一种多关节工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种多关节工业机器人，包括腕部、小臂、小臂杆、肘部、大臂、腰部和基座，腰部包括第一轴座、第一驱动装置、第二轴座和第二驱动装置，第一轴座和第二轴座内均设有空腔，第一驱动装置的部分本体设在第一轴座的空腔内，第一驱动装置驱动腰部转动，第二驱动装置的部分本体设在第二轴座的空腔内，所述的肘部设有第三驱动装置和第四驱动装置，第三驱动装置和第四驱动装置设于肘部开设的空腔内，大臂的一端和第二驱动装置连接，另一端和第三驱动装置连接，本发明专利技术重量较轻，避免活动受阻，有效保护线束线缆被拉扯甚至拉断。

A multi joint industrial robot

The invention relates to a multi joint industrial robot, including small wrist, arm and the lower arm rod, elbow, arm, waist and waist base, comprising a first shaft seat, a first driving device, second axis and second axis drive device, first and second shaft seat are arranged in the cavity body, a first driving part the device located in the cavity of the first shaft seat, the first driving device to drive the rotation of the waist, part of the second drive shaft seat in the second cavity, the elbow is provided with third and fourth driving devices, third cavity and fourth driving devices arranged on the elbow open, connected to one end of the arm and the second driving device, and the other end of the third driving device is connected, the invention is light weight, avoid activities blocked, effectively protect the cable harness is pulled or even pull off.

【技术实现步骤摘要】
一种多关节工业机器人
本专利技术涉及机械自动化
，具体是一种多关节工业机器人。
技术介绍
工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，随着自动化程度水平的不断提高，工业机器人已经广泛应用于汽车、冶金、电气、电子、化工、工程机械等领域。工业机器人通常由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部等，有的机器人还有行走机构，各部件之间通过多个关节连接，驱动系统和控制系统包括多个线束线缆。目前工业机器人有整体重量较重，占用空间大的缺点，而且各类线束线缆使得机器人在进行关节部旋转运动时受到阻碍，线束线缆容易被磨损、拉扯甚至拉断。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种重量较轻，避免活动受阻，有效保护线束线缆被拉扯甚至拉断的工业机器人。本专利技术所采用的技术方案是：提供一种多关节工业机器人，包括腕部、小臂、小臂杆、肘部、大臂、腰部和基座，所述的腰部包括第一轴座、第一驱动装置、第二轴座和第二驱动装置，第一轴座和第二轴座内均设有空腔，第一驱动装置的部分本体设在第一轴座的空腔内，第一驱动装置驱动腰部转动，第二驱动装置的部分本体设在第二轴座的空腔内，第二驱动装置驱动大臂转动，第二轴座通过支撑座设于第一轴座的斜上方；所述的肘部设有第三驱动装置和第四驱动装置，第三驱动装置和第四驱动装置设于肘部开设的空腔内，大臂的一端和第二驱动装置连接，另一端和第三驱动装置连接；所述小臂杆的一端套接在肘部空腔内且和第四驱动装置连接，小臂杆另一端连接小臂；小臂的一端设有第五驱动装置，另一端设有腕部，第五驱动装置驱动腕部转动，所述的腕部内设置第六驱动装置。所述的支撑座上设置有正对第一驱动装置部分本体的引流孔。所述的第一轴座上设有引线孔。所述的大臂中部设有用于穿线的空腔和出入口。所述的基座上设有入线口。采用以上结构后，本专利技术工业机器人在保证整体刚度和强度的基础上，通过各个执行机构重量的减轻，整体的重量得以降低，体积也有所减小，占用空间变小，通过设置不同的空腔，使用时将其线束线缆设置在大臂、小臂等执行机构的内部，避免阻碍执行机构的工作和被拉扯和拉断的危险。附图说明图1为本专利技术多关节工业机器人的结构示意图。图2为本专利技术的基座的结构示意图。图3为图2中的A-A视图。图4为本专利技术的基座的立体图。图5为本专利技术的腰部的结构示意图。图6为图5的左视图。图7为本专利技术的大臂的结构示意图。图8为图7中的B-B视图。图9为本专利技术的小臂的结构示意图。图10为图9的C-C视图。图11为本专利技术的腕部的立体图。图12为本专利技术的腕部的剖视图。具体实施方式以下结合附图和实施例对本专利技术做详细的说明。如图1～图12所示，本专利技术多关节工业机器人，包括腕部1、小臂2、小臂杆3、肘部4、大臂5、腰部6和基座7，腰部6包括第一轴座6.1、第一驱动装置6.4、第二轴座6.2和第二驱动装置6.5，第一轴座6.1和第二轴座6.2内均设有空腔，第一驱动装置6.4的部分本体设在第一轴座6.1的空腔内，第一驱动装置6.4驱动腰部6转动，第二驱动装置6.5的部分本体设在第二轴座6.2的空腔内，第二驱动装置6.5驱动大臂5转动，第二轴座6.2通过支撑座6.3设于第一轴座6.1的斜上方；肘部4设有第三驱动装置4.1和第四驱动装置4.2，第三驱动装置4.1和第四驱动装置4.2设于肘部4开设的空腔内，此空腔为两个不同的空腔，空腔轴线空间垂直，大臂5的一端和第二驱动装置6.5连接，另一端和第三驱动装置4.1连接；小臂杆3的一端套接在肘部4的一个空腔内且和第四驱动装置4.2连接，小臂杆3另一端连接小臂2；小臂2的一端设有第五驱动装置，另一端设有腕部1，腕部1内设置第六驱动装置，第五驱动装置驱动腕部1转动，第六驱动装置用于驱动外接功能附件。本专利技术在具体实施时，基座7设有入线口7.1，支撑座6.3上设置有正对第一驱动装置部分本体的引流孔。第一轴座6.1外表面上设有引线孔。大臂5中部设有用于穿线的空腔和出入口。小臂2的一端设有空腔，用于设置第五驱动装置，小臂2另一端为U型形状，腕部1设在U型内，腕部1内部有空腔，用于放置第六驱动装置，第六驱动装置驱动各种外接功能附件（焊枪、抓手、磨具等），第五驱动装置与腕部1连接，用于驱动腕部1转动。本专利技术的各个驱动装置均包括电机和减速机。以上对本专利技术的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本专利技术的较佳实施例，不能被认为用于限定本专利技术的实施范围。凡依本专利技术范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多关节工业机器人，其特征在于：包括腕部、小臂、小臂杆、肘部、大臂、腰部和基座，所述的腰部包括第一轴座、第一驱动装置、第二轴座和第二驱动装置，第一轴座和第二轴座内均设有空腔，第一驱动装置的部分本体设在第一轴座的空腔内，第一驱动装置驱动腰部转动，第二驱动装置的部分本体设在第二轴座的空腔内，第二驱动装置驱动大臂转动，第二轴座通过支撑座设于第一轴座的斜上方；所述的肘部设有第三驱动装置和第四驱动装置，第三驱动装置和第四驱动装置设于肘部开设的空腔内，大臂的一端和第二驱动装置连接，另一端和第三驱动装置连接；所述小臂杆的一端套接在肘部空腔内且和第四驱动装置连接，小臂杆另一端连接小臂；小臂的一端设有第五驱动装置，另一端设有腕部，第五驱动装置驱动腕部转动，所述的腕部内设置第六驱动装置。

【技术特征摘要】
1.一种多关节工业机器人，其特征在于：包括腕部、小臂、小臂杆、肘部、大臂、腰部和基座，所述的腰部包括第一轴座、第一驱动装置、第二轴座和第二驱动装置，第一轴座和第二轴座内均设有空腔，第一驱动装置的部分本体设在第一轴座的空腔内，第一驱动装置驱动腰部转动，第二驱动装置的部分本体设在第二轴座的空腔内，第二驱动装置驱动大臂转动，第二轴座通过支撑座设于第一轴座的斜上方；所述的肘部设有第三驱动装置和第四驱动装置，第三驱动装置和第四驱动装置设于肘部开设的空腔内，大臂的一端和第二驱动装置连接，另一端和第三驱动装置连接；所述小臂杆的一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍力，陆慧诚，张培铭，杨志，李修明，麦冬，梁丽，
申请(专利权)人：广西壮族自治区机械工业研究院，
类型：发明
国别省市：广西,45