用于下肢康复训练的髋关节结构和被动步态协调控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于下肢康复训练的髋关节结构和被动步态协调控制方法，其中髋关节结构包括髋关节延伸板、马达、第一转动轮、第二转动轮、第二转动轮轴、减速机、固定板、腿部支撑和髋腿连接板。相比于现有技术，本发明专利技术能够帮助实施过髋关节置换手术或因其它原因髋关节需要恢复的人进行术后康复治疗，且结构简单，使用方便、安全，适于推广。

【技术实现步骤摘要】
用于下肢康复训练的髋关节结构和被动步态协调控制方法
本专利技术涉及康复训练辅助器械
，特别是涉及一种用于下肢康复训练的髋关节结构和被动步态协调控制方法。
技术介绍
骨盆由髂骨、尾骨、坐骨结节和双髋骨构成，和骨盆控制相关联的肌肉基本涵盖了人体最大的肌肉群，骨盆既是躯干的支撑基础，又是下肢的驱动结构，起到了承上启下的重要作用。从人体移动、转向的生物学、人体结构学角度看，骨盆是连接躯干、下肢的枢纽、对保持人体正常姿态完成下肢运动发挥着重要作用。在正常步行中躯干的旋转因上肢的摆动而加大，躯干与骨盆相反方向旋转，并且沿着重心上下、左右移动。大多数的运动障碍和异常运动模式都可以在骨盆控制的能力缺失上找到答案。髋关节是人体的一个重要关节，为多轴性关节，能作屈伸、收展、旋转及环转运动。但是由于生活环境和意外事故，一些人特别是老年人的髋关节出现损坏、病变、畸形等问题。当使用者有经济能力时，则可进行髋关节置换手术，通过移植人工关节重建一个稳定的关节从而恢复和改善关节运动能力。不过手术后需要进行长时间的康复治疗，目前这些康复治疗主要靠人力进行，即使用者本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于下肢康复训练的髋关节结构，用于安装在下肢康复训练助行机器人上，所述下肢康复训练助行机器人包括底盘移动机构、支撑机构、骨盆辅助运动机构、人机交互单元和控制单元，所述骨盆辅助运动机构具有压力传感器，所述压力传感器用于感应使用者腰部的前后运动；其特征在于，所述骨盆辅助运动机构上还安装有力矩传感器，所述力矩传感器用于感应使用者腰部的上下运动，所述用于下肢康复训练的髋关节结构包括：/n髋关节延伸板，所述髋关节延伸板用于固定在所述骨盆辅助运动机构上；/n马达，所述马达固定于所述髋关节延伸板的第一侧，所述马达的输出轴穿过所述髋关节延伸板；/n第一转动轮，所述第一转动轮位于所述髋关节延伸板的第二侧...

【技术特征摘要】
1.一种用于下肢康复训练的髋关节结构，用于安装在下肢康复训练助行机器人上，所述下肢康复训练助行机器人包括底盘移动机构、支撑机构、骨盆辅助运动机构、人机交互单元和控制单元，所述骨盆辅助运动机构具有压力传感器，所述压力传感器用于感应使用者腰部的前后运动；其特征在于，所述骨盆辅助运动机构上还安装有力矩传感器，所述力矩传感器用于感应使用者腰部的上下运动，所述用于下肢康复训练的髋关节结构包括：
髋关节延伸板，所述髋关节延伸板用于固定在所述骨盆辅助运动机构上；
马达，所述马达固定于所述髋关节延伸板的第一侧，所述马达的输出轴穿过所述髋关节延伸板；
第一转动轮，所述第一转动轮位于所述髋关节延伸板的第二侧且固定于所述马达的输出轴上；
第二转动轮，所述第二转动轮位于所述髋关节延伸板的第二侧；
第二转动轮轴，所述第二转动轮固定于所述第二转动轮轴上，所述第二转动轮轴穿过所述髋关节延伸板，所述第一转动轮与所述第二转动轮传动连接；
减速机，所述减速机固定于所述髋关节延伸板的第一侧，所述第二转动轮轴与所述减速机的输入端固定连接；
固定板，所述马达的输出轴以及所述第二转动轮轴均与所述固定板转动连接，所述第一转动轮和所述第二转动轮位于所述固定板与所述髋关节延伸板之间；
腿部支撑，所述腿部支撑用于和使用者的大腿绑定；
髋腿连接板，所述髋腿连接板的一端与所述减速机的输出端固定相连，所述髋腿连接板的另一端与所述腿部支撑固定相连。


2.根据权利要求1所述的用于下肢康复训练的髋关节结构，其特征在于，所述第一转动轮为小带轮，所述第二转动轮为大带轮，所述小带轮和所述大带轮通过所述传动带传动连接。


3.根据权利要求1所述的用于下肢康复训练的髋关节结构，其特征在于，所述髋关节延伸板通过髋关节连接板与所述下肢康复训练助行机器人连接，所述髋关节连接板同时与所述髋关节延伸板和所述下肢康复训练助行机器人固定相连。


4.根据权利要求1所述的用于下肢康复训练的髋关节结构，其特征在于，所述马达的输出轴通过第一深沟球轴承与所述固定板转动连接，所述第二转动轮轴通过第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋韬，彭江涛，郭帅，岳承涛，
申请(专利权)人：上海金矢机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31