一种同步轴及同步性好的机械手制造技术

一种同步轴及同步性好的机械手，属于自动化设备技术领域。其特征在于：包括同步轴主体（1701）以及两端的轴头（1703），同步轴主体（1701）为空心轴，轴头（1703）的一端伸进同步轴主体（1701）内并与同步轴主体（1701）固定连接，轴头（1703）上设有用于安装的安装部以及用于安装传动部件的传动部。本同步轴的轴头上设有传动部和安装部，使本同步轴通过轴头来安装和传动，从而解决了空心轴无法安装和传动的问题；本同步性好的机械手通过同步轴带动悬挂机构移动，使两个悬挂机构的移动同步。

The utility model relates to a synchronous shaft and a manipulator with good synchronization

The utility model relates to a synchronous shaft and a manipulator with good synchronization, belonging to the technical field of automatic equipment. Which is characterized by comprising the synchronous shaft body (1701) and both ends of the shaft (1703), (1701) the main synchronous shaft is a hollow shaft, one end of the shaft (1703) into the synchronous shaft body (1701) and (1701) and the synchronous shaft body is fixedly connected with the shaft (1703) is provided with a mounting portion for mounting and for the transmission installation of transmission components. The head of the synchronous shaft is arranged on the transmission part and the mounting part, the synchronous shaft through the head of the installation and transmission, so as to solve the hollow shaft to install and transmission problems; the manipulator synchronops driven suspension mechanism moves through the synchronous shaft, so that the two suspension movement synchronization.

【技术实现步骤摘要】
一种同步轴及同步性好的机械手
一种同步轴及同步性好的机械手，属于自动化设备

技术介绍
机械手是指能够模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械手代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手广泛的应用于机械制造、冶金、电子、轻功和原子能等部门。在瓷砖生产行业中，机械手主要作用是瓷砖的转运以及瓷砖的码垛，现有机械手通常能够完成x轴、y轴以及z轴的移动，x轴、y轴分别指在水平纵向以及水平横向的移动，z轴指的是在竖直方向的移动，从而实现在三维空间内对瓷砖进行转运或者码垛。现有机械手在对瓷砖进行转运或码垛时，存在如下问题：1、无法改变瓷砖的姿态，只能按照瓷砖原有的姿态进行运输，因此在转运后对瓷砖进行码垛时，只能够按照同一个方式对瓷砖进行码垛，灵活性较差，对码垛的环境的要求较高，使用不方便；2、机械手沿x轴、y轴、z轴的移动只能按照恒定的速度运行，为了保证在转运过程中不会对抓取的瓷砖造成破坏，需要机械手的运行速度较低，严重影响了机械手的工作效率；3、机械手沿z轴移动时，z轴立柱会带动抓取的瓷砖升降，由于每次抓取的瓷砖的数量不同，因此会出现z轴立柱每次升降时的重量存在差异，这样一方面使机械手在工作时可能产生震动，还可能会出现由于无法精确控制移动速度而发生碰撞的问题；4、现有机械手的动力装置通常为电机，而且电机通常是固定在机架上，在机械手行走距离过大，尤其是距离电机较远时，由于传动距离过大，会出现动力不足的问题，而且运行速度也很不稳定；5、在对瓷砖进行码垛时，为了方便瓷砖的后续转运或装车，通常需要放置栈板，既方便了后续的操作，又能够避免对瓷砖造成损坏。现有机械手在码垛时，栈板需要人工放置。由于机械手需要与瓷砖生产线配合，因此在日常生产过程中，机械手不能停机，这就需要工人在机械手工作过程中放置栈板，存在安全隐患。而且现有机械手对栈板的位置的要求比较高，在放置时需要将栈板按照机械手工作的位置精确放置，使用很不方便。6、现有机械手上通常使用实心轴来对保证机械手两端的移动同步，为了增大机械手的工作空间，实心轴的跨度很大，导致实心轴很容易弯曲，造成两端的行走轮受力发生变化，使用寿命短，而使用空心的轴又无法与动力机构连接。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种能够单独加工并装配、在跨度增大时不容易弯曲、使用寿命长的同步轴及同步性好的机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：该同步轴，其特征在于：包括同步轴主体以及两端的轴头，同步轴主体为空心轴，轴头的一端伸进同步轴主体内并与同步轴主体固定连接，轴头上设有用于安装的安装部以及用于安装传动部件的传动部。优选的，所述的安装部设置在所述传动部与同步轴主体之间。优选的，所述的传动部的直径小于安装部的直径。优选的，环绕所述的轴头外壁设有焊接凸台，轴头伸进所述同步轴主体内，且焊接凸台卡固在同步轴主体的端头上。优选的，安装部和传动部的直径均小于焊接凸台的直径，安装部和焊接凸台之间设有过渡部，过渡部的直径大于安装部的直径，小于焊接凸台的直径。优选的，所述的安装部上设有键槽。优选的，所述的同步轴主体与轴头通过焊接的方式连接。一种同步性好的机械手，其特征在于：包括机架、悬挂机构、x轴行走机构、z轴行走机构、w轴旋转机构、抓取机构以及上述的同步轴，x轴行走机构的两端均安装有悬挂机构，悬挂机构安装在机架上，z轴行走机构安装在x轴行走机构上，w轴旋转机构安装在z轴行走机构上，抓取机构安装在w轴旋转机构上，同步轴与y轴电机相连，同步轴通过安装部安装在两悬挂机构上并与悬挂机构相连，从而带动悬挂机构沿y轴移动。与现有技术相比，本技术的同步轴及同步性好的机械手所具有的有益效果是：1、本同步轴的同步轴主体和轴头分体设置，在加工时可以分别加工，然后连接固定，使本同步轴加工简单、方便，轴头上设有传动部和安装部，使本同步轴通过轴头来安装和传动，从而解决了空心轴无法安装和传动的问题。2、安装部设置在传动部和同步轴主体之间，从而使本同步轴在安装后不会影响到同步轴的传动，本同步轴结构简单，制作方便。3、传动部的直径小于安装部的直径，从而使轴头形成阶梯状，在安装传动部件时方便定位，还能够提高安装部的强度，提高了同步轴的承载能力，避免长时间使用导致同步轴弯曲。4、焊接凸台方便轴头在安装在同步轴主体上时的定位，焊接凸台还能够方便轴头与同步轴主体的固定连接，提高了轴头与同步轴主体的连接强度。5、在安装部和传动部之间设有过渡部，过渡部使轴头的直径由焊接凸台至安装部逐渐减小，从而避免轴头的截面积发生突变，提高了轴头的强度，影响轴头的使用寿命。6、同步轴上设有键槽，在安装部上安装驱动同步轴转动的齿轮或链轮时，能够在周向上起到卡固作用，方便同步轴的驱动。7、同步轴主体与轴头通过焊接的方式连接，连接方便牢固。8、本同步性好的机械手的y轴电机通过同步轴并带动悬挂机构移动，从而使两个悬挂机构的移动同步，保证了抓取机构的移动更加精确，同步轴上的安装部和传动部使本机械手的组装更加方便；抓取机构更加灵活，从而在移动瓷砖的同时，还能够对瓷砖的姿态进行变换，从而能够根据需要对瓷砖进行码垛，使用方便。附图说明图1为同步轴的立体示意图。图2为同步轴的主视剖视示意图。图3为同步性好的机械手的立体示意图。图4为行走机构的主视示意图。图5为y轴行走机构的主视示意图。图6为y轴行走机构的俯视示意图。图7为同步轴的主视示意图。图8为x轴行走机构的主视示意图。图9为z轴行走机构的主视示意图。图10为z轴动力机构的立体示意图。图11为图10中A处的局部放大图。图12为w轴旋转机构的主视示意图。图13为图12的B-B方向的剖视示意图。图14为抓取机构的主视示意图。图15为抓取机构的俯视示意图。图16为抓取驱动机构的立体示意图。图中：1、机架2、y轴行走机构3、x轴行走机构4、z轴行走机构5、瓷砖库6、w轴旋转机构7、抓取机构8、栈板库9、可调包胶轮10、导向轮11、主动包胶轮12、包角调节带轮13、包角调节同步带轮14、y轴同步带张紧轮15、y轴张紧轮摆臂16、y轴同步带17、同步轴1701、同步轴主体1702、键槽1703、轴头18、y轴电机19、x轴电机20、行走安装架21、x轴同步带22、x轴横梁23、z轴立柱24、导向轴25、z轴同步带张紧轮26、导向套27、平衡气缸28、z轴同步带29、z轴电机30、z轴链轮31、w轴电机32、光电开关安装板33、缓冲检测光电开关34、旋转检测光电开关35、旋转安装架36、限位挡板37、缓冲套38、限位套39、w轴立柱40、承载套41、w轴链条42、栈板夹紧导向板43、手指安装板44、夹板限位光电开关45、抓取机构主体46、手指导向轴承47、栈板抓取手指48、瓷砖夹板49、夹板安装板50、夹板开合气缸51、栈板抓取气缸52、夹板开合齿轮53、夹板开合齿条54、瓷砖感应器55、栈板抓取齿轮56、栈板抓取齿条。具体实施方式图1~16是本技术的最佳实施例，下面结合附图1~16对本技术做进一步说明。一种同步轴，包括同步轴主体1701以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种同步轴，其特征在于：包括同步轴主体（1701）以及两端的轴头（1703），同步轴主体（1701）为空心轴，轴头（1703）的一端伸进同步轴主体（1701）内并与同步轴主体（1701）固定连接，轴头（1703）上设有用于安装的安装部以及用于安装传动部件的传动部。

【技术特征摘要】
1.一种同步轴，其特征在于：包括同步轴主体（1701）以及两端的轴头（1703），同步轴主体（1701）为空心轴，轴头（1703）的一端伸进同步轴主体（1701）内并与同步轴主体（1701）固定连接，轴头（1703）上设有用于安装的安装部以及用于安装传动部件的传动部。2.根据权利要求1所述的同步轴，其特征在于：所述的安装部设置在所述传动部与同步轴主体（1701）之间。3.根据权利要求1或2所述的同步轴，其特征在于：所述的传动部的直径小于安装部的直径。4.根据权利要求2所述的同步轴，其特征在于：环绕所述的轴头（1703）外壁设有焊接凸台，轴头（1703）伸进所述同步轴主体（1701）内，且焊接凸台卡固在同步轴主体（1701）的端头上。5.根据权利要求4所述的同步轴，其特征在于：安装部和传动部的直径均小于焊接凸台的直径，安装部和焊接凸台之间设有过渡部，过渡部的直径大于安装部的直径，小于焊接凸...

【专利技术属性】
技术研发人员：安忠海，张军，王召奎，付兵，司书维，张艳秋，李建华，杨知山，
申请(专利权)人：山东爱而生智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37