Planar two DOF parallel mechanism for coupling the branched chain, which comprises 6 connecting rods, 3 blocks, the first link is a fixed link, fourth link to the end effector, one end of the first connecting rod and the second connecting rod connecting the first link, the other end is provided with a first slider, another end and the third connecting rod connecting rod second the connection, another end of the connecting rod and the fourth connecting rod third is connected, the other end is provided with second connecting rod slide block fourth, the end of the fifth connecting rod is connected with the second block, Fifth Central Link and the other end of the first connecting rod is connected with the central end of the sixth connecting rods and fourth rod connection, the other end of the sixth connecting rod connection with the first slider, center fifth or sixth connecting rod connecting rod is provided with third slide blocks, fifth or sixth connecting rod connecting rod is connected with the central third block. By selecting different moving pairs as motion input, the utility model can realize the lifting and tilting movement of the end effector, and has wide application range.
【技术实现步骤摘要】
一种含耦合支链的平面两自由度并联机构
本专利技术涉及平面机构学领域,特别涉及一种并联机构。
技术介绍
并联机构一般由多个运动支链构成,与串联机构相比,因其具有运动惯量低、刚度大、负载能力强等优点,已经广泛应用到了现代技术的多个领域。并联机构的关节数目通常大于机构的自由度数,这导致机构中存在许多被动关节,增加了制造、装配成本,甚至影响机构的运动精度。而平面两自由度并联机器机构是自由度最少的并联机构,且其具有结构简单、易于控制、经济性好等优势,使得平面并联机器人在机械制造、建筑业、食品、电子商务和医药等行业的自动化生产线上的应用十分广泛。现有的平面二自由度并联机构中,其输出往往是机构上某点在平面上的运动,而在工程应用中,尤其是对动平台运动需要同时具有升降和翻转功能,例如物料装卸设备(或载人设备),在物料搬移过程中需要并联机构的动平台在水平位姿下进行升降运动,在装卸过程中又需要动平台进行翻转运动。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种动平台的输出具有水平位姿下的上下移动,垂直于平面的左右转动及其组合运动的含耦合支链的平面二自由并联机构。本专利技术包括6个连杆、3个滑块以及相互连接构成的移动副和转动副,第一连杆为固定连杆,第四连杆为末端执行器,其中第一连杆的一端通过转动副R1与第二连杆的一端连接,第一连杆的另一端设有第一滑块构成移动副P3,第二连杆的另一端通过移动副P1与第三连杆的一端连接,第三连杆的另一端通过转动副R2与第四连杆的一端连接,第四连杆的另一端设有第二滑块构成移动副P2,第五连杆的一端通过转动副R4与第二滑块连接,第五连杆的另一端通过转动副R6与第 ...
【技术保护点】
一种含耦合支链的平面两自由度并联机构,包括6个连杆、3个滑块以及相互连接构成的移动副和转动副,其特征在于:第一连杆为固定连杆,第四连杆为末端执行器,第一连杆的一端通过转动副R1与第二连杆的一端连接,第一连杆的另一端设有第一滑块构成移动副P3,第二连杆的另一端通过移动副P1与第三连杆的一端连接,第三连杆的另一端通过转动副R2与第四连杆的一端连接,第四连杆的另一端设有第二滑块构成移动副P2,第五连杆的一端通过转动副R4与第二滑块连接,第五连杆的另一端通过转动副R6与第一连杆的中部连接,第六连杆的一端通过转动副R3与第四连杆的中部连接,第六连杆的另一端通过转动副R5与第一滑块连接,第六连杆的中心部位设有第三滑块构成移动副P4,第五连杆的中心部位部通过转动副R7与第三滑块连接。
【技术特征摘要】
1.一种含耦合支链的平面两自由度并联机构,包括6个连杆、3个滑块以及相互连接构成的移动副和转动副,其特征在于:第一连杆为固定连杆,第四连杆为末端执行器,第一连杆的一端通过转动副R1与第二连杆的一端连接,第一连杆的另一端设有第一滑块构成移动副P3,第二连杆的另一端通过移动副P1与第三连杆的一端连接,第三连杆的另一端通过转动副R2与第四连杆的一端连接,第四连杆的另一端设有第二滑块构成移动副P2,第五连杆的一端通过转动副R4与第二滑块连接,第五连杆的另一端通过转动副R6与第一连杆的...
【专利技术属性】
技术研发人员:史小华,葛晨优,朱家增,廖梓宇,林赛,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:发明
国别省市:河北,13
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。