一种装配机械手的移动修车椅制造技术

本实用新型专利技术公开了一种装配机械手的移动修车椅，包括靠背和底座，用于支撑人体，底座具有滑道；传动装置，其用于调整靠背和底座之间的角度，传动装置连接底座；调角装置，其内置伺服电机控制靠背旋转，并用卷簧锁紧并定位靠背的位置，调角装置对称安装在靠背和底座的连接处；以及机械臂，其包括支撑座、转盘、下臂、上臂、连接腕和机械手，支撑座固定在底座上，转盘连接支撑座，下臂与上臂进行铰接，连接腕与机械手进行铰接；机械手，其包括手掌和手指，能够拆卸或安装零件，机械手与连接腕可旋转连接，连接腕中包括第五电机，其驱动所述机械手绕连接腕的轴线旋转。本实用新型专利技术在节省人力的基础上，能够精准的控制机械手臂进行操作，提高操作精度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种修车躺椅。更具体地说，本技术涉及一种装配机械手的移动修车椅。
技术介绍
目前市面上和正在使用中的修车躺板功能单一。只是单一的一块板子加上万象轮。虽然可以完成进行汽车底部的修车作业功能，但是其功能仅仅是为修理人员提供一个可滑动的隔离地面的平台，修理时的所需功能并不能完全实现。比如我们修理时可能会遇到底盘不同高度的汽车，或者遇到需要修理的部位角度非平行于地面，或者汽车的一些部件用人力很难挪动和修理，此时传统的修车躺板就不能起到它的作用。同时修理人员还需要自己在车下狭窄的空间适应不同的工况，从而造成不必要的疲劳。因此需要一款可以大幅度缓解修车人员疲劳的功能型修车躺椅。本申请针对现有技术中的缺陷，提供一种具有机械手的修车躺椅，能够进行辅助修理人员，机械手可以独立或者和修理人员共同完成修车任务。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种装配机械手的移动修车椅，修理人员根据传感器传回的图像信息判断检修情况，控制机械手进行操作，防止检修人员受伤并减少人员操作的难度。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种装配机械手的移动修车椅，包括：靠背和底座，用于支撑人体，所述底座具有滑道；传动装置，其用于调整靠背和底座之间的角度，所述传动装置连接底座；调角装置，其内置伺服电机控制靠背旋转，并用卷簧锁紧并定位靠背的位置，所述调角装置对称安装在靠背和底座的连接处；以及机械臂，其包括支撑座、转盘、下臂、上臂、连接腕和机械手，支撑座，其一端固定支撑在所述底座的滑道上，所述支撑座包括第一电机；转盘，其可旋转的设置在所述支撑座的另一端上，所述第一电机能够带动转盘绕所述支撑座的竖直轴线旋转；下臂，其一端铰接所述转盘，所述下臂的一端还包括第二电机，其驱动所述下臂绕所述转盘旋转；上臂，其一端铰接所述下臂的另一端，所述下臂的另一端还包括第三电机，其驱动所述上臂旋转；连接腕，其铰接所述上臂的另一端，所述上臂中包括第四电机，其驱动连接腕旋转；机械手，其包括手掌和手指，能够拆卸或安装零件，所述机械手与连接腕可旋转连接，所述连接腕中包括第五电机，其驱动所述机械手绕连接腕的轴线旋转。优选的是，所述机械臂具有折叠位置，当处于非工作状态时，所述机械手抓紧所述底座的另一侧，处于折叠位置。优选的是，所述传动装置包括：齿轮系，其将靠背转动力传动给移动腿，所述齿轮系通过轴连接靠背和底座；移动腿，其左右移动腿的相向移动能够带动底座升高或降低，所述移动腿连接齿轮系和底座。优选的是，还包括：万向轮，其带动移动腿移动，所述万向轮固定在移动腿底部。优选的是，所述手指包括：第一指节，其一端铰接手掌，另一端通过第一转动轴旋转连接第二指节一端，所述第一转动轴连接第一驱动电机；第二指节，其另一端通过第二转动轴旋转连接第三指节，所述第二转动轴连接第二驱动电机；第三指节，其末端为斜面结构能够抓取物体，所述第三指节安装在手指最前端。优选的是，所述机械臂为多个，交错排列在所述底座上。优选的是，所述滑道具有多个固定位置，所述机械臂能够选择性的固定支承所述多个固定位置之一。本技术至少包括以下有益效果：修车椅上安装机械手臂，节省检修人员的体力，只需靠在修车躺椅上进行操作；控制器能够更加精准的控制机械手臂的移动。本技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1是本技术的修车躺椅的结构图。图2是本技术的修车躺椅的机械手臂的结构图。图3是本技术的修车躺椅的机械手臂的结构图图4是本技术的机械手的结构图。图5是本技术的传动装置的结构图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。图1示出了根据本技术的一种实现形式，一种装配机械手的移动修车椅包括：靠背100、底座200、机械手臂300、传动机构400和控制器，所述靠背100和底座200通过传动机构400连接并实现靠背100和底座的相对滑动，所述机械手臂300固定在底座200上，替代检修人员的手进行检修作业，所述控制器接收信号并控制机械手臂300的运动。靠背100包括靠背架和靠背套，所述靠背架为金属材质的方形框，靠背套套设在靠背架上。靠背底部对称固定第一安装座，所述第一安装座开设有通孔，通孔用于连接传动机构400。底座200包括底座架，底座架为长方型框架结构，所述底座架的上面放置坐垫，下方空间容置传动机构400。底座架的底部对称固定第二安装座，所述第二安装座上开设有通孔。如图2所示，机械手臂300包括支撑座310、转盘320、下臂330、上臂340、连接腕350和机械手360，所述支撑座310固定在底座200上，其内设有电机和减速器，电机连接减速器，减速器驱动转盘320转动。转盘320与支撑座310旋转连接，其能够带动机械手臂300在平面上旋转。所述下臂330与转盘320通过第一铰接轴进行铰接，所述铰接轴连接第一电机，用于驱动铰接轴进行转动，从而带动下臂330绕第一铰接轴进行转动；上臂340与下臂330通过第二铰接轴进行铰接，所述第二铰接轴连接第二电机，用于驱动第二铰接轴转动，从而带动上臂绕第二铰接轴转动；连接腕350与上臂340铰接；机械手360，包括连接座361、手掌362和手指363，所述连接座361与连接腕350固定连接，手掌362与连接座361铰接，手指363与手掌362进行铰接。5根手指363仿照人的手指安装在手掌362上，手指363包括第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节，其末端铰接手掌，铰接轴由小型驱动电机驱动，电机设置在手掌内部，其顶端通过第一转动轴旋转连接第二指节末端，第一转动轴连接小型驱动电机；第二指节，其顶端通过第二转动轴旋转连接第三指节末端，所述第二转动轴连接小型驱动电机；第三指节，其末端为斜面结构能够抓取物体，所述第三指节安装在手指最前端。如图所示，传动装置400包括第一传动部、第二传动部、第一移动部。第二移动部和传动链450：第一传动部，包括第一齿轮411和连接轴412，连接轴412依次穿过靠背100的第一安装座的通孔和第二安装座的通孔，并于第一安装座固定连接，与第二安装座旋转连接；第一齿轮411对称固定在连接轴412的两端部。当旋转靠背100时，其带动连接轴412转动，并带动其上的第一齿轮411转动。第二传动部，包括第二齿轮421和传动轴422，所述第二齿轮421对称固定在传动轴422两端，传动轴421与连接轴412平行设置，其间距能够使第一齿轮411和第二齿轮421相啮合，使第二齿轮411将动力传递给第二齿轮421；第一移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种装配机械手的移动修车椅，其特征在于，包括：靠背和底座，用于支撑人体，所述底座具有滑道；传动装置，其用于调整靠背和底座之间的角度，所述传动装置连接底座；调角装置，其内置伺服电机控制靠背旋转，并用卷簧锁紧并定位靠背的位置，所述调角装置对称安装在靠背和底座的连接处；以及机械臂，其包括支撑座、转盘、下臂、上臂、连接腕和机械手，支撑座，其一端固定支撑在所述底座的滑道上，所述支撑座包括第一电机；转盘，其可旋转的设置在所述支撑座的另一端上，所述第一电机能够带动转盘绕所述支撑座的竖直轴线旋转；下臂，其一端铰接所述转盘，所述下臂的一端还包括第二电机，其驱动所述下臂绕所述转盘旋转；上臂，其一端铰接所述下臂的另一端，所述下臂的另一端还包括第三电机，其驱动所述上臂旋转；连接腕，其铰接所述上臂的另一端，所述上臂中包括第四电机，其驱动连接腕旋转；机械手，其包括手掌和手指，能够拆卸或安装零件，所述机械手与连接腕可旋转连接，所述连接腕中包括第五电机，其驱动所述机械手绕连接腕的轴线旋转。

【技术特征摘要】
1.一种装配机械手的移动修车椅，其特征在于，包括：
靠背和底座，用于支撑人体，所述底座具有滑道；
传动装置，其用于调整靠背和底座之间的角度，所述传动装置连接底座；
调角装置，其内置伺服电机控制靠背旋转，并用卷簧锁紧并定位靠背的位置，所述调角装置对称安装在靠背和底座的连接处；以及
机械臂，其包括支撑座、转盘、下臂、上臂、连接腕和机械手，
支撑座，其一端固定支撑在所述底座的滑道上，所述支撑座包括第一电机；
转盘，其可旋转的设置在所述支撑座的另一端上，所述第一电机能够带动转盘绕所述支撑座的竖直轴线旋转；
下臂，其一端铰接所述转盘，所述下臂的一端还包括第二电机，其驱动所述下臂绕所述转盘旋转；
上臂，其一端铰接所述下臂的另一端，所述下臂的另一端还包括第三电机，其驱动所述上臂旋转；
连接腕，其铰接所述上臂的另一端，所述上臂中包括第四电机，其驱动连接腕旋转；
机械手，其包括手掌和手指，能够拆卸或安装零件，所述机械手与连接腕可旋转连接，所述连接腕中包括第五电机，其驱动所述机械手绕连接腕的轴线旋转。
2.如权利要求1所述的装配机械手的移动修车椅，其特征在于，所述机械臂具有折叠位置，当处于非工作状态时，所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏丹，曹景盛，傅明明，王野，
申请(专利权)人：辽宁工业大学，
类型：新型
国别省市：辽宁;21