A self detecting motion pose of the soft robot, which comprises a main body portion and a base portion, the main part of the rear end is connected with the front part of the matrix, the main body comprises an elastic body, steel wire, steel wire and the first channel cavity gas driven cavity; the substrate part comprises a substrate and a pipe cavity; the bionic robot software include motion pose detection module, detection module of the motion pose includes interaction of permanent magnet and Holzer element, wherein the steel wire is connected with the back end of a permanent magnet; the base is arranged in the cavity of the Holzer element, the first wire passage cavity and the cavity and placed Holzer element located in the same center line; the element is located in the Holzer Holzer element placed cavity, the Holzer element and the magnet non-contact oppositely arranged and mutually Leave room. The invention provides a bionic software robot with real-time feedback, good posture and good control precision, and can detect the position and posture of the robot autonomously.
【技术实现步骤摘要】
一种能自主检测运动位姿的仿生软体机器人
本专利技术涉及机器人领域,尤其是一种仿生软体机器人。
技术介绍
近年来,软体机器人成为机器人领域的一个新兴且极具前景的研究方向。传统的刚性机器人以其高刚度、高精度、高速度的特点在工业领域得到广泛应用,然而,当众多的科研和技术人员付出巨大努力试图将刚性机器人从工业生产线应用扩展到其他领域(如家政服务、助老助残、农业自动化、医疗康复等)时,却发现严重依赖结构化环境和精确数学模型的刚性机器人在上述的非结构复杂环境中与难以用准确的数学模型加以描述的复杂多变对象进行交互作业时,刚性机器人的高刚度、高强度、高精度特点反而成为导致其不能胜任此类任务的缺点。在这种情况下,软体机器人研究逐渐兴起,科研工作者和工程技术人员借助于智能材料(如:硅橡胶、形状记忆合金SMA、电活性聚合物EPA等)和新型驱动技术(如:SMA、气动、磁流变、EPA等),研究开发完全不用或少用刚性机构的新型机器人结构,这类软体机器人一般具有充分的柔顺性、适应性、超冗余或无限自由度,甚至可以任意改变自身形状和尺寸以适应环境和目标。仿生软体机器人的设计灵感来源于自然界各色各样的生物,即:研究某一种动物或其肢体的结构特点和工作机理,以此为基础进行相应的仿生软体机器人研制,例如蛇形机器人、象鼻机器人、章鱼机器人、蚯蚓机器人、海星机器人、仿毛虫机器人、尺镬机器人,等等。关于仿生软体机器人,中国专利技术专利申请号201410406336.8公开了浙江工业大学研究的主动可变刚度长臂式仿生软体机器人,软体机器人本体由基节和尾节组成,基节设置3个侧驱动腔和1个中心驱动腔,各驱动腔两 ...
【技术保护点】
一种能自主检测运动位姿的仿生软体机器人,包括主体部分和基体部分,所述主体部分的后端与所述基体部分前端连接,所述主体部分包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔和气体驱动腔;所述弹性主体设有气体驱动腔和第一钢丝通道腔;所述气体驱动腔前端封闭,后端与对应的基体通气管腔相通;所述钢丝位于第一钢丝通道腔正中间,所述钢丝前端固定;所述基体部分包括基体和通气管腔,所述基体设置气管通道腔,气管通过气管通道腔与气体驱动腔相通;其特征在于:所述仿生软体机器人还包括运动位姿检测组件,所述运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件,所述钢丝的后端连接一个永磁铁;所述基体内设置霍尔元件放置腔,所述第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上;所述霍尔元件位于所述霍尔元件放置腔内,所述霍尔元件与磁铁非接触式相对设置且相互之间留有空间。
【技术特征摘要】
1.一种能自主检测运动位姿的仿生软体机器人,包括主体部分和基体部分,所述主体部分的后端与所述基体部分前端连接,所述主体部分包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔和气体驱动腔;所述弹性主体设有气体驱动腔和第一钢丝通道腔;所述气体驱动腔前端封闭,后端与对应的基体通气管腔相通;所述钢丝位于第一钢丝通道腔正中间,所述钢丝前端固定;所述基体部分包括基体和通气管腔,所述基体设置气管通道腔,气管通过气管通道腔与气体驱动腔相通;其特征在于:所述仿生软体机器人还包括运动位姿检测组件,所述运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件,所述钢丝的后端连接一个永磁铁;所述基体内设置霍尔元件放置腔,所述第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上;所述霍尔元件位于所述霍尔元件放置腔内,所述霍尔元件与磁铁非接触式相对设置且相互之间留有空间。2.如权利要求1所述的能自主检测运动位姿的仿生软体机器人,其特征在于:所述基体内设置第二钢丝通道腔和磁铁放置腔,所述第二钢丝通道腔与所述第一钢丝通道腔相接,所述第一钢丝通道腔、第二钢丝通...
【专利技术属性】
技术研发人员:鲍官军,许宗贵,王志恒,杨庆华,陈凌峰,胥芳,张立彬,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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