30、螺母31、支持端32、支架33、固定端34、联轴器35、电机36、右臂头37、传感器安装板38、传感器片39、光电开关40、平行板41、夹持装置42、二维力传感器43、传感器座44、安装座45、传感器安装压板46。
具体实施方式
[0021]实施例1一种用于步态康复训练的骨盆机构，如图1所示，包括夹持座1，还包括与夹持座1连接的中间调节梁2，中间调节梁2为左右水平设置，中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于步态康复训练的骨盆机构，包括夹持座，其特征在于，还包括与夹持座连接的中间调节梁，所述中间调节梁的两端转动连接有一对支撑臂，所述中间调节梁内设置有与支撑臂连接的反向转动机构。2.如权利要求1所述的用于步态康复训练的骨盆机构，其特征在于，所述反向转动机构包括设置在两个支撑臂之间的中间连杆，所述中间连杆连接有前后移动组件；所述中间连杆的左右两端均铰接有一对短连杆，两个所述短连杆远离中间连杆的一端铰接有一对臂延长杆，一对所述臂延长杆远离段连杆的一端分别与两个支撑臂固连。3.如权利要求2所述的用于步态康复训练的骨盆机构，其特征在于，所述前后移动组件包括与中间连杆滑动连接的两个梁导向轴，每个所述梁导向轴均与中间连杆垂直；所述前后移动组件还包括与中间连杆固连的螺母，所述螺母螺接有与梁导向轴平行的丝杆，所述丝杆与中间调节梁转动连接，所述丝杆连接有电机。4.如权利要求3所述的用于步态康复训练的骨盆机构，其特征在于，所述中间连杆上连接有传感器片，所述中间调节梁上连接有两个光电开关，所述传感器片设置在两个限位光电开关之间；所述中间连杆的前后两端均连接有缓冲垫。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：宋韬，解文翰，
申请(专利权)人：上海金矢机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：