一种抓取机构及能铺设栈板的机械手制造技术

一种抓取机构及能铺设栈板的机械手，属于自动化设备技术领域。包括抓取机构主体（45），抓取机构主体（45）侧面及下方分别设有用于抓取栈板的栈板抓取机构以及用于抓取瓷砖的瓷砖抓取机构；所述栈板抓取机构包括栈板抓取手指（47）以及手指动力单元，手指动力单元与栈板抓取手指（47）相连，并带动栈板抓取手指（47）夹紧或伸开；所述瓷砖抓取机构包括瓷砖夹板（48）以及夹板动力单元，夹板动力单元与瓷砖夹板（48）相连，并带动瓷砖夹板（48）夹紧或松开瓷砖。本抓取机构能够分别抓取栈板和瓷砖，且相互之间不会产生影响；本能铺设栈板的机械手既能够抓取瓷砖从而对瓷砖进行码垛或转运，又能够自动抓取并放置栈板。

A grasping mechanism and laying machine hand pallet

A grasping mechanism and laying machine hand pallet, which belongs to the technical field of automation equipment. Including the main grab mechanism (45), grab the body (45) and the lower side are respectively arranged for pallet pallet and grab grab mechanism for ceramic tile tile grab grab mechanism; the pallet comprises a pallet grasping finger grasping mechanism (47) and finger finger power unit, power unit and the pallet grabbing finger (47). And drive the pallet grabbing finger (47) clamping or stretch out; the grasping mechanism comprises a ceramic tile tile splint (48) splint and power unit, power unit and tile splint splint (48) is connected, and drives the tile splint (48) clamping or loosening of tiles. The gripper can respectively grab pallets and tiles, and each other is not affected; instinct manipulator can lay the pallet to grab tiles palletizing or transfer of tile, and can automatically grab and place the pallet.

【技术实现步骤摘要】
一种抓取机构及能铺设栈板的机械手
一种抓取机构及能铺设栈板的机械手，属于自动化设备

技术介绍
机械手是指能够模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械手代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手广泛的应用于机械制造、冶金、电子、轻功和原子能等部门。在瓷砖生产行业中，机械手主要作用是瓷砖的转运以及瓷砖的码垛，现有机械手通常能够完成x轴、y轴以及z轴的移动，x轴、y轴分别指在水平纵向以及水平横向的移动，z轴指的是在竖直方向的移动，从而实现在三维空间内对瓷砖进行转运或者码垛。现有机械手在对瓷砖进行转运或码垛时，存在如下问题：1、无法改变瓷砖的姿态，只能按照瓷砖原有的姿态进行运输，因此在转运后对瓷砖进行码垛时，只能够按照同一个方式对瓷砖进行码垛，灵活性较差，对码垛的环境的要求较高，使用不方便；2、机械手沿x轴、y轴、z轴的移动只能按照恒定的速度运行，为了保证在转运过程中不会对抓取的瓷砖造成破坏，需要机械手的运行速度较低，严重影响了机械手的工作效率；3、机械手沿z轴移动时，z轴立柱会带动抓取的瓷砖升降，由于每次抓取的瓷砖的数量不同，因此会出现z轴立柱每次升降时的重量存在差异，这样一方面使机械手在工作时可能产生震动，还可能会出现由于无法精确控制移动速度而发生碰撞的问题；4、现有机械手的动力装置通常为电机，而且电机通常是固定在机架上，在机械手行走距离过大，尤其是距离电机较远时，由于传动距离过大，会出现动力不足的问题，而且运行速度也很不稳定；5、在对瓷砖进行码垛时，为了方便瓷砖的后续转运或装车，通常需要放置栈板，既方便了后续的操作，又能够避免对瓷砖造成损坏。现有机械手在码垛时，栈板需要人工放置。由于机械手需要与瓷砖生产线配合，因此在日常生产过程中，机械手不能停机，这就需要工人在机械手工作过程中放置栈板，存在安全隐患。而且现有机械手对栈板的位置的要求比较高，在放置时需要将栈板按照机械手工作的位置精确放置，使用很不方便。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种能够抓取瓷砖和栈板、且栈板抓取机构和瓷砖抓取机构能够独立工作、使用方便的抓取机构及能铺设栈板的机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：该抓取机构，其特征在于：包括抓取机构主体，抓取机构主体侧面及下方分别设有用于抓取栈板的栈板抓取机构以及用于抓取瓷砖的瓷砖抓取机构；所述栈板抓取机构包括栈板抓取手指以及手指动力单元，手指动力单元与栈板抓取手指相连，并带动栈板抓取手指夹紧或伸开；所述瓷砖抓取机构包括瓷砖夹板以及夹板动力单元，夹板动力单元与瓷砖夹板相连，并带动瓷砖夹板夹紧或松开瓷砖。优选的，所述的夹板动力单元与瓷砖夹板之间设有夹板传动机构。优选的，所述的夹板传动机构包括夹板开合齿轮以及夹板开合齿条，夹板开合齿轮转动安装在抓取机构主体上，夹板开合齿条有两个，对称设置在夹板开合齿轮两侧并与夹板开合齿轮啮合，两个夹板开合齿条上均安装有所述瓷砖夹板，所述夹板动力单元与一个夹板开合齿条固定连接，并推动夹板开合齿条轴向移动。优选的，所述的瓷砖夹板用于夹取瓷砖的一侧设有橡胶。优选的，所述的瓷砖夹板的下端向靠近瓷砖的一侧倾斜。优选的，抓取机构主体的侧面设有栈板夹紧导向板，所述栈板抓取手指的一端铰接在手指动力单元上，栈板夹紧导向板与栈板抓取手指之间设有用于使栈板抓取手指夹紧的手指夹紧导向机构，手指动力单元推动栈板抓取手指水平移动，手指夹紧导向机构使栈板抓取手指夹紧或伸开。优选的，手指夹紧导向机构包括设置在栈板夹紧导向板自由端的手指夹紧导向槽以及栈板抓取手指上的手指导向轴承或手指导向杆，手指夹紧导向槽为由下至上逐渐内凹的弧形，手指导向轴承或手指导向杆与手指夹紧导向槽相配合，实现栈板抓取手指夹紧或伸开。优选的，所述的手指动力单元与栈板抓取手指之间设有栈板传动机构。优选的，所述的栈板传动机构包括栈板抓取齿轮以及栈板抓取齿条，栈板抓取齿轮转动安装在抓取机构主体上，栈板抓取齿条有两个，对称设置在栈板抓取齿轮两侧，两个栈板抓取齿条均安装有所述栈板抓取手指，所述手指动力单元与一个栈板抓取齿条连接，并推动栈板抓取齿条轴向移动。一种能铺设栈板的机械手，其特征在于：包括机架、行走机构、w轴旋转机构以及上述的抓取机构，行走机构安装在机架上，并能够分别沿x轴、y轴以及z轴方向行走，w轴旋转机构安装在行走机构上，抓取机构的抓取机构主体固定在w轴旋转机构上。与现有技术相比，本技术的抓取机构及能铺设栈板的机械手所具有的有益效果是：1、本抓取机构上设有瓷砖抓取机构和栈板抓取机构，能够分别抓取栈板和瓷砖，使用方便，而且在对瓷砖进行码垛时，不需要人工放置栈板，栈板放置的精确度高，栈板抓取机构和瓷砖抓取机构能够独立工作，且相互之间不会产生影响，提高了本抓取机构抓取物品的种类，使用方便。2、夹板传动机构能够将夹板动力单元的动力传递给瓷砖夹板，并使瓷砖夹板能够同步向相反的方向运动，从而实现对瓷砖的夹紧和松开。3、夹板传动机构通过夹板开合齿条和夹板开合齿轮的啮合来实现，结构简单，传动精度高，而且不容易损坏，而且结构紧凑，使抓取机构体积小，占用空间小。4、瓷砖夹板用于夹取瓷砖的一侧的橡胶一方面能过增大与瓷砖的摩擦，避免在夹取瓷砖时瓷砖滑落，还能避免瓷砖夹板对瓷砖造成损坏。5、瓷砖夹板下端向靠近瓷砖的一侧倾斜，在夹取瓷砖时，能够使瓷砖夹板更好地与瓷砖发生贴合，进而使瓷砖夹板的夹取能够更加牢固。6、手指动力单元带动栈板抓取手指水平移动，当手指导向轴承或手指导向杆脱离栈板夹紧导向板时，瓷砖抓取手指在重力作用下会处于松开状态，当手指导向轴承或手指导向杆与栈板夹紧导向板的手指夹紧导向槽配合时，由于手指夹紧导向槽会使手指导向轴承或手指导向杆逐渐向上运动，从而使栈板抓取手指夹紧，结构简单，使用寿命长。7、栈板传动机构能够使栈板抓取手指能够同时向相同或相反的方向运动，从而使栈板抓取手指同步夹紧或伸开。8、栈板传动机构通过栈板抓取齿轮和栈板抓取齿条的啮合来实现，结构简单，传动精度高，使用寿命长，而且结构紧凑，使抓取机构体积小，占用空间小。9、本能铺设栈板的机械手既能够抓取瓷砖从而对瓷砖进行码垛或转运，又能够自动抓取并放置栈板，不会出现栈板放置不到位的问题，从而提高了本机械手的自动化程度，工作效率高，而且整个工作过程不需要人工参与，安全性能高；w轴旋转机构能够带动抓取机构绕z轴转动，增加了抓取机构的的自由度，使抓取机构更加灵活，从而使本机械手在移动瓷砖的同时，还能够对瓷砖的姿态进行变换，从而能够根据需要对瓷砖进行码垛，使用方便。附图说明图1为抓取机构的主视示意图。图2为图1中A处的局部放大图。图3为抓取机构的俯视示意图。图4为抓取驱动机构的立体示意图。图5为能铺设栈板的机械手的立体示意图。图6为行走机构的主视示意图。图7为y轴行走机构的主视示意图。图8为y轴行走机构的俯视示意图。图9为同步轴的主视示意图。图10为x轴行走机构的主视示意图。图11为z轴行走机构的主视示意图。图12为z轴动力机构的立体示意图。图13为图12中B处的局部放大图。图14为w轴旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓取机构，其特征在于：包括抓取机构主体（45），抓取机构主体（45）侧面及下方分别设有用于抓取栈板的栈板抓取机构以及用于抓取瓷砖的瓷砖抓取机构；所述栈板抓取机构包括栈板抓取手指（47）以及手指动力单元，手指动力单元与栈板抓取手指（47）相连，并带动栈板抓取手指（47）夹紧或伸开；所述瓷砖抓取机构包括瓷砖夹板（48）以及夹板动力单元，夹板动力单元与瓷砖夹板（48）相连，并带动瓷砖夹板（48）夹紧或松开瓷砖。

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，其特征在于：包括抓取机构主体（45），抓取机构主体（45）侧面及下方分别设有用于抓取栈板的栈板抓取机构以及用于抓取瓷砖的瓷砖抓取机构；所述栈板抓取机构包括栈板抓取手指（47）以及手指动力单元，手指动力单元与栈板抓取手指（47）相连，并带动栈板抓取手指（47）夹紧或伸开；所述瓷砖抓取机构包括瓷砖夹板（48）以及夹板动力单元，夹板动力单元与瓷砖夹板（48）相连，并带动瓷砖夹板（48）夹紧或松开瓷砖。2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：所述的夹板动力单元与瓷砖夹板（48）之间设有夹板传动机构。3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于：所述的夹板传动机构包括夹板开合齿轮（52）以及夹板开合齿条（53），夹板开合齿轮（52）转动安装在抓取机构主体（45）上，夹板开合齿条（53）有两个，对称设置在夹板开合齿轮（52）两侧并与夹板开合齿轮（52）啮合，两个夹板开合齿条（53）上均安装有所述瓷砖夹板（48），所述夹板动力单元与一个夹板开合齿条（53）固定连接，并推动夹板开合齿条（53）轴向移动。4.根据权利要求1、2或3所述的抓取机构，其特征在于：所述的瓷砖夹板（48）用于夹取瓷砖的一侧设有橡胶。5.根据权利要求1、2或3所述的抓取机构，其特征在于：所述的瓷砖夹板（48）的下端向靠近瓷砖的一侧倾斜。6.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：所述的抓取机构主体（45）的侧面设有栈板夹紧导向板（42），所述栈板抓取手指（47）的一端铰接在手指动力单元上，栈...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文良，卢启敏，王召奎，王学健，杨知山，王飞，张艳秋，
申请(专利权)人：山东爱而生智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37