方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备，其中，方法包括：获取车辆当前行驶状态下的当前车速值；基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值；本申请实施例仅利用车辆的传感器，不需要车辆动力学模型，不需要改变车辆结构参数，动态辨识由于车辆装配，结构偏差，长期磨损，侧风，路面不平等一系列原因导致的方向盘在零位车辆不走直线的方向盘零偏值；为自动驾驶或辅助驾驶的精准控制提供基础。

【技术实现步骤摘要】
方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备
本公开涉及车辆控制技术，尤其是一种方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备。
技术介绍
在汽车自动驾驶或者辅助驾驶中横向误差(位置和姿态)的调整主要是通过电动助力转向系统(EPS)控制方向盘转角实现的。角度控制是以假设方向盘在零位车辆走直线为基准。实际过程中由于安装偏差、结构偏差、长期磨损、路面不平、侧风等各种原因要想使车辆走直线方向盘必须维持一个角度，并且这个角度是动态变化的。因此，如果以方向盘零位走直线为基准控制方向盘角度，车辆永远走不了直线，一直在调整，会引起一系列安全问题，并且舒适性也得不到保证。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备。根据本公开实施例的一个方面，提供了一种方向盘偏移确定方法，包括：获取车辆在当前时刻的当前车速值；基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。可选地，所述车辆中设置的至少一个传感器包括以下至少之一：偏航角速度传感器、方向盘角度传感器、图像感知传感器；所述基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值，包括以下至少之一：基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度；响应于偏航角速度小于第一设定值，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值；基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值；响应于所述偏航角速度和所述方向盘角度值的乘积的绝对值大于第二设定值，基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值；基于所述图像感知传感器确定所述车辆的方向盘的实际转角，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于所述实际转角和所述方向盘角度值确定第三预测零偏值。可选地，所述基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值，包括：对所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值执行滤波处理，以滤波后的所述方向盘角度值作为所述第一预测零偏值。可选地，所述基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值，包括：响应于所述车辆的方向盘在当前时刻向左偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定左侧比；响应于所述车辆的方向盘在所述当前时刻之后向右偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定右侧比；基于所述方向盘角度值、所述偏航角速度、所述左侧比和所述右侧比，确定所述第二预测零偏值。可选地，在基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值之前，还包括：对所述偏航角速度和所述方向盘角度值分别执行滤波处理，得到滤波后的偏航角速度和滤波后的方向盘角度值。可选地，所述基于所述图像感知传感器确定所述车辆的方向盘的实际转角，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于所述实际转角和所述方向盘角度值确定第三预测零偏值，包括：基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率；基于所述夹角区域、所述车辆的方向盘传动比和所述车辆的轴距，确定所述方向盘的实际转角；基于所述方向盘角度值与所述方向盘的实际转角的差值，确定所述第三预测零偏值。可选地，所述基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率，包括：基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，获得所述车辆与所述路面车道线之间的夹角变化率；基于所述夹角变化率与所述车辆的当前车速值，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率。可选地，所述基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值，包括：响应于确定至少两个所述预测零偏值，对至少两个所述预测零偏值执行加权平均，得到所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。可选地，还包括：确定所述目标零偏值的绝对值是否大于第三预设阈值；响应于所述目标零偏值的绝对值是否大于等于第三预设阈值，以所述第三预设阈值更新所述目标零偏值；响应于所述目标零偏值的绝对值是否小于第三预设阈值，保持所述目标零偏值不变。可选地，还包括：确定所述当前速度段对应的数据库中是否存储有历史零偏值；响应于所述当前速度段对应的数据库中存储有历史零偏值，更新所述历史零偏值或更新所述目标零偏值；响应于所述当前速度段对应的数据库中未存储有历史零偏值，基于所述目标零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库。可选地，所述更新所述历史零偏值或更新所述目标零偏值，包括：确定所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值是否大于等于第四预设阈值；响应于所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值大于等于第四预设阈值，将所述历史零偏值作为所述车辆当前行驶状态下的目标零偏值，实现对所述目标零偏值的更新；响应于所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值小于第四预设阈值，将所述目标零偏值作为所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库，实现对所述历史零偏值的更新。可选地，所述基于所述目标零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库，包括：响应于所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值无效；基于与所述当前速度段相近的至少一个速度段对应的历史零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值，并存入所述当前速度段对应的所述数据库。根据本公开实施例的另一方面，提供了一种方向盘偏移确定装置，包括：车速获取模块，用于获取车辆在当前时刻的当前车速值；速度段确定模块，用于基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；零偏值预测模块，用于基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；零偏值确定模块，用于基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。可选地，所述车辆中设置的至少一个传感器包括以下至少之一：偏航角速度传感器、方向盘角度传感器、图像感知传感器；所述零偏值预测模块，包括以下至少之一：第一零偏值单元，用于基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度；响应于偏航角速度小于第一设定值，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值；第二零偏值单元，用于基于所述偏航角速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方向盘偏移确定方法，其特征在于，包括：/n获取车辆在当前时刻的当前车速值；/n基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；/n基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；/n基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。/n

【技术特征摘要】
1.一种方向盘偏移确定方法，其特征在于，包括：
获取车辆在当前时刻的当前车速值；
基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；
基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；
基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆中设置的至少一个传感器包括以下至少之一：偏航角速度传感器、方向盘角度传感器、图像感知传感器；
所述基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值，包括以下至少之一：
基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度；响应于偏航角速度小于第一设定值，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值；
基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值；响应于所述偏航角速度和所述方向盘角度值的乘积的绝对值大于第二设定值，基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值；
基于所述图像感知传感器确定所述车辆的方向盘的实际转角，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于所述实际转角和所述方向盘角度值确定第三预测零偏值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值，包括：
对所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值执行滤波处理，以滤波后的所述方向盘角度值作为所述第一预测零偏值。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值，包括：
响应于所述车辆的方向盘在当前时刻向左偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定左侧比；
响应于所述车辆的方向盘在所述当前时刻之后向右偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定右侧比；
基于所述方向盘角度值、所述偏航角速度、所述左侧比和所述右侧比，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，
申请(专利权)人：智车优行科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11