本公开实施例公开了一种视差图确定方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备，其中，方法包括：获得双目相机采集的左图和右图；针对所述左图中的每个左图像素点，结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点确定所述左图像素点的代价聚合，基于所述代价聚合确定所述左图像素点对应的视差值；基于所述左图中所有左图像素点中每个所述左图像素点对应的视差值，确定所述左图和右图对应的视差图；本实施例通过对左图中的每个像素单独确定视差值，相对现有技术中基于整个左图确定视差图的方法，降低了对内存的要求，本实施例提供的视差图可以在内存空间较小的芯片中运行，扩展了视差图确定方法的应用场景。展了视差图确定方法的应用场景。展了视差图确定方法的应用场景。
【技术实现步骤摘要】
视差图确定方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备
[0001]本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种视差图确定方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备。
技术介绍
[0002]视差图是以图像对中任一幅图像为基准，其大小为该基准图像的大小，元素值为视差值的图像。由于视差图包含了场景的距离信息，因此从立体图像对中提取视差图的图像匹配，一直是双目视觉研究中最为活跃的领域,值得我们去深度的学习；现有技术中，常用的视差图计算方法是SGM算法，但是由于SGM算法需要较大内存，在内存较小的芯片上难以运行，限制了视差图计算的实用性。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种视差图确定方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备。
[0004]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种视差图确定方法，包括：
[0005]获得双目相机采集的左图和右图；
[0006]针对所述左图中的每个左图像素点，结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点确定所述左图像素点的代价聚合，基于所述代价聚合确定所述左图像素点对应的视差值；
[0007]基于所述左图中所有左图像素点中每个所述左图像素点对应的视差值，确定所述左图和右图对应的视差图。
[0008]可选地，所述结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点确定所述左图像素点的代价聚合，基于所述代价聚合确定所述左图像素点对应的视差值，包括：
[0009]结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点，确定所述左图像素点在第一方向上的多个第一代价值和在第二方向上的多个第二代价值；
[0010]基于所述多个第一代价值和所述多个第二代价值，确定所述左图像素点对应的代价聚合；
[0011]基于所述左图像素点对应的代价聚合确定所述左图像素点对应的视差值。
[0012]可选地，所述结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点，确定所述左图像素点在第一方向上的多个第一代价值和在第二方向上的多个第二代价值，包括：
[0013]基于所述左图像素点在所述右图中对应的行，确定所述左图像素点对应的多个右图像素点；
[0014]基于所述多个右图像素点和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第一方向的历史第一代价值，确定所述左图像素点在第一方向上的多个所述第一代价值，并将所述多个第一代价值存入缓存；
[0015]基于所述多个右图像素点对应的汉明距离值和保存的所述左图像素点的上一像
素点对应的第二方向的历史第二代价值，确定所述左图像素点在第二方向上的多个所述第二代价值，并将所述多个第二代价值存入缓存。
[0016]可选地，在基于所述多个右图像素点和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第一方向的历史第一代价值，确定所述左图像素点在第一方向上的多个所述第一代价值并保存之后，还包括：
[0017]从所述多个第一代价值中确定最小第一代价值存入缓存；
[0018]在基于所述多个右图像素点对应的汉明距离值和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第二方向的历史第二代价值，确定所述左图像素点在第二方向上的多个所述第二代价值并保存之后，还包括：
[0019]从所述多个第二代价值中确定最小第二代价值存入缓存。
[0020]可选地，在基于所述左图像素点对应的代价聚合确定所述左图像素点对应的视差值之后，还包括：
[0021]释放所述左图像素点对应的上一个像素点占用的缓存空间。
[0022]可选地，所述基于所述多个右图像素点和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第一方向的历史第一代价值，确定所述左图像素点在第一方向上的多个所述第一代价值，并将所述多个第一代价值存入缓存，包括：
[0023]分别计算所述左图像素点与所述多个右图像素点中每个右图像素点之间的汉明距离，得到多个汉明距离值并保存；
[0024]利用匹配代价算法，基于所述多个汉明距离值中的每个汉明距离值和所述多个历史第一代价值中的每个历史第一代价值，确定所述左图像素点在第一方向上的多个所述第一代价值并保存。
[0025]可选地，所述基于所述多个右图像素点对应的汉明距离值和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第二方向的历史第二代价值，确定所述左图像素点在第二方向上的多个所述第二代价值，并将所述多个第二代价值存入缓存，包括：
[0026]利用匹配代价算法，基于所述多个汉明距离值中的对应的汉明距离值和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第二方向的历史第二代价值，确定所述左图像素点在第二方向上的多个所述第二代价值并保存。
[0027]可选地，所述基于所述左图像素点在所述右图中对应的行，确定所述左图像素点对应的多个右图像素点，包括：
[0028]基于所述左图像素点在所述左图中的行，确定所述左图像素点在所述右图中对应的行；
[0029]以所述右图中对应的行中的每个像素点为起始点，在设定扩大范围内确定一个所述右图像素点，得到多个所述右图像素点。
[0030]可选地，在获得双目相机采集的左图和右图之后，还包括：
[0031]分别对所述左图和所述右图进行图像变换，得到变换后的左图和右图。
[0032]根据本公开实施例的另一方面，提供了一种视差图确定装置，包括：
[0033]图像获取模块，用于获得双目相机采集的左图和右图；
[0034]点视差值确定模块，用于针对所述左图中的每个左图像素点，结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点确定所述左图像素点的代价聚合，基于所述代价聚
合确定所述左图像素点对应的视差值；
[0035]视差图确定模块，用于基于所述左图中所有左图像素点中每个所述左图像素点对应的视差值，确定所述左图和右图对应的视差图。
[0036]可选地，所述点视差值确定模块，包括：
[0037]代价确定单元，用于结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点，确定所述左图像素点在第一方向上的多个第一代价值和在第二方向上的多个第二代价值；
[0038]代价聚合单元，用于基于所述多个第一代价值和所述多个第二代价值，确定所述左图像素点对应的代价聚合；
[0039]视差确定单元，用于基于所述左图像素点对应的代价聚合确定所述左图像素点对应的视差值。
[0040]可选地，所述代价确定单元，具体用于基于所述左图像素点在所述右图中对应的行，确定所述左图像素点对应的多个右图像素点；基于所述多个右图像素点和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第一方向的历史第一代价值，确定所述左图像素点在第一方向上的多个所述第一代价值，并将所述多个第一代价值存入缓存；基于所述多个右图像素点对应的汉明距离值和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第二方向的历史第二代价值，确定所述左图像素点在第二方向上的多个所述第二代价值，并将所述多个第二代价值存入缓存。
[0041]可选地，所述代本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种视差图确定方法，其特征在于，包括：获得双目相机采集的左图和右图；针对所述左图中的每个左图像素点，结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点确定所述左图像素点的代价聚合，基于所述代价聚合确定所述左图像素点对应的视差值；基于所述左图中所有左图像素点中每个所述左图像素点对应的视差值，确定所述左图和右图对应的视差图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点确定所述左图像素点的代价聚合，基于所述代价聚合确定所述左图像素点对应的视差值，包括：结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点，确定所述左图像素点在第一方向上的多个第一代价值和在第二方向上的多个第二代价值；基于所述多个第一代价值和所述多个第二代价值，确定所述左图像素点对应的代价聚合；基于所述左图像素点对应的代价聚合确定所述左图像素点对应的视差值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点，确定所述左图像素点在第一方向上的多个第一代价值和在第二方向上的多个第二代价值，包括：基于所述左图像素点在所述右图中对应的行，确定所述左图像素点对应的多个右图像素点；基于所述多个右图像素点和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第一方向的历史第一代价值，确定所述左图像素点在第一方向上的多个所述第一代价值，并将所述多个第一代价值存入缓存；基于所述多个右图像素点对应的汉明距离值和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第二方向的历史第二代价值，确定所述左图像素点在第二方向上的多个所述第二代价值，并将所述多个第二代价值存入缓存。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述多个右图像素点和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第一方向的历史第一代价值，确定所述左图像素点在第一方向上的多个所述第一代价值并保存之后，还包括：从所述多个第一代价值中确定最小第一代价值存入缓存；在基于所述多个右图像素点对应的汉明距离值和保存的所述左图像素点的上一像素点对应的第二方向的历史第二代价值，确定所述左图像素点在第二方向上的多个...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹红胜，何君舰，
申请(专利权)人：智车优行科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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