机器人系统、机器人、以及机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够通过直接示教来示教所希望的动作的机器人系统、机器人、以及机器人控制装置。机器人系统具备具有臂、末端执行器、以及力检测部的机器人，上述臂具有多个关节，并且具备机器人控制装置，该机器人控制装置能够在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值变更臂的姿势并进行示教。

Robot system, robot, and robot control device

The invention provides a direct teaching to teach through the desired movements of the robot system, robot, and robot control device. The robot system with arm and end effector, and the force detection part of the robot, the arm is provided with a plurality of joints, and a control device of the robot, the robot control device can make the end effector in the desired position and posture of the state, based on the output from the detection value of force arm posture change and teach.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统、机器人、以及机器人控制装置
本专利技术涉及机器人系统、机器人、以及机器人控制装置。
技术介绍
对向机器人示教动作的方法进行了研究、开发。关于这些开发、研究，已知有把持安装于臂的操作装置，通过直接示教向机器人示教动作的方法(参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2014-184541号公报然而，在这样的方法中，存在在直接示教中不能够在保持固定机器人的指尖的位置以及姿势的状态下使臂的关节活动，难以向机器人示教所希望的动作的情况。
技术实现思路
为了解决上述课题的至少一个，本专利技术的一方式的机器人系统的特征在于，具备具有臂、末端执行器、以及力检测部的机器人，上述臂具有多个关节，并且具备机器人控制装置，上述机器人控制装置能够在使上述末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自上述力检测部的输出值变更上述臂的姿势并进行示教。通过该构成，在机器人系统中，能够在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值变更臂的姿势并进行示教。由此，机器人系统能够通过直接示教来示教所希望的动作。另外，本专利技术的其它方式也可以使用如下构成，即在机器人系统中，上述机器人控制装置基于来自上述力检测部的上述输出值使上述臂的肘活动，并变更上述臂的姿势。通过该构成，机器人系统能够基于来自力检测部的输出值使臂的肘活动，变更臂的姿势。由此，机器人系统能够通过直接示教来示教伴随使臂的肘活动的所希望的动作。另外，本专利技术的其它方式也可以使用如下构成，即，在机器人系统中，上述机器人控制装置基于通过向上述末端执行器的扭转而产生的转矩来变更上述臂的姿势。通过该构成，机器人系统基于通过向末端执行器的扭转而产生的转矩来变更臂的姿势。由此，机器人系统能够基于通过向末端执行器的扭转而产生的转矩来通过直接示教来示教所希望的动作。另外，本专利技术的其它方式也可以使用如下构成，即，在机器人系统中，上述机器人控制装置基于来自上述力检测部的上述输出值来检测上述转矩。通过该构成，机器人系统基于来自力检测部的输出值来检测转矩。由此，机器人系统能够基于转矩通过直接示教来示教所希望的动作，其中，基于来自力检测部的输出值检测出该转矩。另外，本专利技术的其它方式也可以使用如下构成，即，在机器人系统中，上述机器人控制装置能够切换第一模式和第二模式，在上述第一模式中，在使上述末端执行器处于上述所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自上述力检测部的输出值来变更上述臂的姿势，在上述第二模式中，基于来自上述力检测部的输出值来变更上述末端执行器的位置以及姿势。通过该构成，机器人系统能够切换第一模式和第二模式，在上述第一模式中，在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值来变更臂的姿势，在上述第二模式中，基于来自力检测部的输出值来变更该末端执行器的位置以及姿势的第二模式。由此，机器人系统能够通过切换第一模式和第二模式，通过直接示教来示教所希望的动作。另外，本专利技术的其它方式也可以使用如下构成，即，在机器人系统中，上述机器人和上述机器人控制装置中的任意一方或者双方具备切换上述第一模式和上述第二模式的开关。通过该构成，在机器人系统中，机器人和机器人控制装置中的任意一方或者双方具备切换第一模式和第二模式的开关。由此，机器人系统能够通过利用切换第一模式和第二模式的开关来切换第一模式和第二模式，通过直接示教来示教所希望的动作。另外，本专利技术的其它方式也可以使用如下构成，即，在机器人系统中，上述机器人以7轴的自由度动作。通过该构成，机器人系统能够在使以7轴的自由度动作的机器人的末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值来变更臂的姿势并进行示教。由此，机器人系统能够针对以7轴的自由度动作的机器人通过直接示教来示教所希望的动作。另外，本专利技术的其它方式是机器人，其具备具有多个关节并能够安装末端执行器的臂，能够在使上述末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值来变更上述臂的姿势并进行示教。通过该构成，机器人能够在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值变更臂的姿势并进行示教。由此，机器人能够通过直接示教来示教所希望的动作。另外，本专利技术的其它方式是机器人控制装置，其能够在使设置于臂的末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值变更上述臂的姿势并进行示教，该臂由机器人具备且具有多个关节。通过该构成，机器人控制装置能够在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值来变更臂的姿势并进行示教。由此，机器人控制装置能够通过直接示教来示教所希望的动作。综上所述，机器人系统、机器人、以及机器人控制装置能够在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值来变更臂的姿势并进行示教。由此，机器人系统、机器人、以及机器人控制装置能够通过直接示教来示教所希望的动作。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的机器人20的一个例子的构成图。图2是表示设置有第一开关S1的第一末端执行器E1的一个例子的图。图3是表示机器人控制装置30的硬件构成的一个例子的图。图4是表示机器人控制装置30的功能构成的一个例子的图。图5是表示控制部36进行的处理的流程的一个例子的流程图。图6是表示在步骤S170计算出第一肘角度变化量后的步骤S150，使肘EL1的角度变化前的样子的一个例子的图。图7是表示从图6所示的状态，机器人控制部46不使第一臂的TCP的位置以及姿势变化地使肘EL1的角度变化后的样子的一个例子的图。图8是表示在机器人20的第一末端执行器E1与第一机械臂M1之间设置的第一力检测部11的一个例子的图。图9是表示肘EL1所具备的力检测部101的一个例子的图。图10是例示第一臂具备的7个关节的各关节所具备的力检测部的图。图11是表示如图8所示在第一末端执行器E1与第一机械臂M1之间具备第一力检测部11，并且如图10所示在第一臂的各关节具备力检测部101～力检测部107的各检测部的第一臂的一个例子的图。图12是表示第一开关S1设置于肘EL1的侧面的机器人20的一个例子的图。图13是表示第一开关S1设置于关节J2的侧面的机器人20的一个例子的图。图14是表示第一开关S1设置于支承台(主体)的侧面的机器人20的一个例子的图。具体实施方式实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的机器人20的一个例子的构成图。首先，对机器人20的构成进行说明。机器人20是具备第一臂、第二臂、支承第一臂以及第二臂的支承台、以及机器人控制装置30的双手臂机器人。双手臂机器人是具备这一例子中的第一臂和第二臂这样的2个臂(手臂)的机器人。应予说明，对于机器人20，也可以代替双手臂机器人，是单手臂机器人。单手臂机器人是具备1个臂的机器人。例如，单手臂机器人具备第一臂和第二臂中的任意一方。另外，对于机器人20，也可以代替双手臂机器人，是具备3个以上的臂的多手臂机器人。第一臂和第二臂分别是臂的一个例子。第一臂具备第一末端执行器E1、第一开关S1、第一机械臂M1、以及第一力检测部11。应予说明，在本实施方式中，对第一臂包括第一末端执行器E1的情况进行了说明，但第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具备具有臂、末端执行器、以及力检测部的机器人，所述臂具有多个关节，并且具备机器人控制装置，所述机器人控制装置能够在使所述末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述臂的姿势并进行示教。

【技术特征摘要】
2015.10.07 JP 2015-1991541.一种机器人系统，其特征在于，具备具有臂、末端执行器、以及力检测部的机器人，所述臂具有多个关节，并且具备机器人控制装置，所述机器人控制装置能够在使所述末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述臂的姿势并进行示教。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制装置基于来自所述力检测部的所述输出值使所述臂的肘活动来变更所述臂的姿势。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制装置基于转矩来变更所述臂的姿势，所述转矩通过所述机器人控制装置向所述末端执行器的扭转而产生。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制装置基于来自所述力检测部的所述输出值来检测所述转矩。5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制装置能够...

【专利技术属性】
技术研发人员：野田贵彦，南本高志，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP