The utility model relates to a six degree of freedom heavy load dismounting manipulator, which relates to a six degree of freedom manipulator, in particular to a six degree of freedom heavy load dismounting manipulator. The invention aims to solve the problems that the existing assembly and disassembly manipulator has the advantages of large number of components, no compact structure and small load capacity, and is not suitable for the installation of large size and large weight and high precision instruments. On the right side and second straight sets at the upper end of the outer circle of the invention is connected with the driving mechanism, inner telescopic arm is arranged in the outer sleeve, the upper end of the inner surface is connected with the lower telescopic arm and a carriage, the first linear driving mechanism installed inside the telescopic arm, the second line is connected with the driving mechanism of the mobile terminal and the inner telescopic arm the top slide frame is arranged in the outer frame, the pulley assembly is arranged in the outer sliding frame on the upper surface of an object to be mounted is arranged on the pulley assembly, and the first end of the screw rod sliding frame is connected with the other end, a first screw rod connected by the nut and the inner sliding frame, one end of the second the screw rod and the inner sliding frame is connected with the other end of the screw rod, the second is connected with the outer circle of a nut. The invention belongs to the field of industrial robots.
【技术实现步骤摘要】
一种六自由度重载拆装机械手
本专利技术涉及一种六自由度机械手,具体涉及一种六自由度重载拆装机械手,属于工业机器人领域。
技术介绍
机械手作为工业机器人的重要组成部分,具有机构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛的应用。现有拆装机械手构件数量多、结构不紧凑、载重量小,不适合大尺寸和大重量高精仪器的安装。
技术实现思路
本专利技术为解决现有拆装机械手构件数量多、结构不紧凑、载重量较小,不适合大尺寸和大重量高精仪器安装的问题,进而提出一种六自由度重载拆装机械手。本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是:本专利技术包括外圆套、内伸缩臂、第一直线驱动机构、外滑架、滑架、滑轮组件、第二直线驱动机构、第一丝杆和第二丝杆,外圆套下端的右侧与A点转动连接,外圆套上端的右侧与第二直线驱动机构连接,内伸缩臂设置在外圆套内,内伸缩臂的上端与内滑架的下表面连接,第一直线驱动机构安装在内伸缩臂内,第二直线驱动机构的移动端与内伸缩臂内的顶部连接,内滑架设置在外滑架内,所述滑轮组件设置在外滑架的上表面上,被安装物体设置在所述滑轮组件上,第一丝杆的一端与外滑架连接,第一丝杆的另一端通过螺母与内滑架连接,第二丝杆的一端与内滑架连接,第二丝杆的另一端通过螺母与外圆套连接。本专利技术的有益效果是:本专利技术能实现被抓持对象的三个转动自由度和三个平移制动的移动,使得被抓持对象实现空间六自由度位置和姿态的调整。具有构件数量小,结构紧凑,载重量大的特点,适合于大长度、大重量的高精仪器的高精度安装。附图说明图1是本专利技术的主视图,图2是图1的左视图。具体实施方式具体实施方式一 ...
【技术保护点】
一种六自由度重载拆装机械手,其特征在于:所述一种六自由度重载拆装机械手包括外圆套(1)、内伸缩臂(2)、第一直线驱动机构(3)、外滑架(4)、滑架(5)、滑轮组件、第二直线驱动机构(8)、第一丝杆(12)和第二丝杆(13),外圆套(1)下端的右侧与A点转动连接,外圆套(1)上端的右侧与第二直线驱动机构(8)连接,内伸缩臂(2)设置在外圆套(1)内,内伸缩臂(2)的上端与内滑架(5)的下表面连接,第一直线驱动机构(3)安装在内伸缩臂(2)内,第二直线驱动机构(3)的移动端与内伸缩臂(2)内的顶部连接,内滑架(5)设置在外滑架(4)内,所述滑轮组件设置在外滑架(4)的上表面上,被安装物体(9)设置在所述滑轮组件上,第一丝杆(12)的一端与外滑架(4)连接,第一丝杆(12)的另一端通过螺母与内滑架(5)连接,第二丝杆(13)的一端与内滑架(5)连接,第二丝杆(13)的另一端通过螺母与外圆套(1)连接。
【技术特征摘要】
1.一种六自由度重载拆装机械手,其特征在于:所述一种六自由度重载拆装机械手包括外圆套(1)、内伸缩臂(2)、第一直线驱动机构(3)、外滑架(4)、滑架(5)、滑轮组件、第二直线驱动机构(8)、第一丝杆(12)和第二丝杆(13),外圆套(1)下端的右侧与A点转动连接,外圆套(1)上端的右侧与第二直线驱动机构(8)连接,内伸缩臂(2)设置在外圆套(1)内,内伸缩臂(2)的上端与内滑架(5)的下表面连接,第一直线驱动机构(3)安装在内伸缩臂(2)内,第二直线驱动机构(3)的移动端与内伸缩臂(2)内的顶部连接,内滑架(5)设置在外滑架(4)内,所述滑轮组件设置在外滑架(4)的上表面上,被安装物体(9)设置在所述滑轮组件上,第一丝杆(12...
【专利技术属性】
技术研发人员:兰朋,王佳,薛渊,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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