【技术实现步骤摘要】
交通信号灯的检测方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及智能驾驶
，更具体地，涉及一种交通信号灯的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶是汽车的重要发展方向，车辆的交通环境感知技术对于自动驾驶技术的发展至关重要，而在车辆的交通环境感知技术中对交通信号灯的检测是环境感知的重要组成部分。现有的交通信号灯的检测方案可通过基于车路通信的检测方法、基于周边车辆状态的检测方法、基于GPS导航的检测方法和基于视觉的检测方法等来进行。其中，基于视觉的检测方法主要是通过“多传感器融合+高精地图”的方式来实现，但由于高精地图的制作成本高、周期长，且技术难度大对交通信号灯的检测效率低下，若仅是基于图像采集传感器所采集的图像进行识别，其检测结果的准确率低。因此，如何在低成本的基础上来提高交通信号灯的检测结果的准确性成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例提出了一种交通信号灯的检测方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。
[0004]根据本...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯的检测方法，其特征在于，所述方法包括：对车辆获取的图像进行检测，得到候选交通信号灯的检测信息，所述检测信息包括位姿信息以及特征信息；根据车辆在导航地图中的导航路径确定所述导航路径中的二维目标交通信号灯信息，并基于所述二维目标交通信号灯信息和所述车辆坐标获得目标交通信号灯在所述图像中的候选真值信息，所述候选真值信息包括候选真值位姿信息以及候选真值特征信息；根据所述候选交通信号灯的位姿信息与所述候选真值位姿信息之间的相似度以及所述候选交通信号灯的特征信息与所述候选真值特征信息之间的相似度确定所述候选交通信号灯的检测信息与所述候选真值信息之间的综合相似度；将所述候选交通信号灯的检测信息中与所述候选真值信息之间的综合相似度最高的检测信息确定为目标检测信息，并将与目标检测信息之间的相似度最高的候选真值位姿信息确定为目标位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述候选交通信号灯的位姿信息与所述候选真值位姿信息之间的相似度以及所述候选交通信号灯的特征信息与所述候选真值特征信息之间的相似度确定所述候选交通信号灯的检测信息与所述候选真值信息之间的综合相似度，包括：根据所述候选真值位姿信息确定候选特征块，以及根据所述候选交通信号灯的检测信息确定目标特征块；确定所述候选特征块与所述目标特征块之间的特征相似度和位姿相似度；基于所述位姿相似度和所述特征相似度确定所述候选交通信号灯的检测信息与所述候选真值信息之间的综合相似度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿相似度和所述特征相似度确定所述候选交通信号灯的检测信息与所述候选真值信息之间的综合相似度，包括：基于所述位姿相似度和所述特征相似度确定所述候选交通信号灯的检测信息与所述候选真值信息之间的匹配值；根据所述匹配值确定所述候选交通信号灯的检测信息与所述候选真值信息之间的平均相似度；确定所述平均相似度与预设值之间的差值，并将所述差值的绝对值确定为所述候选交通信号灯的检测信息与所述候选真值信息之间的综合相似度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿相似度和所述特征相似度确定所述候选交通信号灯的检测信息与所述候选真值信息之间的匹配值，包括：确定所述目标交通信号灯所指示的当前可通行方向；确定所述当前可通行方向与所述导航路径所指示的目标通行方向是否相同；若相同，则确定匹配附加值，并基于所述位姿相似度、所述特征相似度和所述匹配附加值确定所述候选交通信号灯的检测信息与所述候选真值信息之间的匹配值；或者若不同，则基于所述位姿相似度和所述特征相似度确定所述候选交通信号灯的检测信息与所述候选真值信息之间的匹配值。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述对车辆获取的图像进行检测，得到候选交通信号灯的检测信息，包括：
对所述车辆获取的图像进行灰度化处理，得到所述车辆获取的图像对应的灰度图像；根据所述灰度图像确定每一像素对应的灰度值，并对所述灰度值进行聚类分析，得到所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙玲，张三林，翁茂楠，夏锌，王明明，张志德，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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