本实用新型专利技术公开了一种下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置，涉及康复训练机器人技术领域，包括机械臂机构、传动感应机构和支撑机构，机械臂机构用于支撑患者并传递患者腰部所施加的作用力；传动感应机构与机械臂机构连接，能够将机械臂机构传递来的患者所施加的作用力转化为电信号，以控制下肢康复运动训练器运动；支撑机构，连接并支撑机械臂机构和传动感应机构，并用于连接在下肢康复运动训练器主体上。本实用新型专利技术结构简单、使用方便、成本较低且安全性高，能够帮助周围神经损伤患者进行康复训练，有助于患者临床上神经移位术后康复的脑运动皮层的重新激活和运动感觉网络的功能重建。重建。重建。
【技术实现步骤摘要】
一种下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置
[0001]本技术涉及康复训练机器人
，特别是涉及一种下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置。
技术介绍
[0002]突破周围神经损伤后肢体功能恢复的疗效瓶颈是世界性难题。周围神经损伤可以造成一侧下肢完全瘫痪，现在治疗方法虽然得到很大发展，但许多患者依然遗留有严重残疾。所以康复治疗是周围神经损伤修复后下肢功能恢复的关键，个性化、针对性的康复治疗能有效地促进患者对肢体的控制。
[0003]现有技术中，主要将机械臂以外骨骼的方式与患者的下肢结合，实现下肢的恢复训练。但是，这种结构存在如下缺点：一方面，需要将大臂、小臂等多个结构安装于下肢上，安装和拆卸不便；另一方面，对机械臂的灵敏度要求较高，因而成本较高，否则容易对患者造成二次伤害。
[0004]因此，如何提供一种结构简单、使用方便、成本较低且安全性高的下肢康复训练机器人，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是提供一种下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置，以解决上述现有技术存在的问题，结构简单、使用方便、成本较低且安全性高，能够帮助周围神经损伤患者进行康复训练，有助于患者临床上神经移位术后康复的脑运动皮层的重新激活和运动感觉网络的功能重建。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了如下方案：
[0007]本技术提供一种下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置，包括机械臂机构、传动感应机构和支撑机构，所述机械臂机构用于支撑患者并传递患者腰部所施加的作用力；所述传动感应机构与所述机械臂机构连接，能够将所述机械臂机构传递来的患者所施加的作用力转化为电信号，以控制下肢康复运动训练器运动；所述支撑机构连接并支撑所述机械臂机构和所述传动感应机构，并用于连接在下肢康复运动训练器主体上。
[0008]优选地，所述传动感应机构包括压力传感组件和连接所述压力传感组件和所述机械臂机构的扭矩传感组件，所述扭矩传感组件能够将所述机械臂机构传递来的扭转力转化为电信号，同时能够将所述机械臂机构传递来的压力传递至所述压力传感组件，所述压力传感组件能够将传递来的压力转化为电信号。
[0009]优选地，所述压力传感组件包括固定轴和依次套设于所述固定轴上的压力传感器、第一压簧、套筒组件和第二压簧，所述固定轴两端分别连接在所述支撑机构的两端，所述压力传感器连接在所述支撑机构上，所述套筒组件滑动套设在所述固定轴上，所述第一压簧两端分别与所述压力传感器和所述套筒组件一端相抵，所述第二压簧两端分别与所述套筒组件另一端和所述支撑机构相抵，所述扭矩传感组件与所述套筒组件连接。
[0010]优选地，所述固定轴一端通过平键与法兰连接，所述法兰固定连接在所述支撑机构上，所述固定轴为花键轴，所述套筒组件包括花键螺母、花键套筒和花键螺母盖，所述花键螺母配合连接在所述花键轴上，所述花键套筒套设于所述花键螺母上，所述花键螺母盖套设于所述花键轴上并位于所述第一压簧和所述花键螺母之间，且所述花键螺母盖固定连接在所述花键套筒上。
[0011]优选地，所述压力传感组件还包括导向组件，所述导向组件包括套筒支撑板、滑块和直线导轨，所述套筒支撑板与所述花键套筒连接，所述套筒支撑板通过所述滑块滑动连接在所述直线导轨上，所述直线导轨固定连接在所述支撑机构上并平行于所述固定轴的轴线。
[0012]优选地，所述套筒支撑板包括固定连接的第一套筒支撑板和第二套筒支撑板，所述第一套筒支撑板通过通孔套设于所述固定轴上并位于所述第二压簧和所述花键螺母之间，且所述第一套筒支撑板固定连接在所述花键套筒上，所述第二套筒支撑板上连接所述滑块。
[0013]优选地，所述支撑机构包括第一支撑座、第二支撑座和支撑板，所述第一支撑座两端分别通过所述支撑板与所述第二支撑座两端连接，两个所述支撑板的同侧的端部通过压力罩壳连接，所述第一支撑座、所述支撑板和所述压力罩壳构成压力传感腔，所述压力传感组件设置于所述压力传感腔内；所述固定轴两端分别固定连接在所述第一支撑座和所述第二支撑座上，所述法兰和所述压力传感器均固定连接在所述第一支撑座上，所述第二压簧两端分别与所述第一套筒支撑板和所述第二支撑座相抵。
[0014]优选地，所述扭矩传感组件包括依次连接的扭矩支撑座、扭矩传感器和扭矩连接座，所述扭矩支撑座与所述套筒支撑板连接，所述扭矩连接座与所述机械臂机构连接，所述扭矩传感组件上罩设有扭矩罩壳，所述扭矩罩壳底部设有扭矩封盖。
[0015]优选地，所述机械臂机构包括长筒、锁扣组件、支臂和挂扣，所述长筒固定连接在所述扭矩连接座上，所述长筒两端各连接一个所述锁扣组件，并通过所述锁扣组件分别连接一个所述支臂，通过所述锁扣组件能够调节所述支臂与所述长筒的夹角并锁定，各所述支臂的自由端均连接一个所述挂扣。
[0016]优选地，所述长筒中部固定连接在所述扭矩连接座上，所述锁扣组件关于所述扭矩连接座对称设置，所述锁扣组件包括长筒连接头、L形锁芯、第一锁芯连接头、第二锁芯连接头和锁定旋钮，所述长筒连接头一端与所述长筒连接，另一端与所述第一锁芯连接头连接，所述第二锁芯连接头与所述第一锁芯连接头连接，所述L形锁芯中部设有转轴并通过所述转轴转动过连接在所述第一锁芯连接头和所述第二锁芯连接头内，所述L形锁芯一端设有角度调节孔，所述锁定旋钮连接在所述第一锁芯连接头上并与所述角度调节孔相对应，所述L形锁芯另一端与所述支臂连接；所述挂扣通过关节球轴承转动连接在所述支臂上，所述关节球轴承固定在球铰链盖上，所述球铰链盖固定连接在所述支臂上。
[0017]本技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0018]本技术提供一种下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置，机械臂机构用于支撑患者并传递患者腰部所施加的作用力，传动感应机构与机械臂机构连接，能够将机械臂机构传递来的患者所施加的作用力转化为电信号，以控制下肢康复运动训练器运动，支撑机构连接并支撑机械臂机构和传动感应机构，并连接在下肢康复运动训练器主体上，从而
将患者与下肢康复运动训练器连接成一个有机整体，结构简单、使用方便、成本较低且安全性高，能够帮助周围神经损伤患者进行康复训练，有助于患者临床上神经移位术后康复的脑运动皮层的重新激活和运动感觉网络的功能重建。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术提供的下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置的立体结构示意图；
[0021]图2为本专利技术提供的下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置的另一视角立体结构示意图；
[0022]图3为本专利技术提供的下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置中传动感应机构与机械臂机构的连接结构示意图；
[0023]图4为本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置，其特征在于：包括机械臂机构，用于支撑患者并传递患者腰部所施加的作用力；传动感应机构，与所述机械臂机构连接，能够将所述机械臂机构传递来的患者所施加的作用力转化为电信号，以控制下肢康复运动训练器运动；以及支撑机构，连接并支撑所述机械臂机构和所述传动感应机构，并用于连接在下肢康复运动训练器主体上。2.根据权利要求1所述的下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置，其特征在于：所述传动感应机构包括压力传感组件和连接所述压力传感组件和所述机械臂机构的扭矩传感组件，所述扭矩传感组件能够将所述机械臂机构传递来的扭转力转化为电信号，同时能够将所述机械臂机构传递来的压力传递至所述压力传感组件，所述压力传感组件能够将传递来的压力转化为电信号。3.根据权利要求2所述的下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置，其特征在于：所述压力传感组件包括固定轴和依次套设于所述固定轴上的压力传感器、第一压簧、套筒组件和第二压簧，所述固定轴两端分别连接在所述支撑机构的两端，所述压力传感器连接在所述支撑机构上，所述套筒组件滑动套设在所述固定轴上，所述第一压簧两端分别与所述压力传感器和所述套筒组件一端相抵，所述第二压簧两端分别与所述套筒组件另一端和所述支撑机构相抵，所述扭矩传感组件与所述套筒组件连接。4.根据权利要求3所述的下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置，其特征在于：所述固定轴一端通过平键与法兰连接，所述法兰固定连接在所述支撑机构上，所述固定轴为花键轴，所述套筒组件包括花键螺母、花键套筒和花键螺母盖，所述花键螺母配合连接在所述花键轴上，所述花键套筒套设于所述花键螺母上，所述花键螺母盖套设于所述花键轴上并位于所述第一压簧和所述花键螺母之间，且所述花键螺母盖固定连接在所述花键套筒上。5.根据权利要求4所述的下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置，其特征在于：所述压力传感组件还包括导向组件，所述导向组件包括套筒支撑板、滑块和直线导轨，所述套筒支撑板与所述花键套筒连接，所述套筒支撑板通过所述滑块滑动连接在所述直线导轨上，所述直线导轨固定连接在所述支撑机构上并平行于所述固定轴的轴线。6.根据权利要求5所述的下肢康复运动训练机器人腰部骨盆装置，其特征在于：所述套筒支撑板包括固定连接的第一套筒支撑板和第二套筒支撑板，所述第一套筒支撑板通...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋韬，荚启波，翟建建，
申请(专利权)人：上海金矢机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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