一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统及控制方法，属于电动汽车领域。该自动驾驶控制系统，包括设置在车内的控制器，通过数据传输线和电源线分别与电子控制单元和电源连接。设置在前挡风玻璃上的摄像头。设置在车顶上的激光雷达，激光雷达的水平辐射角为360°。均匀设置在车身两侧的多个超声波雷达，且辐射面与两侧侧面平行。摄像头、激光雷达、超声波雷达均通过数据传输线和电源线分别与控制器和电源连接。控制器用于实时接收摄像头、激光雷达以及超声波雷达探测的数据信息并处理，然后实时向电子控制单元发送控制指令以控制电动汽车的行驶状态。该自动驾驶控制系统的探测精度高，能够低速、安全地行驶，便于游客观赏。

Automatic driving control system and control method for sightseeing electric vehicle

The invention discloses an automatic driving control system and a control method for sightseeing electric vehicles, belonging to the field of electric vehicles. The automatic driving control system comprises a controller arranged in the vehicle, which is respectively connected with the electronic control unit and the power supply through the data transmission line and the power line. Camera mounted on front windshield. The lidar is mounted on the roof, and the horizontal radiation angle of the lidar is 360 degrees. A plurality of ultrasonic radars are uniformly arranged on both sides of the body, and the radiation surface is parallel with the two sides. Cameras, laser radar, and ultrasonic radar are all connected to the controller and the power supply through data transmission lines and power lines respectively. The controller is used to receive data from the camera, laser radar and ultrasonic radar in real time, and then send the control instructions to the electronic control unit in real time to control the driving state of the electric vehicle. The automatic driving control system has high detection precision and can travel at low speed and safety so as to be convenient for tourists to watch.

【技术实现步骤摘要】
一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统及控制方法
本专利技术涉及电动汽车领域，特别涉及一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统及控制方法。
技术介绍
随着社会的发展进步，在景区、园区等场合的人们多采用观光车代步。其中，电动汽车因具有对环境无污染的特点而多被用作观光车。由于景区、园区等场合人流密集，现有观光电动汽车一般需要配备专门的驾驶员进行驾驶操作，这需要投入大量人力和资金。并且，对于观光电动汽车而言，其行驶速度慢，并不需要具有高技术的驾驶人员控制驾驶。基于上述可知，提供一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统是十分必要的。作为相关技术，现有技术提供了一种用于电动汽车的自动驾驶控制系统，该控制系统包括：设置在车内的控制器，通过数据传输线和电源线分别与车内的电子控制单元和电源连接；还包括通过数据传输线和电源分别与控制器和电源连接的两个摄像头、车距感应单元、风速仪。具体地，车距感应单元为四个雷达或激光测距仪，分别设置在车身的前后左右四个方位处，用于测量车身与障碍物之间的距离。两个摄像头分别设置在电动汽车的前后挡风玻璃的左右对称线上，用于采集路况。风速仪，设置在车顶，用于探测车身的横向风速。该电动汽车在行驶过程中，两个摄像头、车距感应单元、风速仪实时探测相应的数据信息并传输给控制器，控制器接收数据信息并实时向电子控制单元发送控制指令，当摄像头、车距感应单元、风速仪中任一部件探测到不适合该电动汽车继续以原状态行驶的信息时，控制器将向电子控制单元发送改变原始行驶状态的控制指令，以使电动汽车做出改变速度、转向、制动等动作，以保证该电动汽车安全行驶。该电动汽车适用于高速行驶，避免横向风对电动汽车的转向产生影响。专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：现有技术提供的自动驾驶控制系统通过风速仪配合摄像头、车距感应单元探测路况并使电动汽车安全地高速行驶，由于风速仪对于高速行驶的电动汽车所承受的风速探测灵敏，而不能在低速行驶的条件下精确地探测路况，不适用于观光的电动汽车。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供了一种在低速行驶的条件下可精确地探测路况，适用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统及控制方法。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统，包括设置在车内的控制器，所述控制器通过数据传输线和电源线分别与车内的电子控制单元和电源连接，所述电子控制单元用于控制电动汽车的行驶状态；设置在前挡风玻璃上的摄像头。所述控制系统还包括：设置在车顶上的激光雷达，所述激光雷达的水平辐射角为360°；均匀设置在车身两侧的多个超声波雷达，且所述超声波雷达的辐射面与所述车身两侧的侧面平行；所述摄像头、所述激光雷达、所述超声波雷达均通过数据传输线和电源线分别与所述控制器和所述电源连接。所述控制器用于实时接收所述摄像头、所述激光雷达以及所述超声波雷达探测的数据信息并处理，然后实时向所述电子控制单元发送控制指令以控制电动汽车的行驶状态。具体地，作为优选，所述数据传输线为以太网线或控制器局域网络总线。具体地，作为优选，所述控制器内设置有电连接的数据接收模块、数据处理模块；所述摄像头和所述激光雷达分别通过第一以太网线和第二以太网线与所述数据接收模块连接；多个所述超声波雷达通过第一控制器局域网络总线与所述数据接收模块连接；所述电子控制单元通过第二控制器局域网络总线与所述数据处理模块连接。具体地，作为优选，所述摄像头为双目摄像头；所述摄像头位于车内后视镜下方。具体地，作为优选，所述激光雷达的垂直辐射角为-15°-15°；所述激光雷达距离所述车顶前端的距离为所述车顶前后方向长度的1/5-1/4。具体地，作为优选，所述超声波雷达的数目为八个，两两相对地设置在所述车身两侧。具体地，作为优选，所述系统还包括设置在所述车内的人机界面；所述人机界面通过数据传输线和电源线分别与所述控制器和所述电源连接。具体地，作为优选，所述自动驾驶控制系统还包括设置在所述车顶上的车载导航仪；所述车载导航仪通过电源线与所述电源连接。第二方面，本专利技术实施例提供了上述自动驾驶控制系统的控制方法，所述控制方法如下：摄像头、激光雷达、超声波雷达分别实时探测车身前方的可行驶区路况、车身周围障碍物状况、车身两侧障碍物状况，并将分别探测到的数据信息实时传输给控制器，所述控制器接收所述数据信息并处理，然后实时向电子控制单元发送控制指令，以使电动汽车处于安全的自动驾驶状态。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本专利技术实施例提供的用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统，通过设置水平辐射角为360°的激光雷达，便于探测到车身周围范围内的路况。通过在车身两侧侧面上均匀设置多个超声波雷达，便于探测靠近车身两侧区域内的障碍物状况，以弥补激光雷达所探测的车身两侧的盲区。通过设置摄像头，便于探测车辆前方可行驶区域内的障碍物状况。通过数据传输线使摄像头、激光雷达、超声波雷达与控制器连接，便于控制器接收摄像头、激光雷达、超声波雷达探测到的数据信息并处理，然后向电子控制单元发送控制指令，以保证使用该自动驾驶控制系统的电动汽车在景区、园区等场合低速、安全行驶。可见，本专利技术实施例提供的用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统的探测精度高，能够低速、安全行驶，便于游客观赏。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的自动驾驶控制系统的连接关系示意图；图2是本专利技术实施例提供的自动驾驶控制系统在观光电动汽车上的布置图。其中，附图标记分别表示：1控制器，2电子控制单元，3摄像头，4激光雷达，5超声波雷达，6人机界面。具体实施方式除非另有定义，本专利技术实施例所用的所有技术术语均具有与本领域技术人员通常理解的相同的含义。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。第一方面，本专利技术实施例提供了一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统，如附图1及附图2所示，该系统包括设置在车内的控制器1，控制器1通过数据传输线和电源线分别与车内的电子控制单元2和电源连接，电子控制单元2用于控制电动汽车的行驶状态。设置在前挡风玻璃上的摄像头3。进一步地，该控制系统还包括：设置在车顶上的激光雷达4，激光雷达4的水平辐射角为360°。均匀设置在车身两侧的多个超声波雷达5，且超声波雷达5的辐射面与车身两侧的侧面平行。摄像头3、激光雷达4、超声波雷达5均通过数据传输线和电源线分别与控制器1和电源连接。控制器1用于实时接收摄像头3、激光雷达4以及超声波雷达5探测的数据信息并处理，然后实时向电子控制单元2发送控制指令以控制电动汽车的行驶状态。以下就本专利技术实施例提供的用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统的工作原理给予描述：该自动驾驶控制系统中的摄像头3用于实时探测车辆前方的可行驶区的路况；激光雷达4用于实时探测车身周围范围内(即以激光雷达4为圆心向外辐射的圆形区域内)的障碍物状况；多个超声波雷达5用于实时探测靠近车身左右两侧区域内的障碍物状况，并弥补激光雷达4探测的车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统，包括设置在车内的控制器(1)，所述控制器(1)通过数据传输线和电源线分别与车内的电子控制单元(2)和电源连接，所述电子控制单元(2)用于控制电动汽车的行驶状态；设置在前挡风玻璃上的摄像头(3)；其特征在于，所述控制系统还包括：设置在车顶上的激光雷达(4)，所述激光雷达(4)的水平辐射角为360°；均匀设置在车身两侧的多个超声波雷达(5)，且所述超声波雷达(5)的辐射面与所述车身两侧的侧面平行；所述摄像头(3)、所述激光雷达(4)、所述超声波雷达(5)均通过数据传输线和电源线分别与所述控制器(1)和所述电源连接；所述控制器(1)用于实时接收所述摄像头(3)、所述激光雷达(4)以及所述超声波雷达(5)探测的数据信息并处理，然后实时向所述电子控制单元(2)发送控制指令以控制电动汽车的行驶状态。

【技术特征摘要】
1.一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统，包括设置在车内的控制器(1)，所述控制器(1)通过数据传输线和电源线分别与车内的电子控制单元(2)和电源连接，所述电子控制单元(2)用于控制电动汽车的行驶状态；设置在前挡风玻璃上的摄像头(3)；其特征在于，所述控制系统还包括：设置在车顶上的激光雷达(4)，所述激光雷达(4)的水平辐射角为360°；均匀设置在车身两侧的多个超声波雷达(5)，且所述超声波雷达(5)的辐射面与所述车身两侧的侧面平行；所述摄像头(3)、所述激光雷达(4)、所述超声波雷达(5)均通过数据传输线和电源线分别与所述控制器(1)和所述电源连接；所述控制器(1)用于实时接收所述摄像头(3)、所述激光雷达(4)以及所述超声波雷达(5)探测的数据信息并处理，然后实时向所述电子控制单元(2)发送控制指令以控制电动汽车的行驶状态。2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述数据传输线为以太网线或控制器局域网络总线。3.根据权利要求2所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述控制器(1)内设置有电连接的数据接收模块、数据处理模块；所述摄像头(3)和所述激光雷达(4)分别通过第一以太网线和第二以太网线与所述数据接收模块连接；多个所述超声波雷达(5)通过第一控制器局域网络总线与所述数据接收模块连接；所述电子控制单元(2)通过第二控制器局...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐达学，张世兵，曾庆喜，方啸，段山保，周倪青，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34