车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆，其中，该方法包括：若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart。本发明专利技术的方法、装置及车辆，可以根据本车状态和目标物状态准确判断紧急情况并自动选择制动减速度，可实现两级制动阶段的动作分配，进而有效避免碰撞或减轻碰撞伤害，尽可能减少车辆误动作。

Automatic emergency braking control method and device for vehicle and vehicle

The invention discloses a vehicle automatic emergency brake control method, device and vehicle, wherein, the method comprises the following steps: if the object in the vehicle lane, according to the time of collision TTC to determine the relative distance and relative velocity of the vehicle and the target; when the TTC is less than the first threshold TTCfull, control of the vehicle into the full braking stage and the output of the whole braking deceleration of afull; when the TTC value is less than second TTCpart and not less than the first threshold threshold TTCfull, control of vehicles entering the brake braking deceleration stage and output apart. The method, device and vehicle, according to the vehicle state and the target state accurately and automatically select the emergency braking deceleration, braking action can achieve two level distribution stage, thus effectively avoid collision or reduce collision damage, as far as possible to reduce vehicle malfunction.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆领域，具体涉及汽车电子控制领域，尤其涉及一种车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆。
技术介绍
汽车安全一直受到各个方面的重点关注，当前，随着汽车安全技术的发展重心逐渐由被动安全转向主动安全，诸如自动紧急制动(AEB)这样的技术成为避免碰撞或减轻碰撞伤害的关键技术，各汽车厂商、零部件供应商、研究机构等均投入了大量精力开展研究。根据euro-NCAP的测试，AEB技术可以避免27％的交通事故并且能够很大程度降低碰撞事故中人员受伤害的程度。现有技术中提供一种自动紧急制动方法及装置，在自动紧急制动触发时发送第一速率的减速请求，使减速度从零开始逐渐增大；但是在实际行车过程中一旦触发自动紧急制动，就需要某一较大减速度进行快速稳定地制动，否则很容易造成启动太晚而刹不住的情况出现，达不到紧急情况下保证安全的目的。现有技术中还提供了一种汽车主动防撞自适应模糊控制方法，其根据测得的车间距离是否小于设定的4个等级来决定相应的动作；但是该技术容易出现影响正常驾驶的早刹情况，给驾驶员带来不信任而被关闭或因为误动作而造成意外事故。因此，有必要研究提供一种可以根据本车状态和目标物状态准确判断紧急情况并自动选择制动减速度进而有效避免碰撞或减轻碰撞伤害并尽可能减少误动作的车辆自动紧急制动控制方法。
技术实现思路
本专利技术要解决的一个技术问题是如何提供一种可以根据本车状态和目标物状态准确判断紧急情况并自动选择制动减速度进而有效避免碰撞或减轻碰撞伤害并尽可能减少误动作的车辆自动紧急制动控制方法。本专利技术提供一种车辆自动紧急制动控制方法，包括：检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；判断目标物是否在本车行驶车道内；若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart。进一步地，判断目标物是否在本车行驶车道内还包括：判断目标物是否在本车前方横向设定范围内；如果目标物不在本车前方横向设定范围内，则判断所述目标物暂无碰撞危险，设置所述目标物对应的碰撞时间TTC为最大值TTCmax；如果目标物在本车前方横向设定范围内，则判断目标物在本车行驶车道内。进一步地，所述根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC包括：计算碰撞时间TTC为S/V相对，其中，S为相对距离，V相对为本车与目标物的相对速度。进一步地，当TTC小于第一设定阈值TTCfull时控制车辆进入全制动阶段；保持全制动减速度afull直至本车速度V变为0并延时T1后退出全制动阶段。进一步地，当TTC小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段；保持部分制动减速度apart直至相对速度V相对由负变为0或正值并延时T0后才退出部分制动阶段，其中，所述部分制动阶段的制动减速度apart根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定，计算该制动减速度apart为V2/(2*(S-S0))，其中，V为制动启动瞬间的本车速度，S为相对距离，S0为刹停时的安全距离。进一步地，如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。进一步地，包括：定义靠近时相对速度为负，远离时相对速度为正；判断本车与目标物的相对速度V相对是否为负；当V相对为负时，认为该目标物具有潜在碰撞危险，根据相对距离S和相对速度V相对来计算碰撞时间TTC，计算公式为TTC＝S/V相对；当V相对不为负时，判定目标物暂无碰撞危险，设置该目标物对应的碰撞时间TTC为最大值0xFF。本专利技术还提供一种车辆自动紧急制动控制装置，包括：检测模块，用于检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；车道判断模块，用于判断目标物是否在本车行驶车道内；计算模块，用于若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；处理模块，用于当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart。进一步地，车道判断模块用于：判断目标物是否在本车前方横向设定范围内；如果目标物不在本车前方横向设定范围内，则判断所述目标物暂无碰撞危险；设置所述目标物对应的碰撞时间TTC为最大值TTCmax；如果目标物在本车前方横向设定范围内，则判断目标物在本车行驶车道内。进一步地，计算模块用于：计算所述碰撞时间TTC为S/V相对，其中，S为相对距离，V相对为本车与目标物的相对速度。进一步地，处理模块还用于：当TTC小于第一设定阈值TTCfull时控制车辆进入全制动阶段；保持全制动减速度afull直至本车速度V变为0并延时T1后退出全制动阶段。进一步地，处理模块还用于：当TTC小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段；保持部分制动减速度apart直至相对速度V相对由负变为0或正值并延时T0后才退出部分制动阶段，其中，所述部分制动阶段的制动减速度apart根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定，计算公式为apart＝V2/(2*(S-S0))；和/或，如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。进一步地，处理模块还用于：定义靠近时相对速度为负，远离时相对速度为正；判断本车与目标物的相对速度V相对是否为负，当V相对为负时，认为该目标物具有潜在碰撞危险，根据相对距离S和相对速度V相对来计算碰撞时间，计算公式为：TTC＝S/V相对；当V相对不为负时，判定目标物暂无碰撞危险，设置该目标物对应的碰撞时间TTC为最大值0xFF。本专利技术还提供一种车辆，包括如上所述的车辆自动紧急制动控制装置。本专利技术提供的车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆，可实现两级制动阶段的动作分配：在低速情况下通过部分制动的动作便可有效避免碰撞；在较高速度情况下通过全制动动作以最大限度减小碰撞伤害；且每个制动阶段均只发送一个制动减速度，制动机构不需要频繁调整相关参数，保证了制动动作的稳定可靠性执行；另外，各制动阶段的进入基于碰撞时间TTC控制，部分制动减速度根据本车速度和相对距离计算得到，保证了只在危险即将发生时采取足够的制动减速度，大大减少了系统的误动作，不对驾驶员正常驾驶产生不良影响。附图说明图1示出本专利技术一个实施例的一种车辆自动紧急制动控制方法的流程示意图。图2、3示出本专利技术的另一个实施例的一种车辆自动紧急制动控制方法流程图。图4、5示出本专利技术的又一个实施例的一种车辆自动紧急制动控制的示意图。图6示出本专利技术一个实施例的一种车辆自动紧急制动控制装置的结构框图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括：检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；判断目标物是否在本车行驶车道内；若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull，保持全制动减速度afull直至本车速度V变为0并延时T1后退出全制动阶段；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart，保持部分制动减速度apart直至相对速度V相对由负变为0或正值并延时T0后才退出部分制动阶段，其中，所述部分制动阶段的制动减速度apart根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定；如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括：检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；判断目标物是否在本车行驶车道内；若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull，保持全制动减速度afull直至本车速度V变为0并延时T1后退出全制动阶段；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart，保持部分制动减速度apart直至相对速度V相对由负变为0或正值并延时T0后才退出部分制动阶段，其中，所述部分制动阶段的制动减速度apart根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定；如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断目标物是否在本车行驶车道内包括：判断目标物是否在本车前方横向设定范围内；如果目标物不在本车前方横向设定范围内，则判断所述目标物暂无碰撞危险；设置所述目标物对应的碰撞时间TTC为最大值TTCmax；如果目标物在本车前方横向设定范围内，则判断目标物在本车行驶车道内。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：定义靠近时相对速度为负，远离时相对速度为正；判断本车与目标物的相对速度V相对是否为负；当V相对为负时，认为该目标物具有潜在碰撞危险，根据相对距离S和相对速度V相对来计算碰撞时间TTC，计算公式为TTC＝S/V相对；当V相对不为负时，判定目标物暂无碰撞危险，设置该目标物对应的碰撞时间TTC为最大值0xFF。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC包括：计算碰撞时间TTC为S/V相对，其中，S为相对距离，V相对为本车与目标物的相对速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：所述制动减速度apart为V2/(2*(S-S0))，其中，V为制动启动瞬间的本车速度，S为相对距离，S0为刹停时的安全距离。6.一种车辆自动紧急制动控制装置，其特征在于，包括：检...

【专利技术属性】
技术研发人员：李机智，张鹏，刘瑞祥，刘海明，沈海寅，
申请(专利权)人：智车优行科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11