障碍物纵向距离检测方法、装置、设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了障碍物纵向距离检测方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对预获取的道路图像进行车道线检测，得到检测车道线方程组；对上述道路图像进行障碍物检测，得到障碍物检测信息集；对上述障碍物检测信息集中的障碍物检测信息进行筛选处理，得到筛选后检测信息集；基于上述检测车道线方程组和上述筛选后检测信息集，确定上述筛选后检测信息集中每个筛选后检测信息对应的障碍物车辆宽度值，得到障碍物车辆宽度值组；基于上述障碍物车辆宽度值组、上述检测车道线方程组和上述筛选后检测信息集，生成障碍物纵向距离值组。该实施方式可以生成的障碍物纵向距离的准确度。的障碍物纵向距离的准确度。的障碍物纵向距离的准确度。

【技术实现步骤摘要】
障碍物纵向距离检测方法、装置、设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及障碍物纵向距离检测方法、装置、设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]障碍物纵向距离检测，是用于确定障碍物与自车纵向（即车道方向上）距离值的一项技术。目前，在进行障碍物纵向距离检测时，通常采用的方式为：利用车辆所在路面水平的前提假设和相机相对于路面的位姿矩阵，通过投影变换的方式生成障碍物纵向距离。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行障碍物纵向距离检测时，经常会存在如下技术问题：由于地面并不会是理想的平面状态，且车辆在实际行驶过程中，在一些路段会存在颠簸的现象，使得车载相机的俯仰角会跟随变化，由此，导致相机相对地面的位姿矩阵的准确度降低，从而，导致利用投影变换的方式生成的障碍物纵向距离的准确度降低。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了障碍物纵向距离检测方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物纵向距离检测方法，该方法包括：对预获取的道路图像进行车道线检测，得到检测车道线方程组；对上述道路图像进行障碍物检测，得到障碍物检测信息集，其中，上述障碍物检测信息集中的每个障碍物检测信息包括：障碍物车尾检测框和障碍物车尾检测框宽度值；对上述障碍物检测信息集中的障碍物检测信息进行筛选处理，得到筛选后检测信息集；基于上述检测车道线方程组和上述筛选后检测信息集，确定上述筛选后检测信息集中每个筛选后检测信息对应的障碍物车辆宽度值，得到障碍物车辆宽度值组；基于上述障碍物车辆宽度值组、上述检测车道线方程组和上述筛选后检测信息集，生成障碍物纵向距离值组，其中，上述障碍物纵向距离值组中的每个障碍物纵向距离值对应一个障碍物车辆。
[0008]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物纵向距离检测装置，该装置包括：获取单元，被配置成对预获取的道路图像进行车道线检测，得到检测车道线方程组；检测单元，被配置成对上述道路图像进行障碍物检测，得到障碍物检测信息集，其中，上述障碍物检测信息集中的每个障碍物检测信息包括：障碍物车尾检测框和障碍物车尾检测框宽度值；筛选处理单元，被配置成对上述障碍物检测信息集中的障碍物检测信息进行筛选处
理，得到筛选后检测信息集；确定单元，被配置成基于上述检测车道线方程组和上述筛选后检测信息集，确定上述筛选后检测信息集中每个筛选后检测信息对应的障碍物车辆宽度值，得到障碍物车辆宽度值组；生成单元，被配置成基于上述障碍物车辆宽度值组、上述检测车道线方程组和上述筛选后检测信息集，生成障碍物纵向距离值组，其中，上述障碍物纵向距离值组中的每个障碍物纵向距离值对应一个障碍物车辆。
[0009]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的障碍物纵向距离检测方法，可以提高生成的障碍物纵向距离的准确度。具体来说，造成生成的障碍物纵向距离的准确度降低的原因在于：由于地面并不会是理想的平面状态，且车辆在实际行驶过程中，在一些路段会存在颠簸的现象，使得车载相机的俯仰角会跟随变化，由此，导致相机相对地面的位姿矩阵的准确度降低。基于此，本公开的一些实施例的障碍物纵向距离检测方法，首先，对预获取的道路图像进行车道线检测，得到检测车道线方程组。然后，对上述道路图像进行障碍物检测，得到障碍物检测信息集。其中，上述障碍物检测信息集中的每个障碍物检测信息包括：障碍物车尾检测框和障碍物车尾检测框宽度值。之后，对上述障碍物检测信息集中的障碍物检测信息进行筛选处理，得到筛选后检测信息集。通过筛选处理，可以去除一些图像特征较少的障碍物车辆，避免生成的障碍物纵向距离的准确度随着技术特征的减少而降低。而后，基于上述检测车道线方程组和上述筛选后检测信息集，确定上述筛选后检测信息集中每个筛选后检测信息对应的障碍物车辆宽度值，得到障碍物车辆宽度值组。其中，通过生成障碍物车辆宽度值，可以用于生成障碍物纵向距离值。最后，基于上述障碍物车辆宽度值组、上述检测车道线方程组和上述筛选后检测信息集，生成障碍物纵向距离值组。其中，上述障碍物纵向距离值组中的每个障碍物纵向距离值对应一个障碍物车辆。这里，利用检测车道线方程和障碍物车辆宽度值生成障碍物纵向距离值，可以避免地面颠簸情况的影响，从而避免相机相对地面的位姿矩阵对生成障碍物纵向距离的影响。进而，可以用于提高生成的障碍物纵向距离的准确度。
附图说明
[0012]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0013]图1是根据本公开的障碍物纵向距离检测方法的一些实施例的流程图；图2是根据本公开的障碍物纵向距离检测装置的一些实施例的结构示意图；图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些
实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0015]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0016]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0017]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0018]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物纵向距离检测方法，包括：对预获取的道路图像进行车道线检测，得到检测车道线方程组；对所述道路图像进行障碍物检测，得到障碍物检测信息集，其中，所述障碍物检测信息集中的每个障碍物检测信息包括：障碍物车尾检测框和障碍物车尾检测框宽度值；对所述障碍物检测信息集中的障碍物检测信息进行筛选处理，得到筛选后检测信息集；基于所述检测车道线方程组和所述筛选后检测信息集，确定所述筛选后检测信息集中每个筛选后检测信息对应的障碍物车辆宽度值，得到障碍物车辆宽度值组；基于所述障碍物车辆宽度值组、所述检测车道线方程组和所述筛选后检测信息集，生成障碍物纵向距离值组，其中，所述障碍物纵向距离值组中的每个障碍物纵向距离值对应一个障碍物车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：获取与所述道路图像对应的障碍物位姿矩阵组；利用所述障碍物纵向距离值组，对所述障碍物位姿矩阵组中的各个障碍物位姿矩阵进行调整，得到调整后位姿矩阵组；利用所述调整后位姿矩阵组，将所述障碍物检测信息集中的各个障碍物检测信息转换至当前车辆的车体坐标系中，得到转换后障碍物信息集；将所述转换后障碍物信息集发送至显示终端以供显示。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述检测车道线方程组和所述筛选后检测信息集，确定所述筛选后检测信息集中每个筛选后检测信息对应的障碍物车辆宽度值，得到障碍物车辆宽度值组，包括：对于所述筛选后检测信息集中的每个筛选后检测信息，执行以下障碍物车辆宽度值生成步骤：确定所述检测车道线方程组中与所述筛选后检测信息对应的两个检测车道线方程；对所述两个检测车道线方程进行平行检测，得到车道线平行信息，其中，车道线平行信息为表征车道线平行或表征车道线不平行的信息；响应于确定所述车道线平行信息为表征车道线平行的信息，确定所述筛选后检测信息包括的障碍物检测框的下边线直线方程；确定所述两个检测车道线方程在目标位置的车道宽度值，得到目标车道宽度值；确定所述下边线直线方程与所述两个检测车道线方程之间的交点坐标，得到第一交点坐标和第二交点坐标；将所述第一交点坐标和所述第二交点坐标之间的距离值确定为第一障碍物图像位置车道宽度值；基于所述第一障碍物图像位置车道宽度值、所述目标车道宽度值和所述筛选后检测信息包括的障碍物车尾检测框宽度值，生成障碍物车辆宽度值，其中，所述障碍物车辆宽度值是障碍物车辆车体坐标系中车辆宽度值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述障碍物车辆宽度值生成步骤，还包括：响应于确定所述车道线平行信息为表征车道线不平行的信息，获取障碍物位置坐标。其中，所述障碍物位置坐标是障碍物车辆在车体坐标系中的坐标；
确定所述障碍物位置坐标分别与所述两个检测车道线方程之间的最近点坐标，得到第一近点坐标和第二近点坐标；将所述第一近点坐标和所述第二近点坐标的距离值确定为第二障碍物图像位置车道宽度值；基于所述第二障碍物图像位置车道宽度值、所述目标车道宽度值和所述筛选后检测信息包括的障碍物车尾检测框宽度值，生成障碍物车辆宽度值。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述筛选后检测信息集中的每个筛选后检测信息还包括障碍物类型标识；以及基于所述障碍物车辆宽度值组、所述检测车道线方程组和所述筛选后检测信息集，生成障碍物纵向距离值组，包括：对...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡禹超，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：