The invention discloses an automatic basket change handling robot and a control method thereof, relating to the field of automatic equipment. The utility model is composed of a moving vehicle, a plurality of baskets, a storage rack and a basket body for fetching and sending robots. Two - fork three Cartesian coordinate robot driven by lower rise, baskets fold production material basket full of material lifting operation area and the flange material basket placed into multiple baskets storage rack supporting strip; three right angle coordinate robot and drive the above two outer fork extends through the flange material the storage basket basket empty baskets on the tray to lift production areas, and only use fork on a single Cartesian coordinate robot on the layout and material basket on the convex edge, under the fold structure, realizes automatic handling and automatic replacement of a machine empty basket basket full basket, simple structure and control, to meet the agricultural fruits and vegetables and eat a lot of basket replacement and field harvesting and transport operations bacteria in industrial production needs.
【技术实现步骤摘要】
一种自动换筐搬运机器人及控制方法
本专利技术涉及自动装备领域,特别涉及一种自动换筐搬运机器人及控制方法。
技术介绍
农业的水果、蔬菜及食用菌采收和工业生产中,均存在大量的筐体更换与现场转运作业,劳动强度大且对生产效率具有决定性影响,实现筐体更换与转运的自动化具有重要的意义。现有的各类自动搬运车辆仅解决了拣取和运输问题,而作业中频繁的满筐和空筐调换仍需人工来实现。YaweiZhan等开发了智能果箱转运系统(YaweiZhang,YunxiangYe,ZhaodongWang,MatthewE.Taylor,GeoffreyA.Hollinger,andQinZhang.IntelligentIn-OrchardBin-ManagingSystemforTreeFruitProduction.InProceedingsoftheRoboticsinAgricultureworkshop(atICRA),May2015.),也仅能实现地面果箱的拣取搬运。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动换筐搬运机器人及控制方法,以实现一机的空筐、满筐自动更换和多筐体的自动搬运。为了解决以上技术问题,本专利技术采用的具体技术方案如下:一种自动换筐搬运机器人,其特征在于:由移动小车(3)、多筐贮放架(4)、筐体取送机器人组成。多筐贮放架(4)安装于移动小车(3)的前方,筐体取送机器人安装于移动小车(3)的后方,多筐贮放架(4)的中心线和筐体取送机器人的中心线在俯视平面内重合,多筐贮放架(4)的中心线和筐体取送机器人的中心线与车体行进方向平行。所述筐体取送机器人包括三直角坐 ...
【技术保护点】
一种自动换筐搬运机器人,其特征在于:由移动小车(3)、多筐贮放架(4)、筐体取送机器人组成;多筐贮放架(4)安装于移动小车(3)的前方,筐体取送机器人安装于移动小车(3)的后方,多筐贮放架(4)的中心线和筐体取送机器人的中心线在俯视平面内重合,多筐贮放架(4)的中心线和筐体取送机器人的中心线与车体行进方向平行;所述筐体取送机器人包括三直角坐标机器人(8)、两个外托叉(2)和两个内托叉(1),两个外托叉(2)在两个内托叉(1)的上方,两个外托叉(2)和两个内托叉(1)沿筐体取送机器人的中心线对称,两个外托叉(2)由三直角坐标机器人(8)带动实现竖直、水平横向和水平纵向的对称移动,两个内托叉(1)由三直角坐标机器人(8)带动实现竖直、水平横向和水平纵向的对称移动;所述多筐贮放架(4)包括框架、托盘(9)和多个托条组,托盘(9)水平安装于果箱架(4)的上方,每个托条组含有两个对称固定于框架上的托条(7),托条(7)的方向与多筐贮放架(4)的中心线平行,各托条组在竖直方向均匀分布,各托条组的间距大于料筐(6)的高度H;所述料筐(6)形状为口大底小,料筐(6)的上部具有对称的凸边(11),料筐( ...
【技术特征摘要】
1.一种自动换筐搬运机器人,其特征在于:由移动小车(3)、多筐贮放架(4)、筐体取送机器人组成;多筐贮放架(4)安装于移动小车(3)的前方,筐体取送机器人安装于移动小车(3)的后方,多筐贮放架(4)的中心线和筐体取送机器人的中心线在俯视平面内重合,多筐贮放架(4)的中心线和筐体取送机器人的中心线与车体行进方向平行;所述筐体取送机器人包括三直角坐标机器人(8)、两个外托叉(2)和两个内托叉(1),两个外托叉(2)在两个内托叉(1)的上方,两个外托叉(2)和两个内托叉(1)沿筐体取送机器人的中心线对称,两个外托叉(2)由三直角坐标机器人(8)带动实现竖直、水平横向和水平纵向的对称移动,两个内托叉(1)由三直角坐标机器人(8)带动实现竖直、水平横向和水平纵向的对称移动;所述多筐贮放架(4)包括框架、托盘(9)和多个托条组,托盘(9)水平安装于果箱架(4)的上方,每个托条组含有两个对称固定于框架上的托条(7),托条(7)的方向与多筐贮放架(4)的中心线平行,各托条组在竖直方向均匀分布,各托条组的间距大于料筐(6)的高度H;所述料筐(6)形状为口大底小,料筐(6)的上部具有对称的凸边(11),料筐(6)的中部具有对称的折口(10),对称的折口(10)的距离小于对称的凸边(11)的距离。2.根据权利要求1所述的一种自动换筐搬运机器人的控制方法,其特征在于包括以下步骤:步骤一,移动小车(3)向生产作业放筐位(5)移动,直至生产作业放筐位到达生产作业放筐位(5)的后方,并使多筐贮放架(4)的中心线和生产作业放筐位(5)的中心线在俯视平面内重合;步骤二,收到换筐命令后,三直角坐标机器人(8)带动两个内托叉...
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