【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于发动机壳体辅助加工装置领域,尤其涉及一种发动机壳体自动抓取的手爪结构及抓取方法,适用于汽车、航空航天、军事等行业中发动机壳体的加工。
技术介绍
发动机是汽车、航空航天、军事等领域中的重要部件。发动机壳体包裹核心零部件为主机提供稳定持续的动力输出,是整个部件的重要组成部分。发动机壳体常采用铝合金精密铸造而成,具有质量轻,外形结构复杂,刚性差,易变形的特点。发动机壳体加工工艺复杂,工序长,工位多。实际生产中,为了提高加工效率,实现自动化,无人化,智能化加工,常采用自动生产线,利用机器人或机械手自动抓取该零件。由于发动机外形结构复杂,加工工艺特殊,普通的机械手结构无法实行其自动抓取;而且发动机壳体为不规则的箱体结构在抓取过程中无法精确计算或者控制其重心,进而在抓取过程中稳定性无法得到很好的保证;此外发动机外壳体一般都采用铝合金精密铸造而成,体积大,刚性差,易变形,需要机械手的抓取机构能够进行柔性抓取保证发动机外壳体的表面质量,普通机械手无法保证其抓取力;最后在整条发动机生产线中,往往需要在多个工位布设机械手,专用机械手基本上需要在国外进口,成本高。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述弊端,提供一种可自动抓取发动机壳体的机械手爪结构及抓取方法,该种抓取结构通过专用手爪实现了自动抓取、自动上下料功能;满足了定位准确,抓取迅速、可靠性高的要求;配合机械手臂、机械导轨,可用于生产线上车、铣等各加工工序时的工位转换;降低企业生产成本,提高了生产效率。为了解决上述技术问题,本专利技术提出以下技术方案:一种发动机壳体自动抓取的手爪结构,它包括多个爪头,所述爪 ...
【技术保护点】
一种发动机壳体自动抓取的手爪结构,其特征在于:它包括多个爪头(1),所述爪头(1)通过销轴(2)铰接在爪头座(3)的头部,所述爪头座(3)固定安装在滑套(5)的末端,所述滑套(5)固定在底板(12)的下端面,所述滑套(5)内部滑动配合安装有活塞杆(6),所述活塞杆(6)的底端与爪头(1)相配合控制爪头(1)的抓取动作,所述活塞杆(6)的顶端与油缸座(17)相配合,所述油缸座(17)固定在底板(12)的上端面,所述油缸座(17)的底端加工有一号进油口(16),在油缸座(17)的顶部安装有油缸盖(18),所述油缸盖(18)的顶部加工有二号进油口(19),所述底板(12)的顶部通过多组支撑肋板(22)安装有顶板(21),所述顶板(21)上固定安装有法兰盘(20),所述底板(12)上还安装有缓冲定位装置。
【技术特征摘要】
1.一种发动机壳体自动抓取的手爪结构,其特征在于:它包括多个爪头(1),所述爪头(1)通过销轴(2)铰接在爪头座(3)的头部,所述爪头座(3)固定安装在滑套(5)的末端,所述滑套(5)固定在底板(12)的下端面,所述滑套(5)内部滑动配合安装有活塞杆(6),所述活塞杆(6)的底端与爪头(1)相配合控制爪头(1)的抓取动作,所述活塞杆(6)的顶端与油缸座(17)相配合,所述油缸座(17)固定在底板(12)的上端面,所述油缸座(17)的底端加工有一号进油口(16),在油缸座(17)的顶部安装有油缸盖(18),所述油缸盖(18)的顶部加工有二号进油口(19),所述底板(12)的顶部通过多组支撑肋板(22)安装有顶板(21),所述顶板(21)上固定安装有法兰盘(20),所述底板(12)上还安装有缓冲定位装置。2.根据权利要求1所述的一种发动机壳体自动抓取的手爪结构,其特征在于:所述缓冲定位装置包括圆销定位机构、菱形销定位机构和端面定位机构。3.根据权利要求2所述的一种发动机壳体自动抓取的手爪结构,其特征在于:所述圆销定位机构包括滑杆(10),所述滑杆(10)的底端设置有圆销头(9),所述滑杆(10)与销套(11)构成滑动配合,所述销套(11)安装在底板(12)的下端面,所述滑杆(10)的顶部通过台阶面定位安装有弹簧(14),所述弹簧(14)固定在弹簧套筒(13)内部,所述弹簧套筒(13)的顶部设置有调节螺母(15)调节弹簧(14)的压缩量。4.根据权利要求2或3所述的一种发动机壳体自动抓取的手爪结构,其特征在于:所述圆销定位机构的结构和菱形销定位机构(23)的结构相同,其中所述菱形销定位机构的头部为菱形销(24)。5.根据权利要求2所述的一种发动机壳体自动抓取的手爪结构,其特征在于:所述端面定位机构包括多块端面定位块(8),所述端面定位块(8)固定安装在底板(12)的下端面与发动机壳体定位面相配合。6.根据权利要求1所述的一种发动机壳体自动抓取的手爪结构,其特征在于:所述爪头(1)采用Z字形曲臂(102),在Z字形曲臂(102)的上拐角处加工有销孔(103),所述销孔(103)与销轴(2)相配合,在Z字形曲臂(102)的下臂末端安装有缓冲橡胶垫(101),在Z字形曲臂(102)上臂末端的上、下端面分别加工有上过渡圆弧(105)和下过渡圆弧(104)。7.根据权利要求1所述的一种发动机...
【专利技术属性】
技术研发人员:乔凌云,代国辉,樊强军,陶博,
申请(专利权)人:宜昌长机科技有限责任公司,
类型:发明
国别省市:湖北;42
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