障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对滑动窗口中的各个道路图像进行减速带关键点跟踪检测，以生成检测关键点坐标序列；基于检测关键点坐标序列，生成目标减速带关键点坐标；基于目标减速带关键点坐标，对滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测，以生成车辆抖动检测信息；对车辆抖动检测信息包括的图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列进行修正处理，以生成修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列；基于修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列，生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。确度。确度。

【技术实现步骤摘要】
障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]障碍物信息生成方法，是确定图像中障碍物信息的一项技术。目前，在生成障碍物信息时，通常采用的方式为：通过导航定位系统确定障碍物相对于当前车辆的位姿矩阵，可以用于将检测到的障碍物关键点坐标转换至当前车辆的车体坐标系，以生成障碍物信息。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行障碍物信息生成时，经常会存在如下技术问题：
[0004]第一，在当前车辆经过减速带时出现车辆颠簸情况，导致定位系统出现较大误差，使得定位系统输出的位姿矩阵的准确度降低，由此，导致转换后的障碍物关键点坐标的准确度降低，从而，导致生成的障碍物信息的准确度降低；
[0005]第二，难以确定车辆颠簸的具体时间段，由此，使得定位的车辆颠簸期间的具体数据不准确，从而，导致难以提高障碍物信息的准确度。
[0006]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0007]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0008]本公开的一些实施例提出了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0009]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物信息生成方法，该方法包括：响应于确定从预设的滑动窗口中的第一个道路图像中检测到减速带关键点坐标，对上述滑动窗口中的各个道路图像进行减速带关键点跟踪检测，以生成检测关键点坐标序列；基于上述检测关键点坐标序列，生成目标减速带关键点坐标；基于上述目标减速带关键点坐标，对上述滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测，以生成车辆抖动检测信息，其中，上述车辆抖动检测信息包括：图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列；对上述车辆抖动检测信息包括的图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列进行修正处理，以生成修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列；基于上述修正后位姿矩阵序列和上述修正后图像静态关键点坐标组序列，生成障碍物信息。
[0010]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物信息生成装置，该装置包括：跟踪检测单元，被配置成响应于确定从预设的滑动窗口中的第一个道路图像中检测到减速带关键点坐标，对上述滑动窗口中的各个道路图像进行减速带关键点跟踪检测，以生成检测
关键点坐标序列；第一生成单元，被配置成基于上述检测关键点坐标序列，生成目标减速带关键点坐标；车辆抖动检测单元，被配置成基于上述目标减速带关键点坐标，对上述滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测，以生成车辆抖动检测信息，其中，上述车辆抖动检测信息包括：图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列；修正处理单元，被配置成对上述车辆抖动检测信息包括的图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列进行修正处理，以生成修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列；第二生成单元，被配置成基于上述修正后位姿矩阵序列和上述修正后图像静态关键点坐标组序列，生成障碍物信息。
[0011]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0013]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的障碍物信息生成方法，可以提高生成的障碍物信息的准确度。具体来说，造成生成的障碍物信息的准确度降低的原因在于：在当前车辆经过减速带时出现车辆颠簸情况，导致定位系统出现较大误差，使得定位系统输出的位姿矩阵的准确度降低，由此，导致转换后的障碍物关键点坐标的准确度降低。基于此，本公开的一些实施例的障碍物信息生成方法，首先，响应于确定从预设的滑动窗口中的第一个道路图像中检测到减速带关键点坐标，对上述滑动窗口中的各个道路图像进行减速带关键点跟踪检测，以生成检测关键点坐标序列。通过检测减速带关键点坐标，以便于粗略的确定减速带相对应当前车辆的位置。接着，基于上述检测关键点坐标序列，生成目标减速带关键点坐标。通过生成目标减速带关键点坐标，使得可以精确地定位减速带相对应当前车辆的位置，以用于后续对车辆颠簸情况进行检测。然后，基于上述目标减速带关键点坐标，对上述滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测，以生成车辆抖动检测信息。其中，上述车辆抖动检测信息包括：图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列。通过车辆抖动检测，可以用于确定车辆抖动期间的数据。同时通过生成当前车辆位姿矩阵序列，可以便于利用图像静态关键点坐标对当前车辆位姿矩阵进行修正。之后，对上述车辆抖动检测信息包括的图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列进行修正处理，以生成修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列。通过修正处理，可以极大地消除由于车辆颠簸导致的定位系统误差，由此，可以提高生成的修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列的准确度。最后，基于上述修正后位姿矩阵序列和上述修正后图像静态关键点坐标组序列，生成障碍物信息。通过提高修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列的准确度，使得可以进一步提高生成的障碍物信息的准确度。
附图说明
[0014]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0015]图1是根据本公开的障碍物信息生成方法的一些实施例的流程图；
[0016]图2是根据本公开的障碍物信息生成装置的一些实施例的结构示意图；
[0017]图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0019]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物信息生成方法，包括：响应于确定从预设的滑动窗口中的第一个道路图像中检测到减速带关键点坐标，对所述滑动窗口中的各个道路图像进行减速带关键点跟踪检测，以生成检测关键点坐标序列；基于所述检测关键点坐标序列，生成目标减速带关键点坐标；基于所述目标减速带关键点坐标，对所述滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测，以生成车辆抖动检测信息，其中，所述车辆抖动检测信息包括：图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列；对所述车辆抖动检测信息包括的图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列进行修正处理，以生成修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列；基于所述修正后位姿矩阵序列和所述修正后图像静态关键点坐标组序列，生成障碍物信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：对所述目标减速带关键点坐标进行存储；将所述目标减速带关键点坐标和所述障碍物信息发送至当前车辆显示终端以供显示。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述检测关键点坐标序列，生成目标减速带关键点坐标，包括：获取与所述检测关键点坐标序列中各个检测关键点坐标对应的第一当前车辆相对位姿矩阵和第二当前车辆相对位姿矩阵序列，其中，所述第一当前车辆相对位姿矩阵是当前车辆的车体坐标系相对于相机坐标系的位姿矩阵，所述第二当前车辆相对位姿矩阵序列中的每个第二当前车辆相对位姿矩阵是当前车辆的车体坐标系相对于地图坐标系的位姿矩阵；基于所述检测关键点坐标序列、所述第一当前车辆相对位姿矩阵和所述第二当前车辆相对位姿矩阵序列，生成目标减速带关键点坐标，其中，所述目标减速带关键点坐标处于所述地图坐标系中。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述目标减速带关键点坐标，对所述滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测，以生成车辆抖动检测信息，包括：基于所述第二当前车辆相对位姿矩阵序列，确定所述目标减速带关键点坐标相对于当前车辆车轮的齐次坐标序列；获取与所述滑动窗口中的各个道路图像对应的当前车辆俯仰角速度值，得到当前车辆俯仰角速度值序列；确定所述当前车辆俯仰角速度值序列中各个当前车辆俯仰角速度值的俯仰角速度均值和俯仰角速度标准差值；基于所述俯仰角速度均值和所述俯仰角速度标准差值，确定所述当前车辆俯仰角速度值序列中各个当前车辆俯仰角速度值对应的目标概率值；对于所述齐次坐标序列中的每个齐次坐标执行以下检测步骤：响应于确定所述齐次坐标和所述目标概率值满足预设选择条件，将满足所述齐次坐标对应的道路图像确定为抖动道路图像，以及将所述抖动道路图像添加至抖动道路图像序列；
对所述抖动道路图像进行关键点检测以生成图像静态关键点坐标组，以及将所述图像静态关键点坐标组添加至图像静态关键点坐标组序列。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目标减速带关键点坐标，对所述滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测，以生成车辆抖动检测信息，还包括：响应于确定所述齐次坐标和所述目标概率值不满足所述预设选择条件、以及所述齐次坐标与上一个满足所述预设选择条件的齐次坐标之间的帧数差大于预设帧数阈值，将与抖动道路图像序列中各个抖动...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡禹超，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：