自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；从行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据序列；生成第一零偏值序列；确定第一零偏值序列的均值和方差值作为第一均值和第一方差值；基于第一均值、第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；生成第二零偏值序列；确定第二零偏值序列的均值和方差值作为第二均值和第二方差值；将第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。该实施方式能更高效地对自动驾驶车辆的方向盘进行矫正，提高了自动驾驶车辆行驶的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
方向盘的校正方法，是指通过确定方向盘的偏移数据以对方向盘进行校正的一项技术。目前，在对方向盘进行校正操作时，通常采用的方式为：通过驾驶者按照地面上严格标定的直线轨迹控制车辆行驶，并读取车辆沿直线轨迹行驶时方向盘的偏移量。然后，以此对方向盘进行校正。然而，当采用上述方式对方向盘进行校正操作时，经常会存在如下技术问题：第一，由于常用的方式是通过驾驶者按照地面上严格标定的直线轨迹控制车辆行驶，并读取车辆沿直线轨迹行驶时方向盘的偏移量。而不是通过自动驾驶车辆自动驾驶过程中自主生成的方向盘的偏移量进行矫正，所以校正方向盘的过程较为繁琐，需消耗大量时间，进而导致自动驾驶车辆行驶不稳定。第二，由于常用的方式是通过人工控制方向盘的方式来驾驶车辆，难以保证车辆的行驶轨迹为直线，且存在方向盘转角的随机误差，使得方向盘零偏值的测量结果精确度不高。进而导致无法较好地满足自动驾驶车辆的控制终端对车辆的控制和路线的规划的需求。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。第一方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶车辆方向盘的校正方法，该方法包括：获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；从上述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；基于上述第一均值、上述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；响应于确定上述第二方差值小于预定阈值，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。第二方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶车辆方向盘的校正装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；选择单元，被配置成从上述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；第一生成单元，被配置成基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；第一确定单元，被配置成确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；第二生成单元，被配置成基于上述第一均值、上述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；第三生成单元，被配置成基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；第二确定单元，被配置成确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；第三确定单元，被配置成响应于确定上述第二方差值小于预定阈值，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；摄像头，被配置成采集图像；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中所描述的方法。第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中所描述的方法。本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列。然后，从上述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列。从而，对获取的行驶数据序列进行第一次筛选，去除冗余的数据，得到满足第一预定条件的数据，可以减少计算时间。其次，基于上述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列。再然后，确定上述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值。确定的第一均值和第一方差值可以用于对第一零偏值序列的筛选。而后，基于上述第一均值和上述第一方差值，从上述第一行驶数据序列中选择出满足第二预定条件的第一行驶数据作为第二行驶数据。对第一行驶数据序列再次筛选可以减少数据量，去除了可能存在较大误差的数据。再然后，基于上述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列。从而，利用更加准确的数据再次预估方向盘的零偏值，生成的第二零偏值序列可以对方向盘的校正进行更好的表征。之后，确定上述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值。确定的第二均值和第二方差值是通过第二零偏值序列生成的，且第二零偏值序列第二零偏值序列可以对方向盘的校正进行更好的表征，所以第二均值和第二方差值对于方向盘的零偏值的描述更具准确性。最后响应于确定上述第二方差值小于预定阈值，将上述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。可以将更准确的第二均值作为目标车辆的方向盘的零偏值。由于此种方法是通过获取目标车辆在自动行驶过程中的行驶数据，所以不需要驾驶者对目标车辆进行控制就可以自主生成方向盘的零偏值，使得生成方向盘的零偏值过程程序化，提高了方向盘零偏值生成的效率，从而，减少了方向盘零偏值生成的时间，提高了自动驾驶车辆行驶的稳定性。附图说明结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。图1是根据本公开的一些实施例的自动驾驶车辆方向盘的校正方法的一个应用场景示意图；图2是根据本公开的自动驾驶车辆方向盘的校正方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的自动驾驶车辆方向盘的校正装置的一些实施例的结构示意图；图4是根据本公开的自动驾驶车辆方向盘的校正方法的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。本公开实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆方向盘的校正方法，包括：/n获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；/n从所述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；/n基于所述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；/n确定所述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；/n基于所述第一均值、所述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；/n基于所述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；/n确定所述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；/n响应于确定所述第二方差值小于预定阈值，将所述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆方向盘的校正方法，包括：
获取目标车辆在预定时间段内的行驶数据序列；
从所述行驶数据序列中选择出满足第一预定条件的行驶数据作为第一行驶数据，得到第一行驶数据序列；
基于所述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列；
确定所述第一零偏值序列的均值和方差值，分别作为第一均值和第一方差值；
基于所述第一均值、所述第一方差值以及第二预定条件，生成第二行驶数据序列；
基于所述第二行驶数据序列，生成第二零偏值序列；
确定所述第二零偏值序列的均值和方差值，分别作为第二均值和第二方差值；
响应于确定所述第二方差值小于预定阈值，将所述第二均值确定为目标车辆的方向盘的零偏值。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
将所述零偏值发送至所述目标车辆的控制终端，以供所述控制终端对所述目标车辆的方向盘数据进行校正。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述行驶数据包括：相邻两个行驶数据对应的时间点之间的时间变化量，所述目标车辆的前轮旋转角度值，所述目标车辆的方向盘旋转角度值，所述目标车辆的速度值，所述目标车辆的轴距，所述目标车辆的方向盘旋转角度值与所述目标车辆的前轮旋转角度值的比值，所述目标车辆的地图坐标系，所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述第一零偏值序列的均值和方差值，包括：
利用所述第一零偏值序列中的各个第一零偏值和所述各个第一零偏值的数量，生成所述各个第一零偏值的均值；
利用所述第一均值与所述第一零偏值序列中的各个第一零偏值，生成所述各个第一零偏值的方差值。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一行驶数据序列，生成第一零偏值序列，包括：
利用以下零偏值公式，确定所述第一行驶数据序列中各个第一行驶数据对应的零偏值，得到零偏值序列，作为第一零偏值序列：



其中，α表示所述第一行驶数据对应的零偏值；i表示序号；i+1表示序号；αi表示所述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据对应的零偏值；表示所述第一行驶数据中包括的所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值；表示所述第一行驶数据序列中的第i个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值；表示所述第一行驶数据序列中的第i+1个第一行驶数据中包括的所述目标车辆的行驶方向与所述地图坐标系中的横轴之间的角度值；v表示所述第一行驶数据中包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙磊，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11