机器人以及机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种能够缩短机器人以及输送装置的整体的整定时间的机器人以及机器人系统。本发明专利技术的机器人是能够通过输送装置移动的机器人，上述机器人的整定开始时刻和整定结束时刻之间的期间与上述输送装置的整定开始时刻和整定结束时刻之间的期间的至少一部分重叠。另外，上述机器人和上述输送装置中的整定时间短的一方的整定开始时刻比上述机器人和上述输送装置的整定时间长的一方的整定开始时刻靠后、或者与上述整定时间长的一方的整定开始时刻相同。

Robot and robot system

The invention provides a robot and a robot system which can shorten the setting time of a robot and the whole setting of a conveying device. The robot is able to pass through the conveying device of the mobile robot, the robot setting start time and end time during setting between the conveying device setting start time and end time period setting between at least a portion of the overlap. In addition, the robot and the conveying device in a short setting time setting start time than the setting time of the robot and the conveying device with a long side setting start time on, or with the setting time of the party setting start time is the same.

【技术实现步骤摘要】
机器人以及机器人系统
本专利技术涉及机器人以及机器人系统。
技术介绍
以往，已知有具备基台(基体)和多个臂(连杆)的机器人。相邻的2个臂中的一个臂经由关节部与另一个臂以能够转动的方式连结，最基端侧(最上游侧)的臂经由关节部相对于基台以能够转动的方式连结。另外，在最前端侧(最下游侧)的臂，作为末端执行器例如以能够拆装的方式安装手部。并且，机器人例如利用手部把持对象物，使该对象物向规定的场所移动，进行组装等规定的作业。另外，在专利文献1中公开有设置于行驶导轨的机器人，机器人通过行驶导轨沿着该行驶导轨的轴向移动。专利文献1：日本特开平6-79472号公报然而，在专利文献1所记载的机器人中，在行驶导轨上的机器人的移动和机器人的臂的动作中，对于它们停止的时机未进行任何研究，根据该停止的时机，存在机器人以及行驶导轨的整体的整定时间变长这样的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的课题的至少一部分而成的，能够作为以下方式或者应用例来实现。本专利技术的机器人是能够通过输送装置移动的机器人，上述机器人的整定开始时刻和整定结束时刻之间的期间与上述输送装置的整定开始时刻和整定结束时刻之间的期间的至少一部分重叠。由此，与在机器人和输送装置中的一方的整定结束后开始另一方的整定的情况相比，能够缩短机器人以及输送装置的整体的整定时间。在本专利技术的机器人中，优选上述机器人和上述输送装置的整定时间短的一方的整定开始时刻比上述机器人和上述输送装置的整定时间长的一方的整定开始时刻靠后、或者与上述整定时间长的一方的整定开始时刻相同。由此，能够缩短机器人以及输送装置的整体的整定时间。在本专利技术的机器人中，优选上述整定时间短的一方的整定结束时刻比上述整定时间长的一方的整定结束时刻靠前、或者与上述整定时间长的一方的整定结束时刻相同。由此，能够可靠地缩短机器人以及输送装置的整体的整定时间。在本专利技术的机器人中，优选具有设置于上述机器人的惯性传感器，基于上述惯性传感器的检测结果来进行上述机器人的减振控制。由此，能够抑制机器人的振动。另外，通过抑制机器人的振动，能够缩短机器人的整定时间。另外，通过上述减振控制也能够抑制输送装置的振动，由此，能够缩短输送装置的整定时间。由此，能够缩短机器人以及输送装置的整体的整定时间。在本专利技术的机器人中，优选上述惯性传感器是角速度传感器。由此，能够基于角速度传感器的检测结果来抑制机器人的振动。在本专利技术的机器人中，优选在上述机器人和上述输送装置的整定结束时刻靠后的一方的整定结束后，结束上述减振控制。由此，能够缩短机器人以及输送装置的各自的整定时间，由此，能够缩短机器人以及输送装置的整体的整定时间。在本专利技术的机器人中，优选若上述机器人的振动以及上述输送装置的振动分别在规定范围内，则结束上述减振控制。由此，更加可靠地抑制机器人的振动。在本专利技术的机器人中，优选具有：第一臂，能够绕第一转动轴转动；第二臂，以能够绕作为与上述第一转动轴的轴向不同的轴向的第二转动轴转动的方式设置于上述第一臂。由此，能够进行多种作业。在本专利技术的机器人中，优选上述机器人的整定时间比上述输送装置的整定时间短。由此，在使机器人的机器人臂的前端移动至目标位置的动作中，能缩短从开始动作至整定结束的时间。本专利技术的机器人系统具备本专利技术的机器人以及能够移动上述机器人的上述输送装置。由此，与在机器人和输送装置的一方的整定结束后开始另一方的整定的情况相比，能够缩短机器人以及输送装置的整体的整定时间。附图说明图1是从正面侧观察本专利技术的机器人系统的实施方式中的机器人的立体图。图2是图1所示的机器人的概略图。图3是本专利技术的机器人系统的实施方式的主要部分的框图。图4是表示本专利技术的机器人系统的实施方式和该机器人系统的作业的一个例子的立体图。图5是用于说明整定开始时刻、整定结束时刻、以及整定时间等的图。图6是用于说明机器人的整定开始时刻以及整定结束时刻与输送装置的整定开始时刻以及整定结束时刻的关系的图。图7是用于说明机器人的姿势的图。具体实施方式以下，基于附图所示的实施方式详细地对本专利技术的机器人以及机器人系统进行说明。图1是从正面侧观察本专利技术的机器人系统的实施方式的机器人的立体图。图2是图1所示的机器人的概略图。图3是本专利技术的机器人系统的实施方式的主要部分的框图。图4是表示本专利技术的机器人系统的实施方式和该机器人系统的作业的一个例子的立体图。图5是用于说明整定开始时刻、整定结束时刻、以及整定时间等的图。图6是用于说明机器人的整定开始时刻以及整定结束时刻与输送装置的整定开始时刻以及整定结束时刻的关系的图。图7是用于说明机器人的姿势的图。应予说明，以下，为便于说明，将图1、图2以及图7中的上侧称作“上”或者“上方”，将下侧称作“下”或者“下方”。另外，将图1、图2以及图7中的基台侧称作“基端”或者“上游”，将其相反侧称作“前端”或者“下游”。另外，图1、图2以及图7中的上下方向为铅锤方向。另外，如图4所示，将相互正交的3个轴设为X轴、Y轴以及Z轴。另外，包括X轴和Y轴的XY平面为水平，Z轴的方向为铅锤方向。另外，也将与X轴平行的方向称作“X方向”，将与Y轴平行的方向称作“Y方向”，将与Z轴平行的方向称作“Z方向”。另外，将X轴、Y轴以及Z轴的各轴的箭头的方向称作正侧，将与箭头相反的方向称作负侧。图1～图4所示的机器人系统(工业用机器人系统)100具备机器人(工业用机器人)1、能够移动(输送)机器人1的输送装置7、以及控制机器人1以及输送装置7的工作(驱动)的控制装置(控制部)20。该机器人系统100例如能够在制造手表这样的精密设备等的制造工序等中使用。对于控制装置20，可以将其一部分或者全部内置于机器人1，另外，也可以与机器人1分体。另外，控制装置20例如能够由内置有CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)的个人计算机(PC)等构成。该控制装置20具有控制机器人1的下述的第一驱动源401的工作(驱动)的第一驱动源控制部201、控制第二驱动源402的工作的第二驱动源控制部202、控制第三驱动源403的工作的第三驱动源控制部203、控制第四驱动源404的工作的第四驱动源控制部204、控制第五驱动源405的工作的第五驱动源控制部205、控制第六驱动源406的工作的第六驱动源控制部206、以及控制输送装置7的下述的马达72的工作(驱动)的马达控制部207等。机器人1具有基台(支承部)11以及机器人臂10。机器人臂10具备第一臂(第一臂部件)(手臂部)12、第二臂(第二臂部件)(手臂部)13、第三臂(第三臂部件)(手臂部)14、第四臂(第四臂部件)(手臂部)15、第五臂(第五臂部件)(手臂部)17、以及第六臂(第六臂部件)(手臂部)18(6个臂)、和第一驱动源(第一驱动部)401、第二驱动源(第二驱动部)402、第三驱动源(第三驱动部)403、第四驱动源(第四驱动部)404、第五驱动源(第五驱动部)405、以及第六驱动源(第六驱动部)406(6个驱动源)。应予说明，由第五臂17以及第六臂18构成耳轴16，能够在第六臂18的前端即耳轴16的前端例如以能够拆装的方式安装末端执行器(未图示)等。机器人1是基台11、第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂17、以及第六臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，是能够通过输送装置移动的机器人，所述机器人的整定开始时刻和整定结束时刻之间的期间与所述输送装置的整定开始时刻和整定结束时刻之间的期间的至少一部分重叠。

【技术特征摘要】
2015.11.30 JP 2015-2333381.一种机器人，其特征在于，是能够通过输送装置移动的机器人，所述机器人的整定开始时刻和整定结束时刻之间的期间与所述输送装置的整定开始时刻和整定结束时刻之间的期间的至少一部分重叠。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人和所述输送装置中的整定时间短的一方的整定开始时刻比所述机器人和所述输送装置中的整定时间长的一方的整定开始时刻靠后、或者与所述整定时间长的一方的整定开始时刻相同。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述整定时间短的一方的整定结束时刻比所述整定时间长的一方的整定结束时刻靠前、或者与所述整定时间长的一方的整定结束时刻相同。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具有设置于所述机器人的惯性传感器，基于所述惯性传感器的检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：牧野彻，小林直，五味晃宏，大轮拓矢，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP