机械手爪制造技术

一种机械手爪，属于一种机械手的末端执行器，包括支架、空心转轴、上盖板以及下盖板，空心转轴通过第一无油衬套与支架可转动连接，上盖板与下盖板扣合并连接在一起，上盖板和下盖板一起与空心转轴的端部连接，上盖板和下盖板之间铰接有两个用于夹在薄板圆盘形工件侧面的弧形夹指，弧形夹指的截面呈圆形且直径小于薄板圆盘形工件的厚度，两个弧形夹指上连接有用于其开合的第一驱动机构，支架上设有带动空心转轴旋转的第二驱动机构。本发明专利技术机械手爪在薄板圆盘形工件的上下料过程中，即不会影响薄板圆盘形工件的上下表面的精度，又能够完成翻转的动作。

【技术实现步骤摘要】
机械手爪
：本专利技术涉及一种机械手的末端执行器，具体讲是一种机械手爪。
技术介绍
：随着科学技术的发展，为了提高工件的质量和生产效率，工业生产中逐渐采用了机械手来带替人工的操作，目前，对一些薄板圆盘形工件进行自动上下料时，通常采用吸盘吸在薄板圆盘形工件的上面或采用三夹爪的机械手爪从上面进行抓取的方式进行上下料工作，但这种方式只能实现薄板圆盘形工件的平行移动，而在上下料过程中不能实现薄板圆盘形工件翻转180°的动作，并且当薄板圆盘形工件的上下表面的精度较高时，采用吸盘吸在薄板圆盘形工件的上面会影响薄板圆盘形工件的精度。
技术实现思路
：本专利技术要解决的技术问题是，提供一种在薄板圆盘形工件的上下料过程中，即不会影响薄板圆盘形工件的上下表面的精度，又能够完成翻转动作的机械手爪。本专利技术的技术解决方案是，提供一种机械手爪，包括支架、空心转轴、上盖板以及下盖板，空心转轴通过第一无油衬套与支架可转动连接，上盖板与下盖板扣合并连接在一起，上盖板和下盖板一起与空心转轴的端部连接，上盖板和下盖板之间铰接有两个用于夹在薄板圆盘形工件侧面的弧形夹指，弧形夹指的截面呈圆形且直径小于薄板圆盘形工件的厚度，两个弧形夹指上连接有用于其开合的第一驱动机构，支架上设有带动空心转轴旋转的第二驱动机构。本专利技术所述的机械手爪，其中，第一驱动机构包括气缸、楔形块、斜推板以及推拉杆，气缸的缸体与支架连接，楔形块与气缸的活塞杆连接，推拉杆位于空心转轴内并可沿空心转轴轴向移动，斜推板与推拉杆的尾端连接，楔形块底部的斜面与斜推板上的斜面相贴合并可相对滑动，两个弧形夹指的尾端均铰接有一个第一连接杆，推拉杆的前端连接有可转动第二连接杆，两个第一连接杆分别与第二连接杆的两端铰接，推拉杆上连接有卡簧，推拉杆上套有第一弹簧，第一弹簧的两端分别顶在卡簧和空心转轴上。本专利技术所述的机械手爪，其中，第二驱动机构包括电机、减速器、第一锥齿轮以及第二锥齿轮，减速器连接在支架内腔中，电机安装在减速器上，电机的电机轴与减速器的输入轴连接，第一锥齿轮连接在减速器的输出轴上，第二锥齿轮连接在空心转轴上，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。本专利技术所述的机械手爪，其中，斜推板上连接有导向螺钉，导向螺钉通过第二无油衬套与支架可滑动连接，导向螺钉上套有第二弹簧，第二弹簧顶在导向螺钉的螺钉头与第二无油衬套之间。采用以上结构后，与现有技术相比，本专利技术机械手爪具有以下优点：由于两个弧形夹指在抓取和放置薄板圆盘形工件时，是夹在薄板圆盘形工件的侧面的，因此，不会影响薄板圆盘形工件的上下表面的精度，并且弧形夹指的截面呈圆形且直径小于薄板圆盘形工件的厚度，也不会触碰到上下料时放置的平面，又由于支架上设有带动空心转轴旋转的第二驱动机构，因此，当第二驱动机构带动空心转轴旋转时，与空心转轴相连接的上盖板、下盖板和两个弧形夹指一起转动，从而可以实现两个弧形夹指夹持的薄板圆盘形工件翻转180°的动作。导向螺钉和第二弹簧的设置可以使斜推板的移动导向和复位更顺畅。附图说明：图1是本专利技术机械手爪的立体结构示意图；图2是本专利技术机械手爪的主视剖视结构示意图；图3是本专利技术机械手爪中弧形夹指处的俯视结构示意图；图4是本专利技术机械手爪夹持有薄板圆盘形工件时的立体结构示意图。具体实施方式：下面结合附图和具体实施方式对本专利技术机械手爪作进一步说明：如图1至图4所示，本专利技术机械手爪包括支架10、空心转轴19、上盖板11以及下盖板14，空心转轴19通过两个第一无油衬套17与支架10可转动连接，上盖板11与下盖板14扣合并连接在一起，上盖板11和下盖板14一起与空心转轴19的端部连接，上盖板11和下盖板14之间铰接有两个用于夹在薄板圆盘形工件101侧面的弧形夹指13，弧形夹指13的截面呈圆形且直径小于薄板圆盘形工件101的厚度，两个弧形夹指13上连接有用于其开合的第一驱动机构，支架10上设有带动空心转轴19旋转的第二驱动机构，第一驱动机构包括气缸7、楔形块3、斜推板2以及推拉杆20，气缸7的缸体与支架10连接，楔形块3与气缸7的活塞杆连接，推拉杆20位于空心转轴19内并可沿空心转轴19轴向移动，斜推板2与推拉杆20的尾端连接，楔形块3底部的斜面与斜推板2上的斜面相贴合并可相对滑动，两个弧形夹指13的尾端均铰接有一个第一连接杆21，推拉杆20的前端连接有可转动第二连接杆12，两个第一连接杆21分别与第二连接杆12的两端铰接，推拉杆20上连接有卡簧15，推拉杆20上套有第一弹簧16，第一弹簧16的两端分别顶在卡簧15和空心转轴19上，第二驱动机构包括电机8、减速器9、第一锥齿轮1以及第二锥齿轮18，减速器9连接在支架10内腔中，减速器9的输出轴与空心转轴19垂直布置，电机8安装在减速器9上，电机8的电机轴与减速器9的输入轴连接，第一锥齿轮1连接在减速器9的输出轴上，第二锥齿轮18连接在空心转轴19上，第一锥齿轮1与第二锥齿轮18啮合，斜推板2上连接有导向螺钉4，导向螺钉4通过第二无油衬套5与支架10可滑动连接，导向螺钉4上套有第二弹簧6，第二弹簧6顶在导向螺钉4的螺钉头与第二无油衬套5之间,减速器9为市售产品，故其具体结构不在此赘述。本专利技术机械手爪的工作原理是：当气缸7的活塞杆向下移动时，会带动楔形块3向下移动，楔形块3向下移动可以使斜推板2和推拉杆20以及推拉杆20前端连接的第二连接杆12一起沿空心转轴19向后端移动，这时第一弹簧16会收缩，第二连接杆12会通过两个第一连接杆21带动两个弧形夹指13旋转，可以使两个弧形夹指13夹在薄板圆盘形工件101的侧面，实现夹持动作；当要放下薄板圆盘形工件101时，只要使气缸7的活塞杆向上移动，在第一弹簧16弹力的作用下，可使斜推板2和推拉杆20以及推拉杆20前端连接的第二连接杆12一起沿空心转轴19向前端移动，第二连接杆12会通过两个第一连接杆21带动两个弧形夹指13向反方向旋转，从而使两个弧形夹指13张开，从而可以放下薄板圆盘形工件101；通过电机8的电机轴的转动，再经过减速器9的减速后带动第一锥齿轮1转动，第一锥齿轮1的转动带动第二锥齿轮18转动，第二锥齿轮18的转动带动空心转轴19转动，空心转轴19的转动带动和其相连接的上盖板11、下盖板14和两个弧形夹指13一起绕推拉杆20转动，可以实现两个弧形夹指13夹持的薄板圆盘形工件101翻转180°的动作。以上所述的具体实施例仅仅是对本专利技术的优选实施方式进行描述，并非对本专利技术的范围进行限定，在不脱离本专利技术设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本专利技术的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本专利技术权利要求书确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手爪，其特征在于：包括支架(10)、空心转轴(19)、上盖板(11)以及下盖板(14)，所述空心转轴(19)通过第一无油衬套(17)与支架(10)可转动连接，所述上盖板(11)与下盖板(14)扣合并连接在一起，所述上盖板(11)和下盖板(14)一起与空心转轴(19)的端部连接，所述上盖板(11)和下盖板(14)之间铰接有两个用于夹在薄板圆盘形工件(101)侧面的弧形夹指(13)，所述弧形夹指(13)的截面呈圆形且直径小于薄板圆盘形工件(101)的厚度，所述两个弧形夹指(13)上连接有用于其开合的第一驱动机构，所述支架(10)上设有带动空心转轴(19)旋转的第二驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种机械手爪，其特征在于：包括支架(10)、空心转轴(19)、上盖板(11)以及下盖板(14)，所述空心转轴(19)通过第一无油衬套(17)与支架(10)可转动连接，所述上盖板(11)与下盖板(14)扣合并连接在一起，所述上盖板(11)和下盖板(14)一起与空心转轴(19)的端部连接，所述上盖板(11)和下盖板(14)之间铰接有两个用于夹在薄板圆盘形工件(101)侧面的弧形夹指(13)，所述弧形夹指(13)的截面呈圆形且直径小于薄板圆盘形工件(101)的厚度，所述两个弧形夹指(13)上连接有用于其开合的第一驱动机构，所述支架(10)上设有带动空心转轴(19)旋转的第二驱动机构。2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述第一驱动机构包括气缸(7)、楔形块(3)、斜推板(2)以及推拉杆(20)，所述气缸(7)的缸体与支架(10)连接，所述楔形块(3)与气缸(7)的活塞杆连接，所述推拉杆(20)位于空心转轴(19)内并可沿空心转轴(19)轴向移动，所述斜推板(2)与推拉杆(20)的尾端连接，所述楔形块(3)底部的斜面与斜推板(2)上的斜面相贴合并可相对滑动，所述两个弧形...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁建军，蔡玉鹏，
申请(专利权)人：嘉兴高维智控有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33