一种夹持盘类零件的机械手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种夹持盘类零件的机械手爪，它包括控制器、三爪气缸（1）、双爪气缸（2）、双爪安装座（3）和三爪安装座（4），双爪安装座（3）的端面上连接有双爪气缸（2），双爪气缸（2）的两个输出端上均连接有爪头A（5），两个爪头A（5）的内侧均开设有方形凹槽（6），方形凹槽（6）内壁上设置有橡胶垫，双爪气缸（2）的顶部连接有三爪安装座（4），导向柱II（8）上设置有气缸C（16）和限位开关（17），气缸C（16）和限位开关（17）均与控制器连接，固定块（10）位于弹簧（12）和气缸C（16）连接。本实用新型专利技术的有益效果是：降低生成成本、减轻劳动强度、避免加工后产品刮伤、提高盘类零件生产效率、操作简单。

Mechanical gripper of clamping disk type parts

The utility model discloses a gripper clamping plate parts, it includes a controller, three claw cylinder (1), double claw cylinder (2), double claw mounting seat (3) and three (4), the claw mounting seat double claw mounting seat (3) is connected with the end face of double claw the cylinder (2), double claw cylinder (2) of the two output terminals are respectively connected with the claw head A (5), two A (5) of the claw head inside are respectively provided with a square groove (6), a square groove (6) is arranged on the inner wall of the rubber pad (2 cylinder double claw the top) connected with three claw mounting seat (4), II (8) a guide column is arranged on the cylinder C (16) and a limit switch (17), C (16) and a limit switch (17) are respectively connected with a controller, a fixed block (10) in spring (12) and cylinder C (16) connection. The utility model has the advantages that the production cost is reduced, the labor intensity is reduced, the scratch of the processed product is avoided, the production efficiency of the disk type parts is improved, and the operation is simple.

【技术实现步骤摘要】
一种夹持盘类零件的机械手爪
本技术涉及加工盘类零件用毛坯抓取的
，特别是一种夹持盘类零件的机械手爪。
技术介绍
目前，盘类零件（如法兰盘）的机械加工多采用叉车运输毛坯-人工上下料-数控机床加工-叉车运输成品的作业方式，这种作业方式其效率相对较低，流程复杂，管理过程不透明。随着数字化制造系统的发展，越来越多企业采用数字化制造系统进行车间信息管理，采用自动化设备进行底层任务执行，此种方式生产效率高，生产过程管理更加透明，产品加工一致性较高，经济效益好。其中数字化制造系统中不可缺少工业机器人，通过工业机器人上的两个爪头能够将毛坯抓到车床内定位轴上，再通过三爪卡盘将毛坯固定，最后通过车床内的刀具进行加工毛坯，最终加工出成品盘类零件。然而，传统的爪头只能抓取方形盘类零件，而不能抓取圆形盘类零件，需要另行设计抓取机构或更换执行机构，这无疑是增大了生成成本，而且导致生成的产品过于单一，且在抓取的过程为刚性抓取，很容易导致加工后的产品表面刮伤，影响产品质量。此外，当盘类零件套在定位轴后，需用人工手动将盘类零件的端面靠在定位轴的定位面上，以保证每次加工的一致性，人工操作耽误时间，而且劳动强度大，因此目前的爪头不再推广使用。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种降低生成成本、减轻劳动强度、避免加工后产品刮伤、提高盘类零件生产效率、操作简单的夹持盘类零件的机械手爪。本技术的目的通过以下技术方案来实现：一种夹持盘类零件的机械手爪，它包括控制器、三爪气缸、双爪气缸、双爪安装座和三爪安装座，所述的双爪安装座的端面上连接有双爪气缸，双爪气缸的两个输出端上均连接有爪头A，两个爪头A的内侧均开设有方形凹槽，方形凹槽内壁上设置有橡胶垫，双爪气缸的顶部连接有三爪安装座，三爪安装座顶表面设置有导向柱I和导向柱II，导向柱I和导向柱II之间设置有可沿导向柱移动的活动板，活动板的底表面设置有固定块，固定块内设置有插孔，活动板与三爪安装座之间连接有弹簧，三爪气缸的三个输出端均连接有爪头B，爪头B的内侧设置有定心槽，定心槽的侧面为弧面，定心槽的底部为平面，弧面和平面上均设置有橡胶垫，所述的导向柱II上设置有气缸C和限位开关，限位开关位于气缸C的正上方，气缸C和限位开关均与控制器连接，所述的固定块位于弹簧和气缸C连接。所述的导向柱I和导向柱II均垂直于三爪安装座设置。所述的气缸C垂直于导向柱II设置。所述的三个爪头B呈等边三角形分布。本技术具有以下优点：本技术降低了生成成本、减轻了工人的劳动强度、避免了加工后产品刮伤、提高了盘类零件生产效率、操作简单。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为图1的A-A剖视图；图3为爪头B的结构示意图；图中，1-三爪气缸，2-双爪气缸，3-双爪安装座，4-三爪安装座，5-爪头A，6-方形凹槽，7-导向柱I，8-导向柱II，9-活动板，10-固定块，11-插孔，12-弹簧，13-爪头B，14-弧面，15-平面，16-气缸C，17-限位开关。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的描述，本技术的保护范围不局限于以下所述：如图1~3所示，一种夹持盘类零件的机械手爪，它包括控制器、三爪气缸1、双爪气缸2、双爪安装座3和三爪安装座4，所述的双爪安装座3的端面上连接有双爪气缸2，双爪气缸2的两个输出端上均连接有爪头A5，两个爪头A5的内侧均开设有方形凹槽6，方形凹槽6内壁上设置有橡胶垫，方形凹槽6能够抓取方形盘类零件，当夹持成品零件时，橡胶垫能够避免产品刮伤，保证了产品质量。当向双爪气缸2进气口通气时，两个爪头A5合拢；当向双爪气缸2出气口通气时，两个爪头A5展开。所述的双爪气缸2的顶部连接有三爪安装座4，三爪安装座4顶表面设置有导向柱I7和导向柱II8，导向柱I7和导向柱II8均垂直于三爪安装座4设置，导向柱I7和导向柱II8之间设置有可沿导向柱移动的活动板9，活动板9的底表面设置有固定块10，固定块10内设置有插孔11，活动板9与三爪安装座4之间连接有弹簧12，三爪气缸1的三个输出端均连接有爪头B13，三个爪头B13呈等边三角形分布，爪头B13的内侧设置有定心槽，定心槽的侧面为弧面14，定心槽的底部为平面15，弧面14和平面15上均设置有橡胶垫。当向三爪气缸1的进气口通气时，三个爪头B13合拢；当向三爪气缸1的出气口通气时，三个爪头B13张开。所述的导向柱II8上设置有气缸C16和限位开关17，气缸C16垂直于导向柱II8设置，限位开关17位于气缸C16的正上方，气缸C16和限位开关17均与控制器连接，所述的固定块10位于弹簧12和气缸C16连接，当限位开关17被触发后，限位开关17发出电信号给控制器，控制器控制气缸C16活塞杆伸出。本技术的工作过程如下：将该双爪安装座3经转轴旋转安装于工业机器人的执行端，当抓取方形毛坯时，将方形毛坯放置于两个方形凹槽6之间，随后控制双爪气缸2的两个爪头A5合拢，从而将方形毛坯固定；当抓取圆形毛坯时，先将圆形毛坯放置于三个定心槽之间，再控制三爪气缸1的三个爪头B13合拢，弧面14与圆形毛坯外圆贴合，平面15与圆形毛坯端面贴合，完成自动定心，即圆形毛坯轴线与三爪气缸1轴线共线，然后向下压圆形毛坯，活动板9压缩弹簧12，当活动板9碰触到限位开关17时，限位开关17发出电信号给控制器，控制器接收到该电信号后控制气缸C16活塞杆伸出，此时气缸C16的活塞杆伸入于插孔11内，最后控制工业机器人将圆形毛坯套在车床的定位轴上，控制气缸C16的活塞杆缩回，同时控制三爪气缸1的爪头B13张开，圆形毛坯在弹簧恢复力作用下抵靠在定位轴的定位面上，实现了圆形毛坯的精确定位，无需人工进行定位工装，极大减轻了工人的劳动强度，提高了盘类零件的生产效率。因此该机械手爪既可以抓取方形盘类零件，又可以抓取圆形盘类零件，实现了功能的集成化，占地面积小，提高生产效率。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种夹持盘类零件的机械手爪，其特征在于：它包括控制器、三爪气缸（1）、双爪气缸（2）、双爪安装座（3）和三爪安装座（4），所述的双爪安装座（3）的端面上连接有双爪气缸（2），双爪气缸（2）的两个输出端上均连接有爪头A（5），两个爪头A（5）的内侧均开设有方形凹槽（6），方形凹槽（6）内壁上设置有橡胶垫，双爪气缸（2）的顶部连接有三爪安装座（4），三爪安装座（4）顶表面设置有导向柱I（7）和导向柱II（8），导向柱I（7）和导向柱II（8）之间设置有可沿导向柱移动的活动板（9），活动板（9）的底表面设置有固定块（10），固定块（10）内设置有插孔（11），活动板（9）与三爪安装座（4）之间连接有弹簧（12），三爪气缸（1）的三个输出端均连接有爪头B（13），爪头B（13）的内侧设置有定心槽，定心槽的侧面为弧面（14），定心槽的底部为平面（15），弧面（14）和平面（15）上均设置有橡胶垫，所述的导向柱II（8）上设置有气缸C（16）和限位开关（17），限位开关（17）位于气缸C（16）的正上方，气缸C（16）和限位开关（17）均与控制器连接，所述的固定块（10）位于弹簧（12）和气缸C（16）连接。...

【技术特征摘要】
1.一种夹持盘类零件的机械手爪，其特征在于：它包括控制器、三爪气缸（1）、双爪气缸（2）、双爪安装座（3）和三爪安装座（4），所述的双爪安装座（3）的端面上连接有双爪气缸（2），双爪气缸（2）的两个输出端上均连接有爪头A（5），两个爪头A（5）的内侧均开设有方形凹槽（6），方形凹槽（6）内壁上设置有橡胶垫，双爪气缸（2）的顶部连接有三爪安装座（4），三爪安装座（4）顶表面设置有导向柱I（7）和导向柱II（8），导向柱I（7）和导向柱II（8）之间设置有可沿导向柱移动的活动板（9），活动板（9）的底表面设置有固定块（10），固定块（10）内设置有插孔（11），活动板（9）与三爪安装座（4）之间连接有弹簧（12），三爪气缸（1）的三个输出端均连接有爪头B（13），爪头B（13）...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟靖，
申请(专利权)人：成都四威高科技产业园有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51